專利名稱：含柔性動(dòng)力踝關(guān)節(jié)和腳趾關(guān)節(jié)的動(dòng)力膝下假肢的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及智能仿生機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，特別是關(guān)于一種基于主被動(dòng)運(yùn)動(dòng)方式相結(jié)合 的含柔性動(dòng)力踝關(guān)節(jié)和腳趾關(guān)節(jié)的動(dòng)力膝下假肢。
背景技術(shù)：
每年因?yàn)楦鞣N自然災(zāi)難、疾病及交通事故造成下肢截肢的殘疾人數(shù)以萬計(jì)。這些 殘疾人因下肢截肢而喪失了工作能力，甚至生活不能自理。為了恢復(fù)他們的工作能力，改善 他們的生活質(zhì)量，他們急需要安裝人工假肢。然而，目前膝下假肢的水平仍舊十分落后。傳統(tǒng)膝下假肢只是從形狀上簡單地模 仿人的下肢，其踝關(guān)節(jié)均是固定的或只能在很小的角度范圍內(nèi)被動(dòng)彎曲轉(zhuǎn)動(dòng)的。這樣的 假肢雖然在一定程度上改善了截肢患者的生活質(zhì)量，但是由于其不能像健康人的踝關(guān)節(jié) 和腳趾關(guān)節(jié)一樣在行走時(shí)向人提供動(dòng)力，所以截肢患者在穿著傳統(tǒng)膝下假肢行走時(shí)非常 吃力，步態(tài)很不自然。據(jù)研究統(tǒng)計(jì)，截肢患者穿戴傳統(tǒng)膝下假肢的行走速度比正常人慢了 30-40%，以相同速度行走時(shí)消耗的能量比正常人多20-30%。而且，傳統(tǒng)膝下假肢的腳掌均 是固定的一個(gè)整體，均沒有腳趾關(guān)節(jié)，這樣不僅降低了殘疾人行走時(shí)的能量效率，也影響了 他們步態(tài)的協(xié)調(diào)性和自然性。同時(shí)，傳統(tǒng)膝下假肢的關(guān)節(jié)都不具有像人一樣的柔性。人的 踝關(guān)節(jié)和腳趾關(guān)節(jié)由于具有柔性，不但提高了人行走時(shí)能量的利用效率，還使其能在崎嶇 復(fù)雜的路面上行走。因此具有柔性動(dòng)力的踝關(guān)節(jié)和腳趾關(guān)節(jié)的動(dòng)力膝下假肢，成為最迫需 求的新型膝下假肢。膝下動(dòng)力假肢設(shè)計(jì)的最大難點(diǎn)是動(dòng)力關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)。膝下動(dòng)力假肢的動(dòng)力關(guān)節(jié)既要 像人的關(guān)節(jié)一樣具有柔性，又要能為人提供足夠大的動(dòng)力，同時(shí)還要在體積和重量上和人 的關(guān)節(jié)相仿，因此對關(guān)節(jié)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)器提出了很高的要求。目前，傳統(tǒng)的動(dòng)力驅(qū)動(dòng)器主要有 電機(jī)、液壓和氣壓三種驅(qū)動(dòng)器。這三種驅(qū)動(dòng)器雖然各有優(yōu)點(diǎn)，但是都不能滿足對動(dòng)力、柔性 和精度要求都很高的膝下動(dòng)力假肢的要求。電機(jī)雖然有很高的控制精度，但是不能瞬間提 供巨大扭矩，且電機(jī)的柔性及抗沖擊能力差。液壓和氣壓驅(qū)動(dòng)器雖然具有一定的柔性，并且 能夠瞬時(shí)提供巨大扭矩，但是控制精度低，噪音大，體積大。因此需要設(shè)計(jì)新型的柔性動(dòng)力 結(jié)構(gòu)，使假肢的關(guān)節(jié)的功能和尺寸和人的關(guān)節(jié)最大程度的相似。

發(fā)明內(nèi)容
針對上述問題，本發(fā)明的目的是提供一種基于主被動(dòng)運(yùn)動(dòng)方式相結(jié)合的含柔性動(dòng) 力踝關(guān)節(jié)和腳趾關(guān)節(jié)的動(dòng)力膝下假肢。為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案一種含柔性動(dòng)力踝關(guān)節(jié)和腳趾關(guān)節(jié) 的動(dòng)力膝下假肢，其特征在于它包括踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和腳趾關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)兩個(gè)部分，所述 踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一后腳掌、一踝關(guān)節(jié)支撐架、兩小腿擋板和一踝關(guān)節(jié)電機(jī)；所述踝關(guān)節(jié) 支撐架固定連接在所述后腳掌上部，所述踝關(guān)節(jié)支撐架的上端通過一踝關(guān)節(jié)軸與一踝關(guān)節(jié) 軸連接架的下端鉸接，所述踝關(guān)節(jié)軸連接架的上端固定連接在兩所述小腿擋板之間；所述踝關(guān)節(jié)電機(jī)通過一踝關(guān)節(jié)電機(jī)連接機(jī)構(gòu)固定連接在兩所述小腿擋板之間，所述踝關(guān)節(jié)電機(jī) 的輸出端通過一踝關(guān)節(jié)聯(lián)軸器固定連接一踝關(guān)節(jié)絲杠的一端，所述踝關(guān)節(jié)絲杠的另一端通 過一踝關(guān)節(jié)彈簧機(jī)構(gòu)與所述后腳掌連接；所述腳趾關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一前腳掌和一腳趾關(guān) 節(jié)電機(jī)，所述前腳掌通過一腳趾關(guān)節(jié)軸與所述后腳掌鉸接，所述腳趾關(guān)節(jié)電機(jī)的機(jī)身與所 述后腳掌固定連接；所述腳趾關(guān)節(jié)電機(jī)的輸出軸通過一腳趾關(guān)節(jié)聯(lián)軸器與一腳趾關(guān)節(jié)絲杠 的一端固定連接，所述腳趾關(guān)節(jié)絲杠的另一端與一固定連接在所述后腳掌前端上部的腳趾 絲杠固定架鉸接；所述腳趾關(guān)節(jié)絲杠通過一腳趾關(guān)節(jié)彈簧機(jī)構(gòu)與所述前腳掌連接。所述踝關(guān)節(jié)電機(jī)連接機(jī)構(gòu)包括兩踝關(guān)節(jié)電機(jī)連接架和一踝關(guān)節(jié)電機(jī)固定架，兩所 述踝關(guān)節(jié)電機(jī)連接架分別固定連接在兩所述小腿擋板的外側(cè)，所述踝關(guān)節(jié)電機(jī)固定架通過 一踝關(guān)節(jié)電機(jī)鉸接軸鉸接在兩所述踝關(guān)節(jié)電機(jī)連接架之間，所述踝關(guān)節(jié)電機(jī)固定架與所述 踝關(guān)節(jié)電機(jī)的機(jī)身固定連接。所述踝關(guān)節(jié)彈簧機(jī)構(gòu)包括一踝關(guān)節(jié)彈簧絲杠連接架、一踝關(guān)節(jié)彈簧連接柱、若干 踝關(guān)節(jié)彈簧和一踝關(guān)節(jié)彈簧固定柱；所述踝關(guān)節(jié)彈簧絲杠連接架的一端與所述踝關(guān)節(jié)絲 杠旋轉(zhuǎn)配合，另一端與所述踝關(guān)節(jié)彈簧連接柱固定連接；所述踝關(guān)節(jié)彈簧固定連接在所述 踝關(guān)節(jié)彈簧連接柱和踝關(guān)節(jié)彈簧固定柱之間，所述踝關(guān)節(jié)彈簧固定柱通過一踝關(guān)節(jié)彈簧鉸 接軸與一踝關(guān)節(jié)彈簧鉸接架鉸接，所述踝關(guān)節(jié)彈簧鉸接架固定連接在所述后腳掌的后端上 部。所述腳趾關(guān)節(jié)彈簧機(jī)構(gòu)包括一旋轉(zhuǎn)連接在所述腳趾關(guān)節(jié)絲杠上的腳趾關(guān)節(jié)絲杠 彈簧連接架，所述腳趾關(guān)節(jié)絲杠彈簧連接架上固定連接一腳趾彈簧的一端，所述腳趾彈簧 的另一端固定連接一腳趾彈簧固定架，所述腳趾彈簧固定架與所述前腳掌固定連接。兩所述小腿擋板的上端固定連接一小腿連接架和一接收腔連接架，所述接收腔連 接架與接收腔固定連接，所述接收腔與截肢患者的小腿殘肢連接。本發(fā)明由于采取以上技術(shù)方案，其具有以下優(yōu)點(diǎn)1、本發(fā)明采用了主被動(dòng)運(yùn)動(dòng)結(jié) 合的方式，可以通過控制電機(jī)和彈簧機(jī)構(gòu)充分利用殘疾人行走時(shí)的重能、動(dòng)能和慣性，從而 使此動(dòng)力膝下假肢可以很好的提高能量效率。同時(shí)，當(dāng)電量不足電機(jī)不能運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，此動(dòng)力膝 下假肢可以和傳統(tǒng)被動(dòng)假肢一樣正常工作。2、本發(fā)明由于采用全新設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)的柔性動(dòng)力關(guān) 節(jié)，使得膝下假肢的各關(guān)節(jié)具有很好抗沖擊能力和柔性動(dòng)力特性，為應(yīng)用于復(fù)雜路況的運(yùn) 動(dòng)建立了良好的基礎(chǔ)。3、本發(fā)明膝下假肢運(yùn)動(dòng)控制和動(dòng)力控制均采用閉環(huán)控制，通過多種 傳感器感知外部信息，使得膝下假肢的運(yùn)動(dòng)更準(zhǔn)確可靠。本發(fā)明可廣泛應(yīng)用于假肢柔性動(dòng) 力關(guān)節(jié)的研究，服務(wù)于殘疾人事業(yè)。


圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)平面示意2是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)俯視3是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)左視圖
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)的描述。如圖1 圖3所示，本發(fā)明包括踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和腳趾關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)兩個(gè)部分，其中踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一后腳掌1、一踝關(guān)節(jié)支撐架2、兩小腿擋板3、兩踝關(guān)節(jié)電機(jī)連接架 4、一踝關(guān)節(jié)電機(jī)固定架5和一踝關(guān)節(jié)電機(jī)6。踝關(guān)節(jié)支撐架2固定連接在后腳掌1上部， 踝關(guān)節(jié)支撐架2的上端通過一踝關(guān)節(jié)軸7與一踝關(guān)節(jié)軸連接架8的下端鉸接，踝關(guān)節(jié)軸連 接架8的上端固定連接在兩小腿擋板3之間。兩踝關(guān)節(jié)電機(jī)連接架4分別固定連接在兩小 腿擋板3的外側(cè)，踝關(guān)節(jié)電機(jī)固定架5通過一踝關(guān)節(jié)電機(jī)鉸接軸9鉸接在兩踝關(guān)節(jié)電機(jī)連 接架4之間，踝關(guān)節(jié)電機(jī)固定架5與踝關(guān)節(jié)電機(jī)6的機(jī)身固定連接。踝關(guān)節(jié)電機(jī)1的輸出 端通過一踝關(guān)節(jié)聯(lián)軸器10固定連接一踝關(guān)節(jié)絲杠11的一端，踝關(guān)節(jié)絲杠11的另一端通過 一踝關(guān)節(jié)彈簧機(jī)構(gòu)12與后腳掌1連接。踝關(guān)節(jié)彈簧機(jī)構(gòu)12包括一踝關(guān)節(jié)彈簧絲杠連接架 121、一踝關(guān)節(jié)彈簧連接柱122、若干踝關(guān)節(jié)彈簧123和一踝關(guān)節(jié)彈簧固定柱124。踝關(guān)節(jié)彈 簧絲杠連接架121的一端與踝關(guān)節(jié)絲杠11旋轉(zhuǎn)配合，另一端與踝關(guān)節(jié)彈簧連接柱122固定 連接。踝關(guān)節(jié)彈簧123固定連接在踝關(guān)節(jié)彈簧連接柱122和踝關(guān)節(jié)彈簧固定柱124之間， 踝關(guān)節(jié)彈簧固定柱124通過一踝關(guān)節(jié)彈簧鉸接軸13與一踝關(guān)節(jié)彈簧鉸接架14鉸接，踝關(guān) 節(jié)彈簧鉸接架14固定連接在后腳掌1的后端上部。踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)原理是踝關(guān)節(jié)電機(jī)6通過踝關(guān)節(jié)聯(lián)軸器10驅(qū)動(dòng)踝關(guān)節(jié)絲 杠11轉(zhuǎn)動(dòng)，踝關(guān)節(jié)絲杠11通過轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)踝關(guān)節(jié)彈簧絲杠連接架121上下運(yùn)動(dòng)，踝關(guān)節(jié)彈簧 絲杠連接架121驅(qū)動(dòng)與踝關(guān)節(jié)彈簧連接柱122、踝關(guān)節(jié)彈簧123和踝關(guān)節(jié)彈簧固定柱組成的 踝關(guān)節(jié)彈簧機(jī)構(gòu)12，該踝關(guān)節(jié)彈簧機(jī)構(gòu)12進(jìn)而通過踝關(guān)節(jié)彈簧鉸接架14、后腳掌1及踝關(guān) 節(jié)支撐架2使整個(gè)腳掌圍繞踝關(guān)節(jié)軸7轉(zhuǎn)動(dòng)。由于踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的引入了踝關(guān)節(jié)彈簧機(jī)構(gòu)12，使踝關(guān)節(jié)既具有了動(dòng)力又具 有了柔性，并且通過傳感器系統(tǒng)和控制算法可以精確的控制踝關(guān)節(jié)的動(dòng)力和柔性。腳趾關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一前腳掌15和一腳趾關(guān)節(jié)電機(jī)16，前腳掌15通過一腳趾 關(guān)節(jié)軸17與后腳掌1鉸接，腳趾關(guān)節(jié)電機(jī)16的機(jī)身與后腳掌1固定連接。腳趾關(guān)節(jié)電機(jī) 16的輸出軸通過一腳趾關(guān)節(jié)聯(lián)軸器18與一腳趾關(guān)節(jié)絲杠19的一端固定連接，腳趾關(guān)節(jié)絲 杠19的另一端與一固定連接在后腳掌1前端上部的腳趾絲杠固定架20鉸接。腳趾關(guān)節(jié)絲 杠19通過一腳趾關(guān)節(jié)彈簧機(jī)構(gòu)21與前腳掌15連接。腳趾關(guān)節(jié)彈簧機(jī)構(gòu)21包括一旋轉(zhuǎn)連 接在腳趾關(guān)節(jié)絲杠19上的腳趾關(guān)節(jié)絲杠彈簧連接架211，腳趾關(guān)節(jié)絲杠彈簧連接架211上 固定連接一腳趾彈簧212的一端，腳趾彈簧212的另一端固定連接一腳趾彈簧固定架213， 腳趾彈簧固定架213與前腳掌15固定連接。腳趾關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)原理是腳趾關(guān)節(jié)電機(jī)16通過腳趾關(guān)節(jié)聯(lián)軸器18驅(qū)動(dòng) 腳趾關(guān)節(jié)絲杠19轉(zhuǎn)動(dòng)，腳趾關(guān)節(jié)絲杠19轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)腳趾關(guān)節(jié)絲杠彈簧連接架211左右運(yùn)動(dòng)。 腳趾關(guān)節(jié)絲杠彈簧連接架211將拉動(dòng)腳趾彈簧212，腳趾彈簧212將驅(qū)動(dòng)腳趾彈簧固定架 213，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)前腳掌15圍繞腳趾關(guān)節(jié)軸17轉(zhuǎn)動(dòng)。需要說明的是腳趾關(guān)節(jié)彎曲時(shí)不是由腳趾關(guān)節(jié)電機(jī)16驅(qū)動(dòng)的，而是由外力驅(qū)動(dòng) 的。當(dāng)腳趾關(guān)節(jié)在外力作用下處于彎曲狀態(tài)時(shí)，可以通過控制腳趾關(guān)節(jié)電機(jī)16來驅(qū)動(dòng)前腳 掌15圍繞腳趾關(guān)節(jié)軸17逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)并伸直，腳趾彈簧212將儲(chǔ)存能量，此時(shí)腳趾關(guān)節(jié)不但 具有動(dòng)力同時(shí)可以通過控制腳趾關(guān)節(jié)電機(jī)16來調(diào)整腳趾關(guān)節(jié)的柔性。上述實(shí)施例中，小腿擋板3的上端固定連接一小腿連接架22和一接收腔連接架 23，接收腔連接架23與接收腔(圖中未示出)固定連接，接收腔與截肢患者的小腿殘肢連 接。
本發(fā)明僅以上述實(shí)施例進(jìn)行說明，各部件的結(jié)構(gòu)、設(shè)置位置、及其連接都是可以有 所變化的，在本發(fā)明技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，凡根據(jù)本發(fā)明原理對個(gè)別部件進(jìn)行的改進(jìn)和等同 變換，均不應(yīng)排除在本發(fā)明的保護(hù)范圍之外。
權(quán)利要求
一種含柔性動(dòng)力踝關(guān)節(jié)和腳趾關(guān)節(jié)的動(dòng)力膝下假肢，其特征在于它包括踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和腳趾關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)兩個(gè)部分，所述踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一后腳掌、一踝關(guān)節(jié)支撐架、兩小腿擋板和一踝關(guān)節(jié)電機(jī)；所述踝關(guān)節(jié)支撐架固定連接在所述后腳掌上部，所述踝關(guān)節(jié)支撐架的上端通過一踝關(guān)節(jié)軸與一踝關(guān)節(jié)軸連接架的下端鉸接，所述踝關(guān)節(jié)軸連接架的上端固定連接在兩所述小腿擋板之間；所述踝關(guān)節(jié)電機(jī)通過一踝關(guān)節(jié)電機(jī)連接機(jī)構(gòu)固定連接在兩所述小腿擋板之間，所述踝關(guān)節(jié)電機(jī)的輸出端通過一踝關(guān)節(jié)聯(lián)軸器固定連接一踝關(guān)節(jié)絲杠的一端，所述踝關(guān)節(jié)絲杠的另一端通過一踝關(guān)節(jié)彈簧機(jī)構(gòu)與所述后腳掌連接；所述腳趾關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一前腳掌和一腳趾關(guān)節(jié)電機(jī)，所述前腳掌通過一腳趾關(guān)節(jié)軸與所述后腳掌鉸接，所述腳趾關(guān)節(jié)電機(jī)的機(jī)身與所述后腳掌固定連接；所述腳趾關(guān)節(jié)電機(jī)的輸出軸通過一腳趾關(guān)節(jié)聯(lián)軸器與一腳趾關(guān)節(jié)絲杠的一端固定連接，所述腳趾關(guān)節(jié)絲杠的另一端與一固定連接在所述后腳掌前端上部的腳趾絲杠固定架鉸接；所述腳趾關(guān)節(jié)絲杠通過一腳趾關(guān)節(jié)彈簧機(jī)構(gòu)與所述前腳掌連接。
2.如權(quán)利要求1所述的含柔性動(dòng)力踝關(guān)節(jié)和腳趾關(guān)節(jié)的動(dòng)力膝下假肢，其特征在于 所述踝關(guān)節(jié)電機(jī)連接機(jī)構(gòu)包括兩踝關(guān)節(jié)電機(jī)連接架和一踝關(guān)節(jié)電機(jī)固定架，兩所述踝關(guān)節(jié) 電機(jī)連接架分別固定連接在兩所述小腿擋板的外側(cè)，所述踝關(guān)節(jié)電機(jī)固定架通過一踝關(guān)節(jié) 電機(jī)鉸接軸鉸接在兩所述踝關(guān)節(jié)電機(jī)連接架之間，所述踝關(guān)節(jié)電機(jī)固定架與所述踝關(guān)節(jié)電 機(jī)的機(jī)身固定連接。
3.如權(quán)利要求1所述的含柔性動(dòng)力踝關(guān)節(jié)和腳趾關(guān)節(jié)的動(dòng)力膝下假肢，其特征在于 所述踝關(guān)節(jié)彈簧機(jī)構(gòu)包括一踝關(guān)節(jié)彈簧絲杠連接架、一踝關(guān)節(jié)彈簧連接柱、若干踝關(guān)節(jié)彈 簧和一踝關(guān)節(jié)彈簧固定柱；所述踝關(guān)節(jié)彈簧絲杠連接架的一端與所述踝關(guān)節(jié)絲杠旋轉(zhuǎn)配 合，另一端與所述踝關(guān)節(jié)彈簧連接柱固定連接；所述踝關(guān)節(jié)彈簧固定連接在所述踝關(guān)節(jié)彈 簧連接柱和踝關(guān)節(jié)彈簧固定柱之間，所述踝關(guān)節(jié)彈簧固定柱通過一踝關(guān)節(jié)彈簧鉸接軸與一 踝關(guān)節(jié)彈簧鉸接架鉸接，所述踝關(guān)節(jié)彈簧鉸接架固定連接在所述后腳掌的后端上部。
4.如權(quán)利要求2所述的含柔性動(dòng)力踝關(guān)節(jié)和腳趾關(guān)節(jié)的動(dòng)力膝下假肢，其特征在于 所述踝關(guān)節(jié)彈簧機(jī)構(gòu)包括一踝關(guān)節(jié)彈簧絲杠連接架、一踝關(guān)節(jié)彈簧連接柱、若干踝關(guān)節(jié)彈 簧和一踝關(guān)節(jié)彈簧固定柱；所述踝關(guān)節(jié)彈簧絲杠連接架的一端與所述踝關(guān)節(jié)絲杠旋轉(zhuǎn)配 合，另一端與所述踝關(guān)節(jié)彈簧連接柱固定連接；所述踝關(guān)節(jié)彈簧固定連接在所述踝關(guān)節(jié)彈 簧連接柱和踝關(guān)節(jié)彈簧固定柱之間，所述踝關(guān)節(jié)彈簧固定柱通過一踝關(guān)節(jié)彈簧鉸接軸與一 踝關(guān)節(jié)彈簧鉸接架鉸接，所述踝關(guān)節(jié)彈簧鉸接架固定連接在所述后腳掌的后端上部。
5.如權(quán)利要求1或2或3或4所述的含柔性動(dòng)力踝關(guān)節(jié)和腳趾關(guān)節(jié)的動(dòng)力膝下假肢， 其特征在于所述腳趾關(guān)節(jié)彈簧機(jī)構(gòu)包括一旋轉(zhuǎn)連接在所述腳趾關(guān)節(jié)絲杠上的腳趾關(guān)節(jié)絲 杠彈簧連接架，所述腳趾關(guān)節(jié)絲杠彈簧連接架上固定連接一腳趾彈簧的一端，所述腳趾彈 簧的另一端固定連接一腳趾彈簧固定架，所述腳趾彈簧固定架與所述前腳掌固定連接。
6.如權(quán)利要求1或2或3或4所述的含柔性動(dòng)力踝關(guān)節(jié)和腳趾關(guān)節(jié)的動(dòng)力膝下假肢， 其特征在于兩所述小腿擋板的上端固定連接一小腿連接架和一接收腔連接架，所述接收 腔連接架與接收腔固定連接，所述接收腔與截肢患者的小腿殘肢連接。
7.如權(quán)利要求5所述的含柔性動(dòng)力踝關(guān)節(jié)和腳趾關(guān)節(jié)的動(dòng)力膝下假肢，其特征在于 兩所述小腿擋板的上端固定連接一小腿連接架和一接收腔連接架，所述接收腔連接架與接 收腔固定連接，所述接收腔與截肢患者的小腿殘肢連接。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種含柔性動(dòng)力踝關(guān)節(jié)和腳趾關(guān)節(jié)的動(dòng)力膝下假肢，其特征在于它包括踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和腳趾關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，踝關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括后腳掌、踝關(guān)節(jié)支撐架、小腿擋板和踝關(guān)節(jié)電機(jī)；踝關(guān)節(jié)支撐架固定在后腳掌上部，其上端與踝關(guān)節(jié)軸連接架鉸接，踝關(guān)節(jié)軸連接架固連在兩小腿擋板之間；踝關(guān)節(jié)電機(jī)固連在兩小腿擋板之間，其輸出端通過聯(lián)軸器固連踝關(guān)節(jié)絲杠的一端，該絲杠的另一端通過踝關(guān)節(jié)彈簧機(jī)構(gòu)與后腳掌連接；腳趾關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括前腳掌和腳趾關(guān)節(jié)電機(jī)，前腳掌與后腳掌鉸接，腳趾關(guān)節(jié)電機(jī)與后腳掌固連；腳趾關(guān)節(jié)電機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器與腳趾關(guān)節(jié)絲杠的一端固連，該絲杠的另一端與腳趾絲杠固定架鉸接；腳趾關(guān)節(jié)絲杠通過腳趾關(guān)節(jié)彈簧機(jī)構(gòu)與前腳掌連接。本發(fā)明可廣泛應(yīng)用于假肢柔性動(dòng)力關(guān)節(jié)的研究，服務(wù)于殘疾人事業(yè)。
文檔編號A61F2/60GK101912320SQ20101026184
公開日2010年12月15日 申請日期2010年8月24日 優(yōu)先權(quán)日2010年8月24日
發(fā)明者朱金營, 王啟寧, 王龍, 袁克彬 申請人:北京大學(xué)