專利名稱：一種可穿戴的腦控智能假肢的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于人肢體的可穿戴智能替代物及其精密控制領(lǐng)域，具體涉及了一種可穿戴的腦控智能假肢。
背景技術(shù)：
在我國(guó)經(jīng)濟(jì)不斷發(fā)展的同時(shí)，殘疾人福利事業(yè)也逐漸成為了促進(jìn)社會(huì)和諧發(fā)展與進(jìn)步的重點(diǎn)，加大殘疾人福利事業(yè)發(fā)展的力度能夠起到減小社會(huì)壓力、減輕家庭負(fù)擔(dān)、提高殘疾人生活質(zhì)量的作用。根據(jù)2006年全國(guó)殘疾人數(shù)量統(tǒng)計(jì)顯示，各類殘疾人總量和占總?cè)丝诒壤加兴仙w殘疾M12萬(wàn)人，占?xì)埣踩丝倲?shù)的四.07%，其中因?yàn)榻刂?lil^^i{11! ^ (Amyotrophic Lateral Sclerosis,(Osteogenesis Imperfecta，01)等缺乏肢體行動(dòng)能力或肌肉控制能力的殘疾人數(shù)量眾多?，F(xiàn)階段我國(guó)上肢殘疾患者仍有部分未使用假肢，然而已安裝的假肢多數(shù)則是裝飾性，以及功能簡(jiǎn)單的機(jī)械式或肌電假肢，這類假肢不適用于不能產(chǎn)生良好肌電信號(hào)的患者，且其功能相對(duì)簡(jiǎn)單，不夠靈活、智能，并不能滿足上述殘疾人的需要，靈巧實(shí)用的智能假肢在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)上有大量潛在需求。傳統(tǒng)肌電假肢不適用于一些缺乏肌肉控制能力的患者，且使用過(guò)程中肌肉疲勞引起的肌電變化也影響了假肢的使用，現(xiàn)有階段解決這一問(wèn)題的可行方法是通過(guò)腦機(jī)接口技術(shù) (Brain Machine hterfaCe，BMI)直接建立大腦和假肢之間的“外部神經(jīng)”。目前用于人體的腦控假肢及其控制系統(tǒng)尚存在著各種不同的問(wèn)題。侵入式的腦機(jī)接口盡管在信號(hào)質(zhì)量上有明顯優(yōu)勢(shì)，但要在人體上植入電極仍然存在實(shí)驗(yàn)技術(shù)、倫理道德等諸多問(wèn)題；非侵入式腦控裝備及其檢測(cè)設(shè)備尚不能小型化、便攜化，安裝過(guò)程不夠簡(jiǎn)便，不能作為產(chǎn)品投入使用； 假肢本體也未利用感知信息融合技術(shù)提高假肢作業(yè)能力，形成智能假肢；此外非常重要的是腦控智能假肢控制器的可穿戴化、便攜化問(wèn)題，信號(hào)分析和控制程序不應(yīng)是在PC機(jī)或筆記本上完成，而是應(yīng)該利用可穿戴計(jì)算和嵌入式技術(shù)將相關(guān)設(shè)備微小化、便攜化。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明目的是本發(fā)明采用非侵入式腦機(jī)接口技術(shù)與智能假肢的精密自適應(yīng)控制技術(shù)結(jié)合驅(qū)動(dòng)智能假肢，并采用了可穿戴計(jì)算和嵌入式技術(shù)將系統(tǒng)設(shè)備微小化、可穿戴，實(shí)現(xiàn)了一種可穿戴的腦控智能假肢系統(tǒng)。本發(fā)明的技術(shù)方案是一種可穿戴的腦控智能假肢，包括
可穿戴式腦電信號(hào)檢測(cè)傳感器裝置，通過(guò)布置于大腦頭皮層的皮膚干電極檢測(cè)腦電信
號(hào)；
可穿戴式腦電信號(hào)采集放大裝置，穿戴于人體頭部，將腦電信號(hào)檢測(cè)傳感裝置檢測(cè)的信號(hào)進(jìn)行采集、濾波和放大處理，并傳輸?shù)侥X電信號(hào)的識(shí)別裝置；
可穿戴式腦電信號(hào)識(shí)別裝置，將從腦電信號(hào)的采集放大裝置得到的信號(hào)進(jìn)行特征提取、大腦意圖模式識(shí)別，并將最終識(shí)別的結(jié)果發(fā)送給可穿戴式智能假肢驅(qū)動(dòng)控制裝置； 可穿戴式智能假肢驅(qū)動(dòng)控制裝置，在得到可穿戴式腦電信號(hào)識(shí)別裝置傳入的識(shí)別結(jié)果后，驅(qū)動(dòng)智能假肢本體完成相應(yīng)動(dòng)作并處理智能假肢的感知裝置的反饋信息；
智能假肢的感知裝置，利用布置于智能假肢本體的傳感器，感知智能假肢運(yùn)動(dòng)狀態(tài)并反饋給可穿戴式智能假肢驅(qū)動(dòng)控制裝置，完成智能假肢的精密自適應(yīng)控制過(guò)程。進(jìn)一步的，所述可穿戴式腦電信號(hào)檢測(cè)傳感器裝置固定在可穿戴式腦電信號(hào)采集放大裝置上。進(jìn)一步的，所述的可穿戴式腦電信號(hào)采集放大裝置為頭戴式，佩戴于人體頭部，所獲得的腦電信號(hào)通過(guò)藍(lán)牙傳送給所述可穿戴式腦電信號(hào)識(shí)別裝置。進(jìn)一步的，所述智能假肢的感知裝置，包括安裝于假肢手部的3維慣性傳感器、安裝于假肢手指的PVDF觸滑覺(jué)傳感器和力傳感器。進(jìn)一步的，所述可穿戴式腦電信號(hào)識(shí)別裝置的微處理器為ARM11。進(jìn)一步的，所述可穿戴式智能假肢驅(qū)動(dòng)控制裝置與可穿戴式腦電信號(hào)識(shí)別裝置共用一塊ARMll微處理器作為主控制器。一種腦電驅(qū)動(dòng)的智能假肢的控制方法，包括以下步驟
(1)根據(jù)腦電控制智能假肢的腦皮層位置采集腦電信號(hào)；
(2)將所采集的腦電信號(hào)進(jìn)行采集濾波和放大預(yù)處理；
(3)對(duì)預(yù)處理過(guò)的腦電信號(hào)進(jìn)行特征提取和模式識(shí)別；
(4)根據(jù)模式識(shí)別的結(jié)果驅(qū)動(dòng)智能假肢進(jìn)行相應(yīng)的模式動(dòng)作；
(5)以智能假肢的動(dòng)作狀態(tài)和環(huán)境感知信息，以及動(dòng)作模式前后關(guān)系作為反饋，進(jìn)行智能假肢的精密自適應(yīng)控制；
(6)通過(guò)智能假肢精密自適應(yīng)控制和人體視覺(jué)反饋完成人腦對(duì)智能假肢控制過(guò)程。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是
可直接佩戴于人體頭部；腦電信號(hào)通過(guò)無(wú)線傳輸?shù)交贏RMll的微處理器進(jìn)行分析識(shí)別；識(shí)別結(jié)果通過(guò)數(shù)據(jù)傳輸接口函數(shù)發(fā)送給智能假肢控制器，并控制假肢本體動(dòng)作；由安裝于假肢本體的多種感知傳感器將假肢狀態(tài)和環(huán)境信息反饋給智能假肢控制器，自適應(yīng)的調(diào)節(jié)假肢的動(dòng)作過(guò)程，由此形成了一套智能假肢的精密自適應(yīng)自控制環(huán)路，同時(shí)結(jié)合人體的視覺(jué)反饋可以完成整個(gè)假肢的動(dòng)作過(guò)程。本發(fā)明將傳統(tǒng)的腦機(jī)接口、腦電信號(hào)的處理等裝置進(jìn)行了可穿戴、便攜化開(kāi)發(fā)與設(shè)計(jì)，使得腦電控制智能假肢可穿戴化，克服了傳統(tǒng)的基于PC或筆記本的腦電分析設(shè)備不便攜等缺點(diǎn)，使得腦電控制設(shè)備的服務(wù)面更加廣。智能假肢的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了假肢的精密自適應(yīng)控制，智能傳感器的安裝對(duì)假肢的感知、控制、所能完成的動(dòng)作都有很大的幫助與提高。一種可穿戴的腦控智能假肢成功實(shí)現(xiàn)了智能假肢的可穿戴性，為不能采用肌電控制假肢的患者提供了新型假肢，滿足了假肢更高的智能性、靈活性與功能性的要求。


下面結(jié)合附圖及實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述
圖1本發(fā)明為一種可穿戴的腦控智能假肢系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本發(fā)明一種可穿戴的腦控智能假肢的系統(tǒng)框圖。圖3為本發(fā)明一種可穿戴腦控智能假肢的腦電帽示意圖。圖4為本發(fā)明一種可穿戴腦控智能假肢驅(qū)動(dòng)假肢運(yùn)動(dòng)示意圖。
其中1腦電信號(hào)傳輸介質(zhì)；2腦電信號(hào)放大器；3腦電信號(hào)檢測(cè)傳感器；4腦電帽穿戴口 ；5腦電信號(hào)檢測(cè)裝置開(kāi)關(guān)；6腦電信號(hào)放大器開(kāi)關(guān)；7控制器盒；8拇指、食指、中指指尖的智能傳感器；9機(jī)械傳遞裝置；10機(jī)械傳遞裝置；11肩關(guān)節(jié)電機(jī)；12肘關(guān)節(jié)電機(jī)；13 肘關(guān)節(jié)電機(jī)；14腕關(guān)節(jié)電機(jī)；15手部關(guān)節(jié)電機(jī)；16裝飾性手指無(wú)名指、小拇指。
具體實(shí)施例方式實(shí)施例如圖1、圖2所示的可穿戴的腦控智能假肢包括可穿戴式腦電信號(hào)檢測(cè)傳感器裝置，通過(guò)布置于大腦頭皮層的皮膚干電極檢測(cè)腦電信號(hào)；
可穿戴式腦電信號(hào)采集放大裝置，穿戴于人體頭部，將腦電信號(hào)檢測(cè)傳感裝置檢測(cè)的信號(hào)進(jìn)行采集、濾波和放大處理，并傳輸?shù)侥X電信號(hào)的識(shí)別裝置；
可穿戴式腦電信號(hào)識(shí)別裝置，將從腦電信號(hào)的采集放大裝置得到的信號(hào)進(jìn)行特征提取、大腦意圖模式識(shí)別，并將最終識(shí)別的結(jié)果發(fā)送給可穿戴式智能假肢驅(qū)動(dòng)控制裝置；
可穿戴式智能假肢驅(qū)動(dòng)控制裝置，在得到可穿戴式腦電信號(hào)識(shí)別裝置傳入的識(shí)別結(jié)果后，驅(qū)動(dòng)智能假肢本體完成相應(yīng)動(dòng)作并處理智能假肢的感知裝置的反饋信息；
智能假肢的感知裝置，利用布置于智能假肢本體的傳感器，感知智能假肢運(yùn)動(dòng)狀態(tài)并反饋給可穿戴式智能假肢驅(qū)動(dòng)控制裝置，完成智能假肢的精密自適應(yīng)控制過(guò)程。本發(fā)明中，核心控制器選擇采用基于ARMv6處理器架構(gòu)的ARMl 1，可滿足高性能系統(tǒng)的大量數(shù)據(jù)存取需求，其高達(dá)32位的指令集體系結(jié)構(gòu)，提供更低的功耗、更高的性能、更短的編碼。為腦電信號(hào)的實(shí)時(shí)處理提供了保障。一種可穿戴的腦控智能假肢的驅(qū)動(dòng)控制過(guò)程，其具體可以包括以下幾個(gè)步驟 (1)當(dāng)人看到想要抓取的物體，此時(shí)大腦皮層產(chǎn)生相應(yīng)的腦電信號(hào)，但此時(shí)信號(hào)會(huì)比較
微弱，通過(guò)視覺(jué)的誘發(fā)，可以增強(qiáng)產(chǎn)生的腦電信號(hào)，即通過(guò)自發(fā)腦電與誘發(fā)腦電混合的模式產(chǎn)生腦電信號(hào)。(2)腦電信號(hào)產(chǎn)生后，通過(guò)人的腦部穿戴的皮膚干電極等檢測(cè)裝置，檢測(cè)大腦皮層所產(chǎn)生的腦電信號(hào)。(3)檢測(cè)到的腦電信號(hào)傳送到采集腦電信號(hào)的專用放大器，然后對(duì)檢測(cè)到的腦電信號(hào)進(jìn)行濾波、放大預(yù)處理。為了實(shí)現(xiàn)可穿戴的智能假肢，以上所說(shuō)的腦電信號(hào)的檢測(cè)模塊，腦電信號(hào)的放大器，都通過(guò)集成制造工藝整合在一個(gè)可穿戴的腦電帽中，放大器為微伏級(jí)生物電信號(hào)放大采集器。這樣使得腦電信號(hào)的檢測(cè)與處理部分可以很方便的為患者使用，大大提高了實(shí)用性。(4)將進(jìn)行過(guò)預(yù)處理的腦電信號(hào)通過(guò)無(wú)線傳輸?shù)紸RMll微處理器中，對(duì)腦電信號(hào)進(jìn)行特征提取與智能假肢動(dòng)作意圖的模式識(shí)別。為了實(shí)現(xiàn)可穿戴，微處理器采用ARMl 1，同時(shí)還有其存儲(chǔ)器，外設(shè)器件與I/O端口， 所需控制器等，這些硬件設(shè)備都通過(guò)集成制造工藝使之便攜化、可穿戴化。再通過(guò)嵌入式操作系統(tǒng)，使微處理器能夠腦電信號(hào)進(jìn)行特征提取與智能假肢動(dòng)作意圖的模式識(shí)別。主要是對(duì)手靜止、手抓取、手張開(kāi)、腕關(guān)節(jié)內(nèi)旋轉(zhuǎn)、腕關(guān)節(jié)外旋轉(zhuǎn)、肘關(guān)節(jié)屈、肘關(guān)節(jié)伸、肩關(guān)節(jié)內(nèi)收、肩關(guān)節(jié)外展、肩關(guān)節(jié)前伸和肩關(guān)節(jié)后屈11個(gè)狀態(tài)進(jìn)行特征提取和模式識(shí)別。(5)通過(guò)微處理器的腦電信號(hào)傳送至智能假肢的驅(qū)動(dòng)裝置，以此驅(qū)動(dòng)智能假肢完成相應(yīng)的動(dòng)作。微處理器與智能假肢之間采用無(wú)線連接，這樣使得整個(gè)系統(tǒng)更加簡(jiǎn)單，使用起來(lái)更加方便。通過(guò)微處理器對(duì)腦電信號(hào)的特征提取與智能假肢動(dòng)作意圖的模式識(shí)別，驅(qū)動(dòng)不同的關(guān)節(jié)電機(jī)控制智能假肢完成動(dòng)作，通過(guò)一系列的控制，最終完成抓取物體。(6)智能假肢上傳感器獲得的信號(hào)作為反饋傳送給智能假肢的驅(qū)動(dòng)裝置，并結(jié)合視覺(jué)來(lái)實(shí)現(xiàn)智能假肢的精密自適應(yīng)控制。智能假肢上裝有的3維慣性、力傳感器和PVDF觸滑覺(jué)傳感器，感知智能假肢運(yùn)動(dòng)狀態(tài)并反饋給可穿戴式智能假肢驅(qū)動(dòng)控制裝置，完成智能假肢的精密自適應(yīng)控制過(guò)程。這樣提高了智能假肢控制的精度，使假肢的感知與動(dòng)作更加類人化。一種可穿戴的腦控智能假肢，其腦電信號(hào)檢測(cè)傳感器裝置與腦電信號(hào)采集放大裝置都高度集成在一個(gè)可穿戴的腦電帽中，腦電帽的基本組成與穿戴方式采用如下措施
(1)如圖3所示的腦電帽與頭戴式的耳機(jī)很相似，但與大腦皮層接觸的范圍相比耳機(jī)要大一些，使檢測(cè)裝置能夠與大腦皮層上的特殊點(diǎn)作用，實(shí)現(xiàn)腦電信號(hào)的檢測(cè)。(2)腦電帽的兩側(cè)內(nèi)部集成有腦電信號(hào)的放大器，用于對(duì)檢測(cè)到的腦電信號(hào)進(jìn)行濾波與放大，為后邊的特征提取與模式識(shí)別做準(zhǔn)備。(3)本發(fā)明的腦電帽，其兩端按照一般人的耳后形狀，設(shè)計(jì)了穿戴口，使得腦電帽的穿戴變得簡(jiǎn)單易行，通過(guò)高識(shí)別率與信息傳輸率的腦機(jī)接口，獲得腦電信號(hào)。(4)本發(fā)明的腦電帽，其右端設(shè)計(jì)有無(wú)線傳輸與腦電帽電源開(kāi)關(guān)，將腦電帽戴上后，等待其他裝置處于準(zhǔn)備好的狀態(tài)后，即可打開(kāi)電源與無(wú)線傳輸開(kāi)關(guān)，使整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)起來(lái)。一種可穿戴的腦控智能假肢，其智能假肢所完成的動(dòng)作是通過(guò)可穿戴式腦電信號(hào)識(shí)別裝置所發(fā)送的識(shí)別結(jié)果并轉(zhuǎn)化為對(duì)應(yīng)的智能假肢各運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)指令，驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)電機(jī)完成的。其控制電機(jī)與智能傳感器的分布如下，其運(yùn)動(dòng)示意圖如圖4所示。( 1)本發(fā)明中，機(jī)械手設(shè)計(jì)了拇指、食指、中指這三個(gè)人類使用頻率最高的手指，根據(jù)仿人形設(shè)計(jì)，手指共有三個(gè)自由度。機(jī)械手的腕部由兩個(gè)電機(jī)控制，實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)與屈曲。(2)智能傳感器安裝在機(jī)械手的手指上，每個(gè)手指指尖上均裝有PVDF觸滑覺(jué)傳感器、壓力傳感器，手上裝有3維慣性傳感器，以此來(lái)檢測(cè)抓取物體時(shí)的接觸力、抓緊程度與平衡度，實(shí)現(xiàn)智能假肢的作用并為智能假肢的精密自適應(yīng)控制提供基礎(chǔ)。(3)所發(fā)明的智能假肢，其機(jī)械臂肘關(guān)節(jié)與肩關(guān)節(jié)都分別裝有兩個(gè)電機(jī)。肘部電機(jī)主要實(shí)現(xiàn)小臂的屈伸與旋轉(zhuǎn)，肩部的電機(jī)主要實(shí)現(xiàn)肩關(guān)節(jié)的內(nèi)收、外展、前伸和后驅(qū)。(4)所發(fā)明的智能假肢，總共由九個(gè)電機(jī)進(jìn)行精密控制，腕關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)分別采用兩個(gè)電機(jī)進(jìn)行控制，機(jī)械手的控制，包括手指的張合與一定的分開(kāi)，本發(fā)明中考慮到人的拇指的靈活性，在其根部增加了控制電機(jī)，實(shí)現(xiàn)仿人形設(shè)計(jì)，因此，整個(gè)手部采用三個(gè)電機(jī)進(jìn)行控制。(5)本發(fā)明中，整個(gè)智能假肢的控制是通過(guò)腦電信號(hào)的特征提取與智能假肢的動(dòng)作模式識(shí)別驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的智能假肢的關(guān)節(jié)電機(jī)完成動(dòng)作。控制過(guò)程中不僅包括了關(guān)節(jié)電機(jī)的控制，還包括相應(yīng)的機(jī)械傳遞單元的作用，二者協(xié)調(diào)配合，完成驅(qū)動(dòng)控制。
權(quán)利要求
1.一種可穿戴的腦控智能假肢，其特征在于，包括可穿戴式腦電信號(hào)檢測(cè)傳感器裝置，通過(guò)布置于大腦頭皮層的皮膚干電極檢測(cè)腦電信號(hào)；可穿戴式腦電信號(hào)采集放大裝置，穿戴于人體頭部，將腦電信號(hào)檢測(cè)傳感裝置檢測(cè)的信號(hào)進(jìn)行采集、濾波和放大處理，并傳輸?shù)侥X電信號(hào)的識(shí)別裝置；可穿戴式腦電信號(hào)識(shí)別裝置，將從腦電信號(hào)的采集放大裝置得到的信號(hào)進(jìn)行特征提取、大腦意圖模式識(shí)別，并將最終識(shí)別的結(jié)果發(fā)送給可穿戴式智能假肢驅(qū)動(dòng)控制裝置；可穿戴式智能假肢驅(qū)動(dòng)控制裝置，在得到可穿戴式腦電信號(hào)識(shí)別裝置傳入的識(shí)別結(jié)果后，驅(qū)動(dòng)智能假肢本體完成相應(yīng)動(dòng)作并處理智能假肢的感知裝置的反饋信息；智能假肢的感知裝置，利用布置于智能假肢本體的傳感器，感知智能假肢運(yùn)動(dòng)狀態(tài)并反饋給可穿戴式智能假肢驅(qū)動(dòng)控制裝置，完成智能假肢的精密自適應(yīng)控制過(guò)程。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可穿戴的腦控智能假肢，其特征在于，所述可穿戴式腦電信號(hào)檢測(cè)傳感器裝置固定在可穿戴式腦電信號(hào)采集放大裝置上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可穿戴的腦控智能假肢，其特征在于，所述的可穿戴式腦電信號(hào)采集放大裝置為頭戴式，佩戴于人體頭部，所獲得的腦電信號(hào)通過(guò)藍(lán)牙傳送給所述可穿戴式腦電信號(hào)識(shí)別裝置。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可穿戴的腦控智能假肢，其特征在于，所述智能假肢的感知裝置，包括安裝于假肢手部的3維慣性傳感器、安裝于假肢手指的PVDF觸滑覺(jué)傳感器和力傳感器。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可穿戴的腦控智能假肢，其特征在于，所述可穿戴式腦電信號(hào)識(shí)別裝置的微處理器為ARM11。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的可穿戴的腦控智能假肢，其特征在于，所述可穿戴式智能假肢驅(qū)動(dòng)控制裝置與可穿戴式腦電信號(hào)識(shí)別裝置共用一塊ARMll微處理器作為主控制器。
7.一種腦電驅(qū)動(dòng)的智能假肢的控制方法，包括以下步驟(1)根據(jù)腦電控制智能假肢的腦皮層位置采集腦電信號(hào)；(2)將所采集的腦電信號(hào)進(jìn)行采集濾波和放大預(yù)處理；(3)對(duì)預(yù)處理過(guò)的腦電信號(hào)進(jìn)行特征提取和模式識(shí)別；(4)根據(jù)模式識(shí)別的結(jié)果驅(qū)動(dòng)智能假肢進(jìn)行相應(yīng)的模式動(dòng)作；(5)以智能假肢的動(dòng)作狀態(tài)和環(huán)境感知信息，以及動(dòng)作模式前后關(guān)系作為反饋，進(jìn)行智能假肢的精密自適應(yīng)控制；(6)通過(guò)智能假肢精密自適應(yīng)控制和人體視覺(jué)反饋完成人腦對(duì)智能假肢控制過(guò)程。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種可穿戴的腦控智能假肢，包括可穿戴式腦電信號(hào)檢測(cè)傳感器裝置，布置在人頭部的皮膚干電極、可穿戴式腦電信號(hào)采集放大裝置、可穿戴式腦電信號(hào)識(shí)別裝置、可穿戴式智能假肢驅(qū)動(dòng)控制裝置、智能假肢的感知裝置。該發(fā)明實(shí)現(xiàn)了腦電檢測(cè)識(shí)別的穿戴式檢測(cè)與計(jì)算，并結(jié)合智能感知技術(shù)對(duì)假肢實(shí)現(xiàn)了精密自適應(yīng)的智能控制，可以直接穿戴在人體進(jìn)行使用，避免了肌電控制的不足，提高了假肢動(dòng)作的效率與精度，較理想的實(shí)現(xiàn)人手功能。該發(fā)明可以適用于上臂殘疾人使用的神經(jīng)義肢手的驅(qū)動(dòng)控制。
文檔編號(hào)A61F2/50GK102309365SQ201110251808
公開(kāi)日2012年1月11日 申請(qǐng)日期2011年8月30日 優(yōu)先權(quán)日2011年8月30日
發(fā)明者張小棟, 李耀楠, 黃朝翔 申請(qǐng)人:西安交通大學(xué)蘇州研究院