專利名稱：不正確導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)的防止的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明整體涉及醫(yī)療探針，并且尤其是用于感測(cè)和指示探針旋轉(zhuǎn)的方法和系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
有時(shí)利用套索導(dǎo)管執(zhí)行某些導(dǎo)管插入術(shù)，例如肺靜脈標(biāo)測(cè)和消融。例如，美國(guó)專利6，973，339描述了用于心臟的肺靜脈的電氣標(biāo)測(cè)的方法，該專利公開(kāi)以引用方式并入本文中。該方法包括將具有彎曲區(qū)段和基部區(qū)段的導(dǎo)管引入到心臟中，基部區(qū)段具有附接到彎曲區(qū)段的近端的遠(yuǎn)端。在彎曲區(qū)段的位置處，生成少于六個(gè)維度的位置和取向信息的第一位置信號(hào)。在基部區(qū)段的遠(yuǎn)端處，生成具有六個(gè)維度的位置和取向信息的第二位置信號(hào)。該方法還包括彎曲區(qū)段上的一個(gè)或多位置處測(cè)量肺靜脈的電氣特性。美國(guó)專利申請(qǐng)公開(kāi)2010/0168548和2010/0222859中也描述了套索導(dǎo)管，這些申請(qǐng)公開(kāi)以引用方式并入本文中。

發(fā)明內(nèi)容
本文所述的本發(fā)明的實(shí)施例提供了方法，所述方法包括:提供細(xì)長(zhǎng)探針，所述細(xì)長(zhǎng)探針具有縱向軸線和遠(yuǎn)端，并且能夠使所述遠(yuǎn)端圍繞所述縱向軸線在彼此相反的第一方向和第二方向旋轉(zhuǎn)。當(dāng)操作者操縱患者體內(nèi)的探針時(shí)，自動(dòng)地感測(cè)施加至所述遠(yuǎn)端的旋轉(zhuǎn)。當(dāng)感測(cè)到所述旋轉(zhuǎn)在所述第二方向時(shí)，向操作者發(fā)出警示，而不是當(dāng)所述感測(cè)的旋轉(zhuǎn)在所述第一方向時(shí)。在一些實(shí)施例中，所述遠(yuǎn)端在相對(duì)于所述縱向軸線傾斜地取向的平面中包括鉤形彎曲部分。在一個(gè)實(shí)施例中，所述探針包括套索心導(dǎo)管。在所公開(kāi)的實(shí)施例中，自動(dòng)地感測(cè)旋轉(zhuǎn)包括接收來(lái)自連接到所述探針的傳感器的信號(hào)，并且基于所述接收的信號(hào)確定所述旋轉(zhuǎn)。在另一個(gè)實(shí)施例中，接收信號(hào)包括接受來(lái)自位置傳感器的信號(hào)，所述位置傳感器響應(yīng)于外部生成的磁場(chǎng)生成所述信號(hào) 。在另一個(gè)實(shí)施例中，接收信號(hào)包括接受來(lái)自加速度傳感器的信號(hào)，所述加速度傳感器響應(yīng)于所述探針的角加速度生成所述信號(hào)。在一個(gè)實(shí)施例中，所述傳感器連接到所述探針的遠(yuǎn)端。在一些實(shí)施例中，感測(cè)旋轉(zhuǎn)包括測(cè)量介于連接到所述遠(yuǎn)端的至少一個(gè)傳感器與附接到患者身體的一個(gè)或多個(gè)電極之間的阻抗，并且基于所述測(cè)量的阻抗計(jì)算所述旋轉(zhuǎn)。在一個(gè)實(shí)施例中，發(fā)出警示包括在由操作者觀察的監(jiān)測(cè)顯示器上顯示視覺(jué)警示。在另一個(gè)實(shí)施例中，發(fā)出警示包括向操作者發(fā)出聲音警報(bào)。在所公開(kāi)的實(shí)施例中，所述方法包括檢測(cè)所述遠(yuǎn)端與體內(nèi)組織的纏結(jié)并向操作者發(fā)出所述纏結(jié)的通知。檢測(cè)纏結(jié)可以包括檢測(cè)所述遠(yuǎn)端的形狀與基準(zhǔn)形狀的偏差。在一個(gè)實(shí)施例中，所述探針被指定用于在患者心臟的心房中操作，并且所述方法包括測(cè)量所述探針的位置，以及當(dāng)檢測(cè)到所述探針位于心臟的心室中時(shí)警示操作者。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，另外提供了設(shè)備，所述設(shè)備包括處理器和輸出裝置。所述處理器連接到細(xì)長(zhǎng)探針，所述細(xì)長(zhǎng)探針具有縱向軸線和遠(yuǎn)端，并且能夠使所述遠(yuǎn)端圍繞所述縱向軸線在彼此相反的第一方向和第二方向旋轉(zhuǎn)。所述處理器能夠當(dāng)操作者操縱患者體內(nèi)的探針時(shí)，自動(dòng)地感測(cè)施加至所述遠(yuǎn)端的旋轉(zhuǎn)，以及當(dāng)感測(cè)到所述旋轉(zhuǎn)在所述第二方向時(shí)發(fā)出警示，而不是當(dāng)所述感測(cè)的旋轉(zhuǎn)在所述第一方向時(shí)。所述輸出裝置能夠向操作者提供所述警示。結(jié)合附圖，通過(guò)以下對(duì)實(shí)施例的詳細(xì)說(shuō)明，將更全面地理解本發(fā)明，其中:


圖1為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的用于使用位置跟蹤的心導(dǎo)管插入術(shù)的系統(tǒng)的示意性圖示；圖2為示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的套索導(dǎo)管的建議和非建議旋轉(zhuǎn)方向的圖示；圖3為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的用于心導(dǎo)管插入術(shù)的系統(tǒng)的示意性圖解；圖4A和4B為示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的用于檢測(cè)套索導(dǎo)管中末端纏結(jié)的方案的圖示；并且圖5為示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的用于控制導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)的方法的流程圖。
具體實(shí)施例方式綜述當(dāng)醫(yī)師操縱患者體內(nèi)的導(dǎo)管時(shí)，醫(yī)師通常使導(dǎo)管?chē)@導(dǎo)管的縱向軸線旋轉(zhuǎn)。然而，在某些導(dǎo)管類(lèi)型中，一個(gè)旋轉(zhuǎn)方向(順時(shí)針或逆時(shí)針)可以是建議的，而應(yīng)當(dāng)避免相反的方向。例如，某些套索導(dǎo)管在與導(dǎo)管的縱向軸線大致垂直的平面中具有鉤狀彎曲遠(yuǎn)端。在這種類(lèi)型的導(dǎo)管中，一個(gè)旋轉(zhuǎn)方向可能使得遠(yuǎn)端接合或鉤到組織上，而在相反方向的旋轉(zhuǎn)通常更為安全。本文所述的本發(fā)明的實(shí)施例提供用于幫助操作者(例如醫(yī)師)選擇建議旋轉(zhuǎn)方向的方法和系統(tǒng)。在一些實(shí)施例中，處理器例如利用裝配到導(dǎo)管中的位置傳感器感測(cè)施加至導(dǎo)管的遠(yuǎn)端的旋轉(zhuǎn)方向。處理器確定導(dǎo)管是否在建議方向旋轉(zhuǎn)，并且相應(yīng)地通知操作者。例如，處理器可以在監(jiān)測(cè)顯示器或其它輸出裝置上顯示感測(cè)的旋轉(zhuǎn)方向的指示。除此之外或者作為另一種選擇，處理器可以產(chǎn)生視覺(jué)和/或聲音指示，以指示感測(cè)的旋轉(zhuǎn)方向是否為建議方向。利用這樣的指示，操作者能夠選擇旋轉(zhuǎn)方向，以便降低由導(dǎo)管和/或?qū)Ч懿迦胄g(shù)的中斷導(dǎo)致的組織損傷的風(fēng)險(xiǎn)。在其它公開(kāi)實(shí)施例中，處理器檢測(cè)導(dǎo)管的遠(yuǎn)端的末端纏結(jié)或鉤到組織上的情況，并且生成適當(dāng)?shù)木尽Ｌ幚砥魍ǔＭㄟ^(guò)識(shí)別導(dǎo)管形狀的改變，例如通過(guò)檢測(cè)裝配在遠(yuǎn)端中的位置傳感器之間的距離，來(lái)檢測(cè)這樣的情況。系統(tǒng)說(shuō)明圖1為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的用于使用位置跟蹤的心導(dǎo)管插入術(shù)的系統(tǒng)20的示意性圖示。在本實(shí)例中，系統(tǒng)20使用磁性位置跟蹤。然而，作為另外一種選擇，系統(tǒng)20可以使用其它合適的位置跟蹤技術(shù)，例如基于阻抗的位置跟蹤。系統(tǒng)20可以基于例如由Biosense-Webster 公司(加里福利亞的 Diamond Bar (Diamond Bar, California))制造的CARTO 系統(tǒng)。在系統(tǒng)20中，醫(yī)師24(或者其它操作者)將導(dǎo)管28 (或者其它細(xì)長(zhǎng)探針)插入到患者30的體內(nèi)。
導(dǎo)管28具有由醫(yī)生操作的近端，以及被引導(dǎo)通過(guò)患者身體的遠(yuǎn)端36。醫(yī)生通過(guò)操縱近端使導(dǎo)管的遠(yuǎn)端移動(dòng)。具體地，醫(yī)師可以使近端圍繞導(dǎo)管的縱向軸線旋轉(zhuǎn)，并且這種旋轉(zhuǎn)繼而施加到遠(yuǎn)端。在本實(shí)例中，遠(yuǎn)端36具有套索形狀。在典型的套索導(dǎo)管中，遠(yuǎn)端具有端部區(qū)段，該端部區(qū)段形成為限定出相對(duì)于導(dǎo)管的縱向軸線傾斜地取向的弧。一個(gè)或多個(gè)電極(例如電勢(shì)感測(cè)電極和/或消融電極)可以沿著端部區(qū)段設(shè)置。套索導(dǎo)管可以例如用于感測(cè)位于圍繞解剖結(jié)構(gòu)(例如肺靜脈小孔)的弧上的多個(gè)點(diǎn)處的電勢(shì)，和/或用于沿著這樣的弧消融組織。2009年12月30日提交的系列號(hào)為12/649,417的美國(guó)專利申請(qǐng)；和2010年12月22日提交的系列號(hào)為12/975,787的美國(guó)專利申請(qǐng)中描述了示例套索導(dǎo)管，這些專利申請(qǐng)轉(zhuǎn)讓給本專利申請(qǐng)的受讓人，并且這些專利申請(qǐng)公開(kāi)以引用方式并入本文中。使用電纜32將導(dǎo)管28連接到控制臺(tái)44。在本文所述的實(shí)施例中，導(dǎo)管28被插入到患者的心臟中并且用于消融和/或用于產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)心腔的電生理圖?；蛘?，以必要的變更，導(dǎo)管28可用于對(duì)心臟或其他身體器官進(jìn)行其他治療和/或診斷。在圖1的實(shí)例中，控制臺(tái)44利用磁性位置感測(cè)，以確定遠(yuǎn)端36在心臟內(nèi)的位置坐標(biāo)。(如上所述， 所公開(kāi)的技術(shù)并不限于磁性位置跟蹤。在可供選擇的實(shí)施例中，控制臺(tái)44可以使用任何其它合適的位置跟蹤技術(shù)(例如基于阻抗的技術(shù))來(lái)跟蹤遠(yuǎn)端36。)為了確定位置坐標(biāo)，控制臺(tái)44中的驅(qū)動(dòng)電路驅(qū)動(dòng)磁場(chǎng)發(fā)生器40，以在患者30的體內(nèi)生成磁場(chǎng)。通常，磁場(chǎng)發(fā)生器40包括線圈，該線圈放置在患者的軀干下已知位置處。導(dǎo)管28的遠(yuǎn)端36中的一個(gè)或多個(gè)磁性位置傳感器(圖中未不出)響應(yīng)于這些磁場(chǎng)生成電信號(hào)?？刂婆_(tái)44中的處理器48對(duì)這些信號(hào)進(jìn)行處理，以確定遠(yuǎn)端36的位置坐標(biāo)，通常包括位置和取向坐標(biāo)。在美國(guó)專利5，391，199、6，690，963、6，484，118、6，239，724、6，618，612和6，332, 089中，在PCT國(guó)際公開(kāi)W096/05768中，以及在美國(guó)專利申請(qǐng)公開(kāi)2002/0065455,2003/0120150和2004/0068178中，詳細(xì)描述了這種類(lèi)型的磁性位置跟蹤方法，這些文獻(xiàn)的公開(kāi)均以引用方式并入本文中。根據(jù)從導(dǎo)管28接收的信號(hào)，處理器44驅(qū)動(dòng)顯示器52，以向醫(yī)師24提供心臟電生理活動(dòng)圖，并且提供與患者體內(nèi)的遠(yuǎn)端36的位置有關(guān)的視覺(jué)反饋，以及與進(jìn)行中的手術(shù)有關(guān)的狀態(tài)信息和引導(dǎo)。處理器48通常包括具有合適的前端和接口電路的通用計(jì)算機(jī)，以用于從導(dǎo)管28接收信號(hào)并且對(duì)控制臺(tái)44的其它部件進(jìn)行控制。處理器48可以在軟件內(nèi)編程，以執(zhí)行本文所述功能。例如，可經(jīng)網(wǎng)絡(luò)將軟件以電子形式下載到處理器48中，或者可將軟件提供在非臨時(shí)性有形介質(zhì)上，例如光學(xué)、磁性或電子存儲(chǔ)介質(zhì)。作為另外一種選擇，可通過(guò)專用或可編程數(shù)字硬件部件執(zhí)行處理器48的一些或全部功能。套索導(dǎo)管的建議和非建議旋轉(zhuǎn)方向圖2為示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的套索導(dǎo)管的建議和非建議旋轉(zhuǎn)方向的圖示。該圖示出了具有鉤狀形狀的導(dǎo)管28的遠(yuǎn)端36。繞導(dǎo)管的縱向軸線的兩個(gè)可能的旋轉(zhuǎn)方向用箭頭標(biāo)記。遠(yuǎn)端36的一個(gè)旋轉(zhuǎn)方向定義為建議方向，只要在可能的時(shí)候就應(yīng)當(dāng)使用該建議方向。相反的旋轉(zhuǎn)方向定義為非建議方向，應(yīng)當(dāng)盡可能地避免該非建議方向。
在圖2的實(shí)例中，底部箭頭標(biāo)記了非建議旋轉(zhuǎn)方向。因?yàn)檫h(yuǎn)端36的形狀，所以使導(dǎo)管在這個(gè)方向旋轉(zhuǎn)可能導(dǎo)致遠(yuǎn)端的末端鉤到或接合到組織上。因此，可能對(duì)組織和/或?qū)Ч茉斐蓳p傷，并且可能中斷導(dǎo)管插入術(shù)。頂部箭頭標(biāo)記了建議旋轉(zhuǎn)方向。使導(dǎo)管在這個(gè)方向旋轉(zhuǎn)可能是安全的，并且沒(méi)有上述并發(fā)癥。圖2的遠(yuǎn)端構(gòu)造僅僅是以實(shí)例的方式選擇的。在可供選擇的實(shí)施例中，所公開(kāi)的技術(shù)能夠用于對(duì)于任何原因具有建議和非建議旋轉(zhuǎn)方向任何其它合適的導(dǎo)管。例如，具有半剛性新月形遠(yuǎn)端的導(dǎo)管，或遠(yuǎn)端包括多個(gè)臂的導(dǎo)管，可能纏繞在組織中，除非在特定建議方向旋轉(zhuǎn)。非建議導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)的通知圖3為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的系統(tǒng)20的某些元件的示意性圖示。圖3更詳細(xì)地示出了導(dǎo)管28和控制臺(tái)44的某些元件。在本實(shí)施例中，柄部56裝配在導(dǎo)管28的近端處。柄部用于醫(yī)師操縱導(dǎo)管，并且具體地，是使導(dǎo)管?chē)@其縱向軸線旋轉(zhuǎn)。連接器62將導(dǎo)管28連接到電纜32。磁性位置傳感 器66裝配在導(dǎo)管28的遠(yuǎn)端36中，以便由系統(tǒng)20進(jìn)行遠(yuǎn)端的磁性位置跟蹤，如上所述。傳感器66通常裝配在導(dǎo)管軸的端部處或附近，即在導(dǎo)管遠(yuǎn)端的根部處。在一些實(shí)施例中，處理器48感測(cè)醫(yī)師施加至導(dǎo)管28的旋轉(zhuǎn)。在示例實(shí)施例中，處理器48根據(jù)遠(yuǎn)端中的磁性位置傳感器66產(chǎn)生的信號(hào)感測(cè)旋轉(zhuǎn)。在這種類(lèi)型的典型應(yīng)用中，系統(tǒng)20利用上述磁性位置跟蹤方法測(cè)量遠(yuǎn)端36的位置和取向坐標(biāo)。具體地，處理器48根據(jù)傳感器66產(chǎn)生的信號(hào)跟蹤遠(yuǎn)端的取向，并且計(jì)算導(dǎo)管的旋轉(zhuǎn)角度或旋轉(zhuǎn)速率。在可供選擇的實(shí)施例中，傳感器66包括加速度傳感器。在這個(gè)實(shí)施例中,信號(hào)表征導(dǎo)管?chē)@其縱向軸線的角加速度。處理器48處理(例如積分)這些信號(hào)，以便估計(jì)施加至導(dǎo)管的旋轉(zhuǎn)角度或旋轉(zhuǎn)速率。在可供選擇的實(shí)施例中，處理器48可以根據(jù)來(lái)自兩個(gè)或更多個(gè)傳感器的輸入，例如根據(jù)沿著遠(yuǎn)端的套索環(huán)設(shè)置的多個(gè)傳感器，來(lái)感測(cè)導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)。這樣的傳感器可以包括簡(jiǎn)單的(例如單軸)傳感器，其不必每次都產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)信息。作為另一種選擇，處理器48可以根據(jù)任何其它合適的傳感器和使用任何其它合適的方法，例如通過(guò)測(cè)量在每個(gè)套索電極和附接到患者身體的貼片之間的阻抗，來(lái)測(cè)量或估計(jì)施加至導(dǎo)管28的旋轉(zhuǎn)。注意到，所公開(kāi)的技術(shù)決不限于用在諸如系統(tǒng)20的磁性位置跟蹤系統(tǒng)中。例如，本文所述的方法可以利用在近端處或在遠(yuǎn)端處的加速度傳感器，而不使用任何類(lèi)型的位置跟蹤系統(tǒng)?；诟袦y(cè)的旋轉(zhuǎn)，處理器48通知醫(yī)師導(dǎo)管是在建議方向旋轉(zhuǎn)還是在非建議方向旋轉(zhuǎn)。一個(gè)旋轉(zhuǎn)方向識(shí)別為建議的而另一個(gè)旋轉(zhuǎn)方向識(shí)別為非建議的，這通常預(yù)定在處理器48中。在一些實(shí)施例中，處理器48向醫(yī)師24提供感測(cè)的旋轉(zhuǎn)方向的指示。在一些實(shí)施例中，處理器48指示當(dāng)前的旋轉(zhuǎn)方向是否為建議方向。 在圖3的示例實(shí)施例中，處理器48在顯示器52上顯示包括文字與數(shù)字的區(qū)域67，當(dāng)導(dǎo)管在建議方向旋轉(zhuǎn)時(shí)該區(qū)域顯示“確定(OK) ”，當(dāng)導(dǎo)管在非建議方向旋轉(zhuǎn)時(shí)該區(qū)域顯示“錯(cuò)誤(WRONG)”。在另一個(gè)實(shí)施例中，處理器48顯示箭頭68，該箭頭的方向指示導(dǎo)管的旋轉(zhuǎn)方向。在示例實(shí)施例中，該箭頭以指示旋轉(zhuǎn)方向?yàn)榻ㄗh方向還是非建議方向的方式顯示。例如，指示出非建議方向的箭頭的顏色可以是紅色，而指示出建議方向的箭頭的顏色可以是綠色?；蛘?，處理器48可以提供任何其它合適的指示，例如利用合適的包括文字與數(shù)字的或圖像指示。在一些實(shí)施例中，當(dāng)導(dǎo)管在非建議方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，處理器48生成警示?？梢允褂萌魏魏线m類(lèi)型的警示和用于生成警示的任何合適的輸出裝置，例如，在顯示器52上顯示視覺(jué)警示，或者利用擴(kuò)音器或其它聲音輸出裝置發(fā)出聲音警示。根據(jù)處理器48生成的指示，只要可能醫(yī)師24就能夠傾向于建議旋轉(zhuǎn)方向。在一些實(shí)施例中，處理器48檢測(cè)遠(yuǎn)端36的末端變得與組織纏結(jié)的情況(由于導(dǎo)管在非建議方向旋轉(zhuǎn)或者由于任何其它原因)。以下進(jìn)一步描述用于檢測(cè)導(dǎo)管末端纏結(jié)的實(shí)例方法。當(dāng)檢測(cè)到末端纏結(jié)時(shí)，處理器48向醫(yī)師發(fā)出警示。任何合適類(lèi)型的警示和任何合適類(lèi)型的輸出裝置能夠用于這個(gè)目的，例如以上給出的用于旋轉(zhuǎn)方向警示的實(shí)例。在圖3的實(shí)例中，處理器48在顯示器52上顯示警告圖標(biāo)69。名稱為“導(dǎo)管纏結(jié)指不(Catheter Entanglement Indication) ”的系列號(hào)為12/851，085的美國(guó)專利申請(qǐng)中涉及用于測(cè)量導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)和向操作者指示該旋轉(zhuǎn)的額外方面，該專利申請(qǐng)轉(zhuǎn)讓給本專利申請(qǐng)的受讓人，并且該專利申請(qǐng)公開(kāi)以引用方式并入本文中。導(dǎo)管末端纏結(jié)的檢測(cè)和通知在某些情況下，遠(yuǎn)端36的末端可能變得粘附或接合在組織中，這種情況可能使得患者和/或?qū)Ч芫哂幸欢L(fēng)險(xiǎn)。例如，套索導(dǎo)管的末端可能鉤到心臟的乳頭肌上。作為另一個(gè)實(shí)例，多臂導(dǎo)管的一個(gè)或多個(gè)末端可能鉤到心臟的乳頭肌或心瓣膜上。這種類(lèi)型的情況在本文中均被稱為“末端纏結(jié)”。在一些實(shí)施例中，處理器48通過(guò)識(shí)別導(dǎo)管遠(yuǎn)端的形狀的改變或畸變來(lái)檢測(cè)末端纏結(jié)。圖4A和4B為示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的用于檢測(cè)遠(yuǎn)端36在組織中的纏結(jié)的圖示。圖4A示出了遠(yuǎn)端36的正常形狀。圖4B示出了當(dāng)遠(yuǎn)端的末端71纏結(jié)在組織72中時(shí)的遠(yuǎn)端36。 從圖中可以看到，末端纏結(jié)引起套索環(huán)的形狀的改變或畸變。處理器48通常通過(guò)識(shí)別這種畸變，即通過(guò)識(shí)別到遠(yuǎn)端的形狀偏離正?；€形狀超過(guò)容許量，來(lái)檢測(cè)末端纏結(jié)。在示例實(shí)施例中，位置傳感器70裝配在套索環(huán)上，通常朝向末端71超過(guò)一半的位置。在這個(gè)實(shí)施例中，處理器48利用上述方法測(cè)量傳感器66和70的位置，并且計(jì)算兩個(gè)傳感器之間的距離。如果該距離超出基準(zhǔn)距離(例如正常條件下的距離，如圖4A所示)超過(guò)預(yù)定閾值，那么處理器48推斷出遠(yuǎn)側(cè)末端纏結(jié)。作為另一個(gè)實(shí)例，處理器48可以通過(guò)識(shí)別套索環(huán)偏離單個(gè)平面，例如通過(guò)識(shí)別套索電極(或沿著套索環(huán)裝配的位置傳感器)不是都處于相同的平面中，來(lái)檢測(cè)末端纏結(jié)。這些情況通常被認(rèn)為指示出纏結(jié)，前提條件是導(dǎo)管離開(kāi)其外皮，即處于其膨脹位置。用于處理器48檢測(cè)到導(dǎo)管的套索環(huán)偏離單個(gè)平面的一種可能方式是在套索環(huán)上找到最接近末端71的點(diǎn)，將環(huán)的最遠(yuǎn)側(cè)區(qū)段(例如半部)從搜索中排除。如果這個(gè)點(diǎn)與導(dǎo)管末端之間的距離超過(guò)某個(gè)閾值，處理器48可以推斷出環(huán)偏離單個(gè)平面。在可供選擇的實(shí)施例中，處理器48可以利用任何其它合適的方法檢測(cè)末端纏結(jié)。如上所述，響應(yīng)于檢測(cè)末端纏結(jié)，處理器48通常發(fā)出警示。圖5為示意性地示出根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的用于防止導(dǎo)管在非建議方向旋轉(zhuǎn)的方法的流程圖。該方法開(kāi)始于在導(dǎo)管操縱步驟80，醫(yī)師24操縱患者30體內(nèi)的導(dǎo)管28，這作為醫(yī)療手術(shù)的一部分。具體地，醫(yī)師向?qū)Ч苁┘酉鄬?duì)于導(dǎo)管的縱向軸線的旋轉(zhuǎn)。在旋轉(zhuǎn)感測(cè)步驟84，處理器48感測(cè)手術(shù)期間施加至導(dǎo)管的旋轉(zhuǎn)方向?？梢允褂萌魏魏线m的測(cè)量方法和傳感器，例如上述方案。在方向檢查步驟88，處理器48檢查感測(cè)的旋轉(zhuǎn)方向?yàn)榻ㄗh方向還是為非建議方向。如果感測(cè)的旋轉(zhuǎn)是在建議方向，那么在建議方向指示步驟92，處理器48在顯示器52上向醫(yī)師24顯示“確定(OK) ”指示。另一方面，如果感測(cè)的旋轉(zhuǎn)是在非建議方向，那么在非建議方向指示步驟96，處理器48顯示警示指示。然后，在纏結(jié)檢查步驟100，處理器48檢查遠(yuǎn)端36的末端71是否纏結(jié)在組織中。處理器48可以例如通過(guò)測(cè)量在傳感器66和70之間的距離檢測(cè)末端纏結(jié)(圖4A和4B)。如果沒(méi)有檢測(cè)到末端纏結(jié)，則該方法循環(huán)回到以上的步驟80。如果在步驟100檢測(cè)到末端纏結(jié)，則在纏結(jié)警示步驟104，處理器48發(fā)出纏結(jié)警示。然后該方法循環(huán)回到以上的步驟80。在一些實(shí)施例中，處理器48利用以下的方法檢測(cè)到套索導(dǎo)管在非建議方向旋轉(zhuǎn):套索環(huán)近似處于平面中。圍繞與該平面垂直的軸線測(cè)量和過(guò)濾套索旋轉(zhuǎn)。對(duì)于逆時(shí)針(CCW)環(huán)，非建議旋轉(zhuǎn)方向能夠定義為旋轉(zhuǎn)角度的當(dāng)前值和直到當(dāng)前時(shí)刻為止旋轉(zhuǎn)角度的最小值之間的差。如果該差超過(guò)某個(gè)正的閾值，那么處理器48推斷出導(dǎo)管在非建議方向旋轉(zhuǎn)。對(duì)于順時(shí)針(CW)環(huán)，非建議 旋轉(zhuǎn)方向能夠定義為旋轉(zhuǎn)角度的當(dāng)前值和直到當(dāng)前時(shí)刻為止旋轉(zhuǎn)角度的最大值之間的差。如果該差在某個(gè)負(fù)的閾值以下，那么處理器48推斷出導(dǎo)管在非建議方向旋轉(zhuǎn)。在一些實(shí)施例中，系統(tǒng)20包括電生理標(biāo)測(cè)系統(tǒng)，該電生理標(biāo)測(cè)系統(tǒng)使得醫(yī)師能夠生成四個(gè)心腔(即兩個(gè)心房和兩個(gè)心室)的圖，并且指示心臟內(nèi)的導(dǎo)管位置。某些導(dǎo)管設(shè)計(jì)成僅僅用于心房，并且高度建議不要將它們放到心室中。當(dāng)使用這樣的導(dǎo)管時(shí)，系統(tǒng)20的處理器48在測(cè)量的導(dǎo)管位置指示其位于心室中時(shí)可以發(fā)出警示。盡管本文所述的實(shí)施例主要涉及套索導(dǎo)管，但是本文所述的方法和系統(tǒng)還能夠用于具有建議和非建議旋轉(zhuǎn)方向的其它類(lèi)型的醫(yī)療探針。盡管本文所述的實(shí)施例主要涉及醫(yī)療探針的旋轉(zhuǎn)，但是所公開(kāi)的技術(shù)能夠用于建議其它裝置中的旋轉(zhuǎn)方向。盡管本文所述的實(shí)施例主要涉及檢測(cè)導(dǎo)管的套索環(huán)中的變形以識(shí)別套索末端的纏結(jié)，但是所公開(kāi)的技術(shù)能夠用于例如在涉及柔性醫(yī)療器械插入到心臟、脊柱、硬膜外空間、腦部或任何其它器官中的手術(shù)中檢測(cè)各種其它醫(yī)療器械的變形。例如，所公開(kāi)的技術(shù)可以用于檢驗(yàn)溫度探針的方向，該溫度探針插入到食道中，以測(cè)量食道的與心臟相鄰的一側(cè)的發(fā)熱。在這種應(yīng)用中重要的是，檢驗(yàn)探針實(shí)際指向心臟。因此應(yīng)意識(shí)到，上述實(shí)施例均以舉例方式舉出，并且本發(fā)明不受上文特別顯示和描述的內(nèi)容限制。相反，本發(fā)明的范圍包括上文所述各種特征的組合與子組合，以及本領(lǐng)域技術(shù)人員在閱讀上述說(shuō)明時(shí)可能想到且未在現(xiàn)有技術(shù)范圍內(nèi)公開(kāi)的變化形式和修改形式。以引用方式并入本專利申請(qǐng)的文獻(xiàn)將視為本專利申請(qǐng)的整體部分，但是，如果這些并入的文獻(xiàn)中定義任何術(shù)語(yǔ)的方式與本說(shuō)明書(shū)中明確或隱含地給出的定義相沖突，則應(yīng)僅考慮本說(shuō)明書(shū)中的定義。
權(quán)利要求
1.一種方法，包括: 提供細(xì)長(zhǎng)探針，所述細(xì)長(zhǎng)探針具有縱向軸線和遠(yuǎn)端，并且能夠使所述遠(yuǎn)端圍繞所述縱向軸線在彼此相反的第一方向和第二方向旋轉(zhuǎn)； 當(dāng)操作者操縱患者體內(nèi)的探針時(shí)，自動(dòng)地感測(cè)施加至所述遠(yuǎn)端的旋轉(zhuǎn)；以及 當(dāng)感測(cè)到所述旋轉(zhuǎn)在所述第二方向時(shí)而不是當(dāng)所述感測(cè)的旋轉(zhuǎn)在所述第一方向時(shí)，向操作者發(fā)出警示。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述遠(yuǎn)端在相對(duì)于所述縱向軸線傾斜地取向的平面中包括鉤形彎曲部分。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述探針包括套索心導(dǎo)管。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中自動(dòng)地感測(cè)旋轉(zhuǎn)包括接收來(lái)自連接到所述探針的傳感器的信號(hào)，并且基于所述接收的信號(hào)確定所述旋轉(zhuǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中接收信號(hào)包括接受來(lái)自位置傳感器的信號(hào)，所述位置傳感器響應(yīng)于外部生成的磁場(chǎng)生成信號(hào)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中接收信號(hào)包括接受來(lái)自加速度傳感器的信號(hào)，所述加速度傳感器響應(yīng)于所述探針的角加速度生成信號(hào)。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中所述傳感器連接到所述探針的遠(yuǎn)端。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中感測(cè)旋轉(zhuǎn)包括測(cè)量介于連接到所述遠(yuǎn)端的至少一個(gè)傳感器與附接到患者身體的一個(gè)或多個(gè)電極之間的阻抗，并且基于所述測(cè)量的阻抗計(jì)算所述旋轉(zhuǎn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中發(fā)出警示包括在由操作者觀察的監(jiān)視顯示器上顯示視覺(jué)警示。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中發(fā)出警示包括向操作者發(fā)出聲音警報(bào)。
11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，并且包括檢測(cè)所述遠(yuǎn)端與體內(nèi)組織的纏結(jié)并向操作者發(fā)出所述纏結(jié)的通知。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中檢測(cè)纏結(jié)包括檢測(cè)所述遠(yuǎn)端的形狀與基準(zhǔn)形狀的偏差。
13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述探針被指定用于在患者心臟的心房中操作，并且所述方法包括測(cè)量所述探針的位置，以及當(dāng)檢測(cè)到所述探針位于心臟的心室中時(shí)警示操作者。
14.設(shè)備,包括: 連接到細(xì)長(zhǎng)探針的處理器，所述細(xì)長(zhǎng)探針具有縱向軸線和遠(yuǎn)端，并且能夠使所述遠(yuǎn)端圍繞所述縱向軸線在彼此相反的第一方向和第二方向旋轉(zhuǎn)，其中所述處理器能夠當(dāng)操作者操縱患者體內(nèi)的探針時(shí)，自動(dòng)地感測(cè)施加至所述遠(yuǎn)端的旋轉(zhuǎn)，以及當(dāng)感測(cè)到所述旋轉(zhuǎn)在所述第二方向時(shí)而不是當(dāng)所述感測(cè)的旋轉(zhuǎn)在所述第一方向時(shí)發(fā)出警示；和 輸出裝置，所述輸出裝置能夠向操作者提供所述警示。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的設(shè)備，其中所述遠(yuǎn)端在相對(duì)于所述縱向軸線傾斜地取向的平面中包括鉤形彎曲部分。
16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的設(shè)備，其中所述探針包括套索心導(dǎo)管。
17.根據(jù)權(quán)利要求14所述的設(shè)備，其中所述處理器能夠通過(guò)接收來(lái)自連接到所述探針的傳感器的信號(hào)來(lái)自動(dòng)地感測(cè)旋轉(zhuǎn)，并且基于所述接收的信號(hào)確定所述旋轉(zhuǎn)。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的設(shè)備，其中所述處理器能夠接收來(lái)自位置傳感器的信號(hào)，所述位置傳感器響應(yīng)于外部生成的磁場(chǎng)生成信號(hào)。
19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的設(shè)備，其中所述處理器能夠接收來(lái)自加速度傳感器的信號(hào)，所述加速度傳感器響應(yīng)于所述探針的角加速度生成信號(hào)。
20.根據(jù)權(quán)利要求17所述的設(shè)備，其中所述傳感器連接到所述探針的遠(yuǎn)端。
21.根據(jù)權(quán)利要求14所述的設(shè)備，其中所述處理器能夠測(cè)量介于連接到所述遠(yuǎn)端的至少一個(gè)傳感器與附接到患者身體的一個(gè)或多個(gè)電極之間的阻抗，并且基于所述測(cè)量的阻抗計(jì)算所述旋轉(zhuǎn)。
22.根據(jù)權(quán)利要求14所述的設(shè)備，其中所述處理器能夠檢測(cè)所述遠(yuǎn)端與體內(nèi)組織的纏結(jié)并向操作者發(fā)出所述纏結(jié)的通知。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的設(shè)備，其中所述處理器能夠通過(guò)檢測(cè)所述遠(yuǎn)端的形狀與基準(zhǔn)形狀的偏差來(lái)檢測(cè)纏結(jié)。
24.根據(jù)權(quán)利要 求14所述的設(shè)備，其中所述探針被指定用于在患者心臟的心房中操作，并且其中所述處理器能夠測(cè)量所述探針的位置，以及當(dāng)檢測(cè)到所述探針位于心臟的心室中時(shí)警示操作者。
全文摘要
本公開(kāi)涉及不正確導(dǎo)管旋轉(zhuǎn)的防止。本發(fā)明涉及方法，所述方法包括提供細(xì)長(zhǎng)探針，所述細(xì)長(zhǎng)探針具有縱向軸線和遠(yuǎn)端，并且能夠使所述遠(yuǎn)端圍繞所述縱向軸線在彼此相反的第一方向和第二方向旋轉(zhuǎn)。當(dāng)操作者操縱患者體內(nèi)的探針時(shí)，自動(dòng)地感測(cè)施加至所述遠(yuǎn)端的旋轉(zhuǎn)。當(dāng)感測(cè)到所述旋轉(zhuǎn)在所述第二方向時(shí)，向操作者發(fā)出警示，而不是當(dāng)所述感測(cè)的旋轉(zhuǎn)在所述第一方向時(shí)。
文檔編號(hào)A61B5/042GK103156598SQ20121052476
公開(kāi)日2013年6月19日 申請(qǐng)日期2012年12月7日 優(yōu)先權(quán)日2011年12月8日
發(fā)明者M.阿米特, J.布雷特曼 申請(qǐng)人:韋伯斯特生物官能(以色列)有限公司