專利名稱：起源于3d的心臟路圖繪制的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于起源于3D的心臟路圖繪制的設(shè)備和方法，并且涉及一種用于檢查感興趣的對象的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)程序單元以及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。
背景技術(shù)：
導(dǎo)航系統(tǒng)被認(rèn)為用于提供導(dǎo)航信息，例如向心臟病醫(yī)師、內(nèi)科醫(yī)師或其他臨床工作人員提供導(dǎo)航信息，或向用戶提供關(guān)于諸如患者的感興趣對象的信息。這種導(dǎo)航信息特別需要用在諸如PTCA (經(jīng)皮腔冠狀動脈成形術(shù))的導(dǎo)管介入程序期間，例如以處置心臟狹窄。在W02008/104921中，基于以下中的至少一個來執(zhí)行心臟的路圖繪制對感興趣對象的第一圖像序列與感興趣對象的第二圖像序列的全局相關(guān)性確定，以及基于對第一圖像和第二圖像中的第一對象和第二對象的識別而對感興趣對象的第一圖像與感興趣對象的第二圖像的相關(guān)性確定。在無需另外的配對或圖像選擇步驟的情況下，執(zhí)行對與血管造影數(shù)據(jù)集有關(guān)的圖像和與壽命(life-time)數(shù)據(jù)集有關(guān)的圖像的配準(zhǔn)。但是，將2D圖像數(shù)據(jù)用于心臟路圖繪制導(dǎo)致不精確和混亂。發(fā)明內(nèi)容
因此，需要在沒有對患者造成任何額外負(fù)擔(dān)、例如沒有額外X射線劑量的情況下， 改善作為導(dǎo)航信息提供給用戶的信息的精確度。
在本發(fā)明中，這是通過獨(dú)立權(quán)利要求的主題方案來解決的，其中，從屬權(quán)利要求包含了另外的實(shí)施例。
應(yīng)當(dāng)注意，下列描述的本發(fā)明的各方面同樣應(yīng)用于用于起源于三維(3D)的心臟路圖繪制的設(shè)備、用于檢 查感興趣對象的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)、用于檢查感興趣對象的起源于3D的心臟路圖繪制的方法、計(jì)算機(jī)程序單元以及計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。
根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例，一種用于檢查感興趣對象的起源于三維的心臟路圖繪制的方法包括下列步驟
a)提供對象的脈管結(jié)構(gòu)的3D+t圖像數(shù)據(jù)；
b)采集該對象的二維圖像數(shù)據(jù)，該對象包括所述脈管結(jié)構(gòu)，該2D圖像數(shù)據(jù)包括至少一幅2D圖像；
c)將所述脈管結(jié)構(gòu)進(jìn)行投影，從而基于3D+t圖像數(shù)據(jù)產(chǎn)生多幅掩模圖像；
d)將至少一幅2D圖像與所述多幅掩模圖像之一進(jìn)行配準(zhǔn)，其中，所述配準(zhǔn)包括找到所述掩模圖像與所述至少一幅2D圖像的相似性因子的最大值；
e)根據(jù)該配準(zhǔn)，產(chǎn)生所述至少一幅2D圖像和基于所述3D+t圖像數(shù)據(jù)的脈管結(jié)構(gòu)的投影的組合；以及
f)將該組合作為導(dǎo)引脈管樹投影顯示。
術(shù)語“3D+t圖像數(shù)據(jù)”涉及具有時(shí)間信息數(shù)據(jù)的3D圖像數(shù)據(jù)，即具有隨時(shí)間的基準(zhǔn)的3D圖像數(shù)據(jù)。
根據(jù)另外的示例性實(shí)施例，3D+t圖像數(shù)據(jù)表示包括所述脈管結(jié)構(gòu)中的至少一部分的體積，該脈管結(jié)構(gòu)包括具有多個子樹的樹狀結(jié)構(gòu)。在步驟c)之前，將該體積劃分成多個子體積，每個子體積包含各自的子樹；在步驟c)中，針對多個子體積中的至少一個產(chǎn)生掩模圖像。
根據(jù)本發(fā)明的一方面，針對所有子體積產(chǎn)生掩模圖像，并且在步驟d)中，將所有子體積的掩模圖像用于所述配準(zhǔn)。
根據(jù)另外的示例性實(shí)施例，在步驟c)之前，選擇至少一個子體積，并且在步驟c) 中，所選擇的至少一個子體積產(chǎn)生掩模圖像，并且在步驟d)中，只將所選擇的子體積的掩模圖像用于所述配準(zhǔn)。
根據(jù)本發(fā)明的另外的示例性實(shí)施例，由所述3D+t圖像數(shù)據(jù)表示的并包括所述脈管結(jié)構(gòu)中的至少一部分的體積包括樹狀結(jié)構(gòu)。確定多個子樹和分枝，并且確定元件定位在其中的子樹?；谒_定的子樹，選擇所述脈管結(jié)構(gòu)的一部分并將其在所述投影中進(jìn)行可視化以進(jìn)行步驟e)中的組合。
剪除分枝部分，并且顯示只具有所選擇部分的脈管結(jié)構(gòu)。
根據(jù)另一方面，未 被選擇的分枝部分依照其與元件位置的距離進(jìn)行衰減，其中，該距離涉及相應(yīng)的脈管路徑。
根據(jù)本發(fā)明的另外的示例性實(shí)施例，提供了一種用于起源于3D的心臟路圖繪制的設(shè)備，其包括處理單元、接口單元以及顯示器。
接口單元適于提供對象的脈管結(jié)構(gòu)的3D+t圖像數(shù)據(jù)。接口單元還適于提供對象的2D圖像數(shù)據(jù)，該對象包括所述脈管結(jié)構(gòu)，該2D圖像數(shù)據(jù)包括至少一幅2D圖像。
處理單元適于將該脈管結(jié)構(gòu)進(jìn)行投影，從而基于3D+t圖像數(shù)據(jù)產(chǎn)生多幅掩模圖像，適于將至少一幅2D圖像與多幅掩模圖像之一進(jìn)行配準(zhǔn)，并且適于根據(jù)該配準(zhǔn)產(chǎn)生至少一幅2D圖像與基于3D+t圖像數(shù)據(jù)的脈管結(jié)構(gòu)的投影的組合，其中，該配準(zhǔn)包括找到所述掩模圖像與至少一幅2D圖像之間的相似性因子的最大值。
顯示器適于將該組合顯示為導(dǎo)弓I脈管樹投影。
根據(jù)本發(fā)明的另外的示例性實(shí)施例，提供了一種用于檢查感興趣對象的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)，其包括根據(jù)上述示例性實(shí)施例的設(shè)備，和X射線圖像采集器件。該X射線圖像采集器件適于采集對象的2D圖像數(shù)據(jù)，該對象包括所述脈管結(jié)構(gòu)，該2D圖像數(shù)據(jù)包括至少一幅2D 圖像。
應(yīng)當(dāng)看出，本發(fā)明的要點(diǎn)在于提供以局部解剖路圖繪制的形式的改善的心臟路圖繪制，由于該路圖繪制基于三維數(shù)據(jù)。該心臟路圖繪制是基于元件或基于設(shè)備的。換言之， 對于配準(zhǔn)程序，相似性發(fā)現(xiàn)利用諸如在兩種圖像數(shù)據(jù)、即3D+t數(shù)據(jù)和2D (實(shí)況)圖像中存在的設(shè)備的元件。因?yàn)橐?D+t數(shù)據(jù)提供三維數(shù)據(jù)，所以該局部解剖路圖繪制亦能夠解決實(shí)時(shí)的心臟運(yùn)動。
本發(fā)明的上述及其他方面將從下述示例性實(shí)施例變得明顯并且參照這些示例性實(shí)施例進(jìn)行解釋。


本發(fā)明的示例性實(shí)施例將在下文中參照下列附圖進(jìn)行描述
圖1示出了具有根據(jù)本發(fā)明示例性實(shí)施例的用于起源于3D的心臟路圖繪制的設(shè)備的X射線成像系統(tǒng)。
另一示例。圖2 圖3 ；圖13圖14圖15圖16圖18圖19圖20示意性示出了所采集的2D圖像。示意性示出了脈管結(jié)構(gòu)的投影。示意性示出了根據(jù)本發(fā)明的所產(chǎn)生的導(dǎo)引脈管樹投影。和17示出了根據(jù)本發(fā)明的方法步驟的另外的示例性實(shí)施例。示意性示出了定制的脈管樹投影。示意性示出了根據(jù)本發(fā)明的經(jīng)裁剪的導(dǎo)引脈管樹投影。示意性示出了用于所產(chǎn)生的導(dǎo)引脈管樹投影和經(jīng)裁剪的導(dǎo)引脈管樹投影的具體實(shí)施方式
圖1示意性示出了例如用于導(dǎo)管插入術(shù)實(shí)驗(yàn)室的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)10。用于檢查感興趣對象的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)10包括X射線圖像采集器件12。X射線采集器件12設(shè)置有X射線輻射源14以產(chǎn)生由X射線束16指示的X射線輻射。另外，X射線圖像檢測模塊18位于X 射線輻射源12的對面，使得，例如，在輻射程序期間，諸如患者20的對象可位于X射線輻射源14和該檢測模塊18之間。另外，提供床22以接收待檢查對象。
另外，醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)10包括用于起源于3D的心臟路圖繪制的設(shè)備24。設(shè)備24包括處理單元26、接口單元28以及顯示器30。
接口單元28適于提供對象的脈管結(jié)構(gòu)的3D+t圖像數(shù)據(jù)。接口單元28還適于提供對象的2D圖像數(shù)據(jù)，該對象包括所述脈管結(jié)構(gòu)，該2D圖像數(shù)據(jù)包括至少一幅2D圖像。
處理單元26適于將所述脈管結(jié)構(gòu)進(jìn)行投影，從而基于3D+t圖像數(shù)據(jù)產(chǎn)生多幅掩模圖像。處理單元26還適于將所述至少一幅2D圖像與所述多幅掩模圖像之一進(jìn)行配準(zhǔn)， 其中，該配準(zhǔn)包括找到所述掩模圖像和所述至少一幅2D圖像之間的相似性因子的最大值。 處理單元26還適于根據(jù)該配準(zhǔn)產(chǎn)生所述至少一幅2D圖像與基于所述3D+t圖像數(shù)據(jù)的所述脈管結(jié)構(gòu)的投影的組合。
顯示器30適于將該組合顯示為導(dǎo)引脈管樹投影。
另外，采集器件12適于采集對象的2D圖像數(shù)據(jù)，該對象包括所述脈管結(jié)構(gòu)，該2D 圖像數(shù)據(jù)包括至少一幅2D圖像。然后將所采集的2D圖像數(shù)據(jù)提供給接口單元28，這由第一連接線32指示出。然后，接口單元28將該2D圖像數(shù)據(jù)提供給所述處理單元，這由第二連接線34指示出。通過處理單元26將所產(chǎn)生的組合提供給顯示器30，這由第三連接線36 指示出。當(dāng)然，亦能夠利用無線連接實(shí)現(xiàn)上述單元和器件的數(shù)據(jù)連接。
注意，所示示例為所謂的CT圖像采集設(shè)備。當(dāng)然，本發(fā)明亦涉及其他類型的X射線圖像采集器件，例如圖1所示的，具有C臂而不是圓環(huán)機(jī)架的C型X射線圖像采集設(shè)備。
下面詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明的程序。如上所述，本發(fā)明例如由成像系統(tǒng)用于導(dǎo)管插入術(shù)實(shí)驗(yàn)室中的PTCA，例如以處置心臟狹窄。
作為對基本介入程序的描述，導(dǎo)管在接入點(diǎn)被插入脈管系統(tǒng)。其然后沿 大脈管移動到需處置的脈管結(jié)構(gòu)。為實(shí)現(xiàn)所謂的診斷血管造影圖，經(jīng)由該導(dǎo)管注入造影劑而cathlab X射線器材記錄顯示注滿造影劑時(shí)血管的血管造影序列。該診斷血管造影圖能夠用于診斷， 亦能夠用于進(jìn)行介入計(jì)劃。當(dāng)執(zhí)行實(shí)際介入時(shí)，將部分或全部不透射線的導(dǎo)引線推進(jìn)到需處置的脈管結(jié)構(gòu)，例如，推進(jìn)到冠狀動脈狹窄、神經(jīng)血管動脈瘤或動靜脈畸形。然后借助于低劑量X射線輻射、所謂的熒光透視圖像，將該導(dǎo)引線進(jìn)行可視化，從而使得介入醫(yī)師擁有一些關(guān)于現(xiàn)狀的信息。作為一個示例，熒光透視監(jiān)督(surveyance)允許介入醫(yī)師能夠在將導(dǎo)引線推進(jìn)到目標(biāo)位置時(shí)的手眼協(xié)調(diào)。當(dāng)定位后，該導(dǎo)引線自身充當(dāng)用于遞送諸如球囊和支架的其他介入設(shè)備的軌道。
在稱為路圖繪制的過程中，提供在血管造影圖和實(shí)況圖像之間的覆蓋技術(shù)。對于 2D路圖繪制，首先從血管造影中提取動脈樹，血管造影產(chǎn)生心動周期的動脈樹圖像。因此， 可能將覆蓋實(shí)況介入設(shè)備的動脈樹圖像疊加到實(shí)況熒光透視圖像上。
本發(fā)明提供導(dǎo)航支持以減少介入時(shí)間并且同樣提高定位精確度。另外，同樣考慮向患者遞送造影劑的方面。
根據(jù)本發(fā)明，使用3D+t圖像時(shí)間，其中，3D+t技術(shù)以高質(zhì)量遞送現(xiàn)有技術(shù)的脈管圖并遞送圖像信息內(nèi)容。
不同于從2D血管造影進(jìn)行脈管圖提取，它們不受由于背景的混亂，這產(chǎn)生更好的結(jié)果。此外，能夠接受更先進(jìn)的計(jì)算和可能的用戶交互，但是2D血管造影處理需遵守介入工作流程，這意味著實(shí)時(shí)血管造影處理的終結(jié)和沒有用戶交互。
此外，作為優(yōu)勢，當(dāng)已經(jīng)用任何方式執(zhí)行3D+t檢查時(shí)，可以說3D+t脈管結(jié)構(gòu)是自由獲取的。這允許節(jié)約一些血管造影，因而減少向患者的劑量和造影劑注射，如果臨床醫(yī)師不需要在給定采集角度下執(zhí)行一個血管造影。
作為另外的優(yōu)勢，3D+t圖像數(shù)據(jù)的使用減輕了當(dāng)臨床醫(yī)師獲取亦用于路圖繪制的血管造影時(shí)強(qiáng)加給臨床醫(yī)師的 約束。這同樣包括注射必須持續(xù)至少一個心臟周期的事實(shí)。 這再次節(jié)省了劑量和造影劑。
作為另外的優(yōu)勢，另一新的可能性在于基于3D+t的路圖繪制同樣允許C臂在熒光透視期間進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。例如，如果臨床醫(yī)師在其導(dǎo)航期間需要從不同角度對患者進(jìn)行成像，因?yàn)樾乱暯窃试S其更好地控制自身姿勢，臨床醫(yī)師將能夠在不中斷當(dāng)前采集的情況下平滑地進(jìn)行該操作。
為了更好地理解，應(yīng)當(dāng)注意，不同于本發(fā)明，基于血管造影的2D路圖繪制在如此情況下需要停止熒光透視以利用造影劑獲取新的血管造影，如果之前未執(zhí)行如此的血管造影的話，然后開始新的熒光透視。
作為來自3D+t數(shù)據(jù)的路圖繪制的另外的優(yōu)勢，無需諸如ECG讀數(shù)的外部信號。
根據(jù)本發(fā)明的另外的方面，本發(fā)明提議依賴于在介入之前計(jì)算的3D+t脈管結(jié)構(gòu)執(zhí)行心臟路圖繪制。在熒光透視采集角度下投影的并隨心臟運(yùn)動而動的3D+t脈管結(jié)構(gòu)被實(shí)時(shí)地疊加到實(shí)況熒光透視上。這使得脈管對于例如正在這些脈管中進(jìn)行導(dǎo)航的臨床醫(yī)師是可見的。為了執(zhí)行所述疊加，本發(fā)明依賴于血管內(nèi)部的元件，例如介入設(shè)備。基本上，確保這些設(shè)備位于被重新投影的脈管下，如其應(yīng)該的。
在圖2中，示意性地描述了用于檢查感興趣對象的起源于3D的心臟路圖繪制的方法的示例性實(shí)施例。首先，在提供步驟112中，提供對象的脈管結(jié)構(gòu)的3D+t圖像數(shù)據(jù)114。另外，在采集步驟116中，采集對象的2D圖像數(shù)據(jù)118，該對象包括脈管結(jié)構(gòu)，該2D圖像數(shù)據(jù)包括至少一幅2D圖像。在另外的投影步驟120中，投影該脈管結(jié)構(gòu)，從而基于3D+t圖像數(shù)據(jù)114產(chǎn)生多幅掩模圖像122。
能夠在采集步驟116之前，例如在實(shí)際介入之前，執(zhí)行該投影步驟120。
在配準(zhǔn)步驟124中，將至少一幅2D圖像與多個掩模圖像之一進(jìn)行配準(zhǔn)，其中，該配準(zhǔn)包括找到126掩模圖像和至少一幅2D圖像118之間的相似性因子的最大值。
在產(chǎn)生步驟128中，根據(jù)配準(zhǔn)124，產(chǎn)生至少一幅2D圖像與基于3D+t圖像數(shù)據(jù)114 的脈管結(jié)構(gòu)的投影的組合130。
另外，在顯示步驟132，將組合130顯示為導(dǎo)引脈管樹投影134。
根據(jù)本發(fā)明的另外的方面，3D+t圖像數(shù)據(jù)114涉及包括3D圖像數(shù)據(jù)的至少一個時(shí)間相關(guān)序列的數(shù)據(jù)。
例如，3D+t圖像數(shù)據(jù)是從先前采集的對象的3D+t圖像數(shù)據(jù)的序列重建的重建。
根據(jù)另外的示例性實(shí)施例，未示出，掩模圖像是從3D+t圖像數(shù)據(jù)得到的經(jīng)數(shù)字重建的X射線攝影圖像。
根據(jù)本發(fā)明的另外的方面，從至少一個血管造影序列提取脈管結(jié)構(gòu)。例如，該血管造影序列是在至少一個角運(yùn)動中采集的。
根據(jù)另外的示例性實(shí)施例，3D+t圖像數(shù)據(jù)產(chǎn)生自2D投影集(未示出)。
根據(jù)本發(fā)明的另外的方面，3D+t圖像數(shù)據(jù)是通過基于2D投影集的體積重建和從所重建的體積進(jìn)行的血管提取實(shí)現(xiàn)的3D脈管樹。
作為另外的示例，由介入前或介入中的CT檢查或C臂旋轉(zhuǎn)X射線采集提供3D+t 圖像數(shù)據(jù)。
例如，2D圖像是脈管結(jié)構(gòu)的實(shí)況X射線熒光透視圖像。
根據(jù)圖3所示的另外的示例性實(shí)施例，關(guān)于采集步驟116，利用采集參數(shù)136，例如沿著觀察方向，采集2D圖像數(shù)據(jù)118。
根據(jù)本發(fā)明的另外的方面，在對象的2D圖像數(shù)據(jù)118中，脈管結(jié)構(gòu)的可見度低于其在3D+t圖像數(shù)據(jù)114中的可見度。優(yōu)選地，脈管結(jié)構(gòu)在2D圖像數(shù)據(jù)118中不可見。
根據(jù)另外的示例性實(shí)施例，2D圖像數(shù)據(jù)118包括2D圖像序列(未示出)。
作為另外的示例，2D圖像是在2D圖像序列上計(jì)算得到的設(shè)備圖。在如此設(shè)備圖中，通過在操縱原始2D圖像數(shù)據(jù)的一個或若干計(jì)算步驟中增強(qiáng)的像素示出設(shè)備。
關(guān)于投影步驟120，掩模圖像是2D掩模圖像。
根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施例，掩模圖像122是與采用采集參數(shù)、例如沿著觀察方向采集的2D圖像數(shù)據(jù)相對應(yīng)的2D圖像。換言之，根據(jù)在采集2D圖像數(shù)據(jù)118期間的投影幾何結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)計(jì)算2D掩模圖像。當(dāng)然，在如此情況下，投影步驟120必須在采集步驟116 之后執(zhí)行。
根據(jù)另外的實(shí)施例，在投影步驟120中，基于至少一個采集參數(shù)產(chǎn)生多幅掩模圖像。
例如，從3D+t圖像數(shù)據(jù)計(jì)算2D掩模圖像。
關(guān)于配準(zhǔn)步驟124，該步驟亦被認(rèn)為包括相似性測量。
根據(jù)圖4所示的另外的示例性實(shí)施例，配準(zhǔn)步驟124包括同時(shí)找到138具有最大相似性的圖像幾何結(jié)構(gòu)140和具有最大相似性的變換/平移142。例如，對于每個參數(shù)以平行方式執(zhí)行加權(quán)或評分。
根據(jù)圖5所示的另外的示例性實(shí)施例，配準(zhǔn)步驟124包括找到144具有最大相似性的圖像幾何結(jié)構(gòu)的第一子步驟和找到146具有最大相似性的轉(zhuǎn)換/平移的第二子步驟 146。
例如，第一子步驟144包括根據(jù)特定時(shí)間基準(zhǔn)、例如根據(jù)心臟相位的確定，選擇掩模圖像。
另外，作為示例，用于組合的脈管結(jié)構(gòu)的投影包括從配準(zhǔn)步驟124得到的對準(zhǔn)因子。
例如，該對準(zhǔn)因子包括床搖動校正、像素偏移、呼吸校正以及心臟運(yùn)動校正。
關(guān)于產(chǎn)生步驟128，產(chǎn)生基于3D+t圖像數(shù)據(jù)的脈管結(jié)構(gòu)的投影。
根據(jù)圖6所示的另外的示例性實(shí)施例，在配準(zhǔn)步驟128中，由箭頭148指示出，掩模圖像或掩模圖像的組合被提供為投影。從投影步驟120得到掩模圖像或掩模圖像的組八口 ο
根據(jù)圖7所示的另外的示例性實(shí)施例，在執(zhí)行產(chǎn)生步驟128之前投影步驟120和配準(zhǔn)步驟124作為迭代步驟重復(fù)一次或多次。該重復(fù)用回路狀箭頭150指示。
應(yīng)當(dāng)注意，提供步驟112亦稱為步驟a)，采集步驟116稱為b)，投影步驟120稱為 C)，配準(zhǔn)步驟124稱為d)，產(chǎn)生步驟128稱為步驟e)，并且顯示步驟132稱為步驟f)。
在圖7中，在配準(zhǔn)步驟124之后面添加確定框151。當(dāng)然，可以省略這樣的確定框， 例如在箭頭150所指示的重復(fù)被重復(fù)預(yù)定次數(shù)時(shí)。但是，確定框151提供基于配準(zhǔn)步驟124 的結(jié)果決定是否執(zhí)行重復(fù)的可能性。如果這種結(jié)果分別根據(jù)所期望的需求和精確度，執(zhí)行下面的步驟128。
根據(jù)示例性實(shí)施例，諸如支架或?qū)б€的元件38 (見圖1)位于脈管結(jié)構(gòu)內(nèi)部，該元件在2D圖像數(shù)據(jù)中可見并基于該元件進(jìn)行配準(zhǔn)。
根據(jù)另外的示例性實(shí)施例(未示出)，3D+t圖像數(shù)據(jù)包括相位基準(zhǔn)信號，其中，多幅掩模圖像中的每幅包括相位指示符，并且其中，對于所述2D圖像的配準(zhǔn)而言，從所述多幅 2D掩模圖像選擇只具有對應(yīng)相位基準(zhǔn)的圖像。
例如，對于2D圖像的配準(zhǔn)而言，具有第一預(yù)定值的圖像像素與具有第二預(yù)定值的圖像像素或體素匹配。
另外，應(yīng)當(dāng)注意，根據(jù)示例性實(shí)施例，所述配準(zhǔn)步驟包括時(shí)間和空間的約束。例如， 時(shí)間和空間的約束是基于先前執(zhí)行的配準(zhǔn)的。
根據(jù)另外的示例性實(shí)施例，確定所述元件在脈管結(jié)構(gòu)的3D+t模型內(nèi)部的可能移動路徑。
根據(jù)圖8所示的另外的示例性實(shí)施例，所述3D+t圖像數(shù)據(jù)表示包括脈管結(jié)構(gòu)202 中的至少一部分的體積，該脈管結(jié)構(gòu)包括具有多個子樹214的、由附圖標(biāo)記212指示的樹狀結(jié)構(gòu)(例如，見圖4)。在投影步驟120之前，將體積劃分152成多個子體積154，每個子體積包含各自的子樹214，并且其中，在步驟c)中，針對多個子體積中的至少一個產(chǎn)生120’掩模圖像122’。
根據(jù)示例性實(shí)施例，在步驟c)中，針對所有子體積產(chǎn)生掩模圖像，并且在步驟d)中，將所有子體積的掩模圖像用于所述配準(zhǔn)。
根據(jù)另外的示例性實(shí)施例，在步驟d)中，將數(shù)量減少的子體積的掩模圖像用于所述配準(zhǔn)。
根據(jù)圖9所示的另外的示例性實(shí)施例，在投影步驟120之前，選擇156至少一個子體積，并且在步驟c)中、即在所述產(chǎn)生步驟中，針對所選擇的至少一個子體積產(chǎn)生120”掩模圖像122”。在步驟d)中，只將所選擇的子體積的掩模圖像用于配準(zhǔn)124”。
例如，確定該脈管結(jié)構(gòu)的感興趣的分枝，并選擇包含所確定的分枝的子體積。作為另一示例，同樣選擇與所選擇的子體積相鄰的子體積。
作為另外的示例，能夠給該相鄰的子體積施加加權(quán)因子，例如只選擇沿相鄰邊界區(qū)域的相鄰子體積中的部分體積。
根據(jù)另外的示例性實(shí)施例(未另外示出)，在2D圖像中識別并定位所述元件。例如， 所述元件是介入設(shè)備。作為另外的示例，所述元件包括與對象、例如與患者身體固定附接的至少兩個特征，例如固定附接的植入物。作為另外的示例，所述元件包括能夠在2D圖像中檢測到的心臟脈管樹的分級結(jié)構(gòu)。
根據(jù)圖1Oa所示的另外的示例性實(shí)施例，通過基于3D+t圖像數(shù)據(jù)114的血管分割 160來確定158具有其脈管體積的脈管結(jié)構(gòu)，并且配準(zhǔn)2D圖像使得在該脈管結(jié)構(gòu)的脈管內(nèi)部定位該2D圖像中的元件。
根據(jù)另外的示例性實(shí)施例，通過從3D+t圖像數(shù)據(jù)114產(chǎn)生162模型164(見圖1Ob) 來確定具有其脈管體積的脈管結(jié)構(gòu)。配準(zhǔn)所述2D圖像使得在該脈管結(jié)構(gòu)的脈管內(nèi)部定位該2D圖像中的元件。
根據(jù)另外的方面，檢測該元件并產(chǎn)生該元件的模型，并將其覆蓋在2D圖像上進(jìn)行顯不O
作為另外的示例，所述2D圖像包括至少兩個元件，并且該至少兩個元件位于脈管結(jié)構(gòu)內(nèi)部。
根據(jù)圖11所示的本發(fā)明另外的示例性實(shí)施例，由3D+t圖像數(shù)據(jù)114表示的并包括脈管結(jié)構(gòu)中的至少一部分的體積包括例如參照圖14所述的樹狀結(jié)構(gòu)，并且確定170多個子樹166和分枝168。確定172兀件位于其中的子樹166’?；谒_定的子樹166’，選擇所述脈管結(jié)構(gòu)中的部分174，并將其在投影中可視化176，以在步驟e)中進(jìn)行組合，即在產(chǎn)生步驟128中進(jìn)行組合130。
根據(jù)另外的示例性實(shí)施例，剪除未被選擇的分枝部分，顯示只具有所選擇的部分的脈管結(jié)構(gòu)。
例如，具有經(jīng)剪除的分枝的脈管樹是經(jīng)分割的局部解剖路圖。
此外，根據(jù)另外的方面，經(jīng)剪除的分枝在評價(jià)圖中示出，例如，以半透明的方式示出經(jīng)剪除的分枝。
根據(jù)另外的方面，以不同顏色示出經(jīng)剪除的分枝。
根據(jù)另外的方面，未被選擇的脈管結(jié)構(gòu)依照到元件的距離進(jìn)行衰減。換言之，該脈管結(jié)構(gòu)衰退的越多，脈管路徑到元件的距離越大。術(shù)語“距離”指脈管樹結(jié)構(gòu)內(nèi)部的連接路徑。
根據(jù)本發(fā)明的另外的方面，記錄時(shí)間信息，并且為了時(shí)間信息確定元件運(yùn)動?；谙惹按_定的脈管體積內(nèi)部的位置，識別元件位于其中的實(shí)際脈管。
例如，通過再配準(zhǔn)步驟驗(yàn)證所識別的脈管位置。
現(xiàn)在將參照圖12描述另外的示例性實(shí)施例。在第一階段177，采集178旋轉(zhuǎn)序列。 處理旋轉(zhuǎn)序列并且計(jì)算1803D+t脈管圖。例如，旋轉(zhuǎn)采集178可以為單角度移動，或例如雙軸旋轉(zhuǎn)軌跡的圍繞多于一個角度的移動。能夠從2D投影集直接提取該3D+t脈管圖，或者可以兩步、即體積重建和脈管提取來執(zhí)行該操作。作為結(jié)果182，提供具有cathlab中參照的3D+t脈管結(jié)構(gòu)，即具有cathlab中已知物理坐標(biāo)的脈管結(jié)構(gòu)。當(dāng)然,上述步驟能夠被設(shè)置在介入前相位，其由虛線形式所示的分隔線184指示。
在第二階段185中，如分隔線184下面所示，從角采集，所提取的脈管結(jié)構(gòu)能夠供以適當(dāng)?shù)囊暯沁M(jìn)行投影186。因此，從熒光透視188中的2D采集，提供角度因子，這由進(jìn)入投影框186的第一箭頭190指示。從投影框186，將所投影的脈管結(jié)構(gòu)提供給另外的計(jì)算步驟192，對所投影的脈管結(jié)構(gòu)進(jìn)行的提供由第二箭頭194指示。如此提供的2D脈管結(jié)構(gòu)數(shù)列在計(jì)算步驟192中得到校正，以用于由床搖動、STD變化等導(dǎo)致的潛在幾何變換(縮放O
因此，提供在適當(dāng)時(shí)間以適當(dāng)空間偏移的所投影的脈管結(jié)構(gòu)，這由第三箭頭196 指示，從而離開計(jì)算步驟框192。
另外，將由熒光透視182提供的2D結(jié)構(gòu)序列與在熒光透視圖像上計(jì)算的設(shè)備圖對照。在覆蓋圖必須覆蓋住盡可能多的設(shè)備并且從一幅熒光透視圖像到下一幅的時(shí)間和空間變化必須盡可能平滑的約束下，最佳2D結(jié)構(gòu)提取自所投影的序列，并且使其以其最佳空間偏移進(jìn)行移動。
對于設(shè)備提取198，提供來自熒光透視188的圖像。既能夠硬執(zhí)行又能夠軟執(zhí)行該設(shè)備提取。將結(jié)果輸入到計(jì) 算框192。另外，亦提供熒光透視圖像188給覆蓋步驟200，其中將所選擇的所轉(zhuǎn)移的2D結(jié)構(gòu)覆蓋到實(shí)況熒光透視圖像上，連同體積繪制、即3D繪制。作為 結(jié) 果，將在實(shí)況熒光透視序列上所投影的脈管結(jié)構(gòu)提供為導(dǎo)引脈管樹投影134。
根據(jù)另外的方面,變形(warping)不限于平移,可能是任何幾何變換。
必須注意，本發(fā)明不限于心臟檢查。具體而言，本發(fā)明有利于需要呼吸補(bǔ)償?shù)臋z查。
根據(jù)另外的方面，也可能隨著局部解剖路圖繪制向臨床醫(yī)師提供從另一視角的當(dāng)前脈管結(jié)構(gòu)的投影，從使得該醫(yī)師能更容易理解脈管幾何結(jié)構(gòu)。
根據(jù)另外的方面，一旦該設(shè)備和3D樹已經(jīng)第一次配準(zhǔn)，通過將前向投影的3D+t數(shù)據(jù)集可視化來模擬3D+t數(shù)據(jù)中朝向之前選擇的目標(biāo)病變的路徑并將其在虛擬設(shè)備朝該病變移動時(shí)覆蓋該虛擬設(shè)備。
在圖13中，示出了以2D熒光透視采集的2D圖像118的示例。在圖14中，示出了從3D+t圖像數(shù)據(jù)114中得到的脈管結(jié)構(gòu)202。
在圖15中，將2D圖像118和圖4所示的脈管結(jié)構(gòu)202的投影的組合提供為導(dǎo)引脈管樹投影134。
圖16示意性示出了用于動態(tài)脈管路圖剪除的方法的示例性實(shí)施例。在第一步驟 212中，提供預(yù)導(dǎo)航數(shù)據(jù)214，例如C臂CT重建的3D脈管樹。另外，在提供步驟216中，提供導(dǎo)航數(shù)據(jù)218，例如介入期間的2D實(shí)況熒光透視圖像。在提供步驟216之后的下一步中，稱之為分析步驟220，持續(xù)分析諸如實(shí)況圖像的導(dǎo)航數(shù)據(jù)以識別并定位介入設(shè)備222或多個介入設(shè)備。例如，這能夠通過應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)跟蹤技術(shù)來實(shí)現(xiàn)。例如，典型的目標(biāo)設(shè)備為諸如支架、偏流器、線圈等的內(nèi)假體；或用于經(jīng)皮定位、導(dǎo)向、放置、展開或植入這些假體的工具，例如，線、導(dǎo)管、標(biāo)記、球囊等。
在另外的計(jì)算步驟224中，從預(yù)導(dǎo)航數(shù)據(jù)計(jì)算脈管表示226。例如，這可能是預(yù)導(dǎo)航像素或體素的灰度變換，例如，關(guān)于血管造影像素值或體素值的查找表。亦可能是例如通過自適應(yīng)濾波和閾值比較而從這種血管造影圖像計(jì)算的二元掩模。當(dāng)源自三維數(shù)據(jù)時(shí)，脈管表示可能是3D預(yù)導(dǎo)航數(shù)據(jù)給出的對脈管系統(tǒng)、即脈管結(jié)構(gòu)的建模的完整分割。
然后將來自計(jì)算步驟224的輸出提供給后面的剪除步驟228，其中發(fā)生對脈管表示的實(shí)際剪除。首先包括確定介入設(shè)備當(dāng)前位于哪個脈管分枝或脈管子樹中。當(dāng)然，在給定情況下，可能并不確定或不清楚哪個脈管、分枝或子體積確實(shí)包含介入設(shè)備。但是，利用時(shí)間信息，從識別或分析步驟220中的時(shí)間跟蹤和同樣由分析步驟220提供的脈管或設(shè)備運(yùn)動，能夠快速識別哪個脈管實(shí)際包含所識別的設(shè)備。一旦識別，要么移除不相關(guān)的脈管， 例如當(dāng)脈管表示是分割結(jié)果時(shí)，要么可以使不相關(guān)的脈管衰減，尤其是如果脈管表示是評價(jià)圖時(shí)。在后者情況下，如上所述，在與介入設(shè)備的距離基本上大的那些像素處，脈管表示亦能夠呈現(xiàn)為衰弱消失。因此，由剪除步驟228提供經(jīng)剪除的表示230 (見圖18)。最后， 在覆蓋步驟232中將經(jīng)剪除的表示230與來自導(dǎo)航數(shù)據(jù)218的實(shí)況圖像組合。因此，產(chǎn)生組合234。跟著，在顯示步驟 236中，將組合234提供為經(jīng)剪除的導(dǎo)引脈管樹投影238 (見圖 19)。
在剪除方法的另外的示例性實(shí)施例中，向配準(zhǔn)步驟240提供預(yù)導(dǎo)航數(shù)據(jù)214，在配準(zhǔn)步驟中預(yù)導(dǎo)航數(shù)據(jù)214與由提供步驟216提供的實(shí)況圖像218配準(zhǔn)。作為亦能稱為任選匹配步驟的配準(zhǔn)步驟的結(jié)果，將配準(zhǔn)數(shù)據(jù)242提供給計(jì)算步驟224，其中計(jì)算脈管表示226。
作為另外的選擇，亦如圖17所示，配準(zhǔn)步驟240能夠利用分析步驟220的設(shè)備跟蹤模塊的輸出，這由虛線箭頭244指示。
同樣地，配準(zhǔn)步驟240能夠依賴脈管表示的產(chǎn)生和/或脈管表示沿實(shí)況觀察方向的投影，以執(zhí)行匹配任務(wù)。這由來自脈管表示步驟224并進(jìn)入配準(zhǔn)步驟240的第二虛線箭頭246指不。
根據(jù)本發(fā)明的一方面，脈管表示與實(shí)況數(shù)據(jù)的配準(zhǔn)對圖像的質(zhì)量和提供給用戶的圖像內(nèi)容負(fù)責(zé)。
在圖20中，在右半側(cè)示出了經(jīng)剪除的導(dǎo)引脈管樹投影238并在左半側(cè)示出了導(dǎo)引脈管樹投影134，即未經(jīng)剪除的局部解剖路圖。可見，所示的脈管樹312包括若干子樹314， 其中只有很少的子樹用附圖標(biāo)記指示出。另外，作為元件38，介入設(shè)備316亦是可見的。諸如導(dǎo)管的導(dǎo)引線的介入設(shè)備316在用于圖20所示的組合的2D實(shí)況圖像中是可見的。如上所述，脈管樹信息基于起源于3D的心臟路圖繪制技術(shù)。如參照圖16和17及上述說明所述， 以不同于其中沒有介入設(shè)備的子樹的方式顯示介入設(shè)備316位于其中的脈管子樹314a。例如，利用直線顯示所選擇的子樹，而將被確定為不包含介入設(shè)備的子樹、即子樹314b和子樹314c剪除掉。例如，可簡單地不顯示這些子樹，或者，在圖20的右半側(cè)中，以虛線方式顯示這些子樹，以提供額外的信息，但是由于該信息以不同于所選擇的子樹314a的方式示出，因此其較少地干擾用戶。
在本發(fā)明的另外的示例性實(shí)施例中(未示出)，提供的計(jì)算機(jī)程序或計(jì)算機(jī)程序單元特征在于適于在適當(dāng)?shù)南到y(tǒng)上執(zhí)行根據(jù)上述實(shí)施例之一的方法步驟。
因此，可將該計(jì)算機(jī)程序單元存儲在計(jì)算機(jī)單元上，其亦可能是本發(fā)明實(shí)施例的一部分。此計(jì)算單元可適于執(zhí)行或促使執(zhí)行上述方法的步驟。此外，還適于操作上述裝置的各部件。該計(jì)算單元可適于自動操作和/或執(zhí)行用戶命令?？蓪⒂?jì)算機(jī)程序載入數(shù)據(jù)處理器的工作存儲器中。因此可裝備該數(shù)據(jù)處理器以執(zhí)行本發(fā)明的方法。
本發(fā)明的這一示例性實(shí)施例覆蓋從一開始就使用本發(fā)明的計(jì)算機(jī)程序，以及借助于更新將現(xiàn)有程序變?yōu)槭褂帽景l(fā)明的程序的計(jì)算機(jī)程序。
另外，計(jì)算機(jī)程序單元可能提供用于實(shí)現(xiàn)上述方法的示例性實(shí)施例的程序的所有必須步驟。
根據(jù)本發(fā)明的另外的示例性實(shí)施例(未示出)，給出諸如CD-ROM的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，其中，該計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)具有存儲其上的計(jì)算機(jī)程序單元，該計(jì)算機(jī)程序單元由前述部分描述。
計(jì)算機(jī)程序可被存儲和/或分布在適當(dāng)?shù)慕橘|(zhì)上，例如與其他硬件一起提供或作為其他硬件一部分提供的光學(xué)存儲介質(zhì)或固態(tài)介質(zhì)，但是亦能夠?qū)⒂?jì)算機(jī)程序以其他形式分布，例如經(jīng)由因特網(wǎng)或其他有線或無線的電信系統(tǒng)分布。
但是，亦能夠通過如萬維網(wǎng)的網(wǎng)絡(luò)給出該計(jì)算機(jī)程序，并且能夠從這種網(wǎng)絡(luò)將該計(jì)算機(jī)程序下載到數(shù)據(jù)處理器的工作存儲器中。根據(jù)本發(fā)明的另外的示例性實(shí)施例，提供使得計(jì)算機(jī)程序單元可供 下載的介質(zhì)，將該計(jì)算機(jī)程序單元布置成執(zhí)行根據(jù)上述本發(fā)明實(shí)施例之一的方法。
必須注意，本發(fā)明的實(shí)施例是參照不同主題描述的。具體而言，一些實(shí)施例參照方法類型的權(quán)利要求進(jìn)行描述，而其他實(shí)施例參照設(shè)備類型的權(quán)利要求進(jìn)行描述。但是，本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠從本說明書領(lǐng)悟到，除非特別說明，除了屬于一類主題的各特征的任意組合之外，屬于不同主題的特征之間的任意組合也被認(rèn)為是被本申請公開了。但是，能夠?qū)⑷刻卣鹘M合以提供大于這些特征的簡單加和的協(xié)同效果。
在權(quán)利要求中，術(shù)語“包括”不排除其他元件或步驟，而數(shù)量詞“一”或“一個”不排除多個。單一處理器或其他單元可實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求中所記載的若干項(xiàng)的功能。相互不同的從屬權(quán)利要求中記載的特定措施并不表明不能使用這些測量的組合以獲利。
權(quán)利要求
1.一種用于起源于3D的心臟路圖繪制的設(shè)備(24)，包括-處理單元(26)；-接口單元(28);以及-顯示器(30)；其中，所述接口單元(28)適于提供對象的脈管結(jié)構(gòu)的3D+t圖像數(shù)據(jù)；并且適于提供所述對象的2D圖像數(shù)據(jù)，該對象包括所述脈管結(jié)構(gòu)，所述2D圖像數(shù)據(jù)包括至少一幅2D圖像；其中，所述處理單元(26)適于將所述脈管結(jié)構(gòu)進(jìn)行投影，從而基于所述3D+t圖像數(shù)據(jù)產(chǎn)生多幅掩模圖像；適于將所述至少一幅2D圖像與所述多幅掩模圖像之一進(jìn)行配準(zhǔn)；并且適于根據(jù)所述配準(zhǔn)產(chǎn)生所述至少一幅2D圖像和基于所述3D+t圖像數(shù)據(jù)的所述脈管結(jié)構(gòu)的投影的組合；其中，所述配準(zhǔn)包括找到所述掩模圖像與所述至少一幅2D圖像之間的相似性因子的最大值；并且其中，所述顯示器(30 )適于將所述組合顯示為導(dǎo)弓I脈管樹投影。
2.一種用于檢查感興趣對象的醫(yī)學(xué)成像系統(tǒng)(10)，包括-根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于起源于3D的心臟路圖繪制的設(shè)備(24);以及-X射線圖像采集器件(12);其中，所述采集器件(12)適于采集所述對象的2D圖像數(shù)據(jù)，該對象包括所述脈管結(jié)構(gòu)，所述2D圖像數(shù)據(jù)包括至少一幅2D圖像。
3.一種用于檢查感興趣對象的起源于3D的心臟路圖繪制的方法(100)，所述方法包括下列步驟a)提供(112)對象的脈管結(jié)構(gòu)(202)的3D+t圖像數(shù)據(jù)(114)；b)采集(116)所述對象的2D圖像數(shù)據(jù)(118)，該對象包括所述脈管結(jié)構(gòu)，所述2D圖像數(shù)據(jù)包括至少一幅2D圖像；c)將所述脈管結(jié)構(gòu)進(jìn)行投影(120)，從而基于所述3D+t圖像數(shù)據(jù)產(chǎn)生多幅掩模圖像(122)；d)將所述至少一幅2D圖像與所述多幅掩模圖像之一進(jìn)行配準(zhǔn)(124);其中，所述配準(zhǔn)包括找到(126)所述掩模圖像與所述至少一幅2D圖像之間的相似性因子的最大值；e)根據(jù)所述配準(zhǔn)，產(chǎn)生(128)所述至少一幅2D圖像和基于所述3D+t圖像數(shù)據(jù)的所述脈管結(jié)構(gòu)的投影的組合(130);以及f )將所述組合顯示(132 )為導(dǎo)引脈管樹投影(134 )。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，元件(38)位于所述脈管結(jié)構(gòu)(202)內(nèi)部，該元件在所述2D圖像數(shù)據(jù)(118)中是能看見的；并且其中，所述配準(zhǔn)基于所述元件。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的方法，其中，所述3D+t圖像數(shù)據(jù)包括相位基準(zhǔn)信號；其中，所述多幅2D掩模圖像的每幅包括相位指示符；并且其中，對于所述2D圖像的配準(zhǔn)而言，從所述多幅2D掩模圖像選擇只具有對應(yīng)相位基準(zhǔn)的圖像。
6.根據(jù)權(quán)利要求3、4或5所述的方法，其中，所述3D+t圖像數(shù)據(jù)表示包括所述脈管結(jié)構(gòu)中的至少一部分的體積，該脈管結(jié)構(gòu)包括具有多個子樹(214)的樹狀結(jié)構(gòu)(212);并且其中，在步驟c)之前，將所述體積劃分(152)成多個子體積(154)，每個子體積包含各自的子樹(214);并且其中，在步驟c)中，針對所多個子體積中的至少一個產(chǎn)生(120’)掩模圖像(122，)。
7.根據(jù)權(quán)利要求3至6之一所述的方法，其中，在步驟c)之前，選擇(154”)至少一個子體積；并且其中，在步驟c)中，針對所選擇的至少一個子體積產(chǎn)生(120”)掩模圖像(122”); 并且其中，在步驟d)中，只將所選擇的子體積的掩模圖像用于所述配準(zhǔn)(124”)。
8.根據(jù)權(quán)利要求4至7之一所述的方法，其中，在所述2D圖像中識別并定位所述元件。
9.根據(jù)權(quán)利要求3至8之一所述的方法，其中，通過基于所述3D+t圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行脈管分割(160)來確定(158)具有其脈管體積的所述脈管結(jié)構(gòu)；并且其中，配準(zhǔn)所述2D圖像使得在所述脈管結(jié)構(gòu)的脈管內(nèi)部定位在所述2D圖像中的元件。
10.根據(jù)權(quán)利要求3至8之一所述的方法，其中，通過從所述3D+t圖像數(shù)據(jù)產(chǎn)生(162) 模型(164)來確定具有其脈管體積的所述脈管結(jié)構(gòu)；并且其中，配準(zhǔn)所述2D圖像使得在所述脈管結(jié)構(gòu)的脈管內(nèi)部定位在所述2D圖像中的元件。
11.根據(jù)權(quán)利要求3至10之一所述的方法，其中，由所述3D+t圖像數(shù)據(jù)表示的并包括所述脈管結(jié)構(gòu)中的至少一部分的所述體積包括樹狀結(jié)構(gòu)；并且其中，確定(170)多個子樹 (166)和分枝(168);并且其中，確定(172)元件位于其中的子樹(166’);并且其中，基于所確定的子樹，對所述脈管結(jié)構(gòu)的一部分(174)進(jìn)行選擇，并在所述投影中進(jìn)行可視化(176)， 以在步驟e)中進(jìn)行所述組合。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其中，剪除未被選擇的分枝部分，并且其中，顯示只具有所選擇部分的所述脈管結(jié)構(gòu)。
13.一種用于控制根據(jù)權(quán)利要求1至2之一所述的裝置的計(jì)算機(jī)程序單元，其在由處理單元運(yùn)行時(shí)適于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求3至12之一所述的方法步驟。
14.一種存儲有根據(jù)權(quán)利要求13所述的程序單元的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。
全文摘要
本發(fā)明涉及起源于3D的心臟路圖繪制。為了在沒有對患者造成任何負(fù)擔(dān)、例如額外的X射線劑量的情況下，改善作為導(dǎo)航信息提供給用戶的信息的精確度，描述了包括下列步驟的方法a)提供對象的脈管結(jié)構(gòu)的3D+t圖像數(shù)據(jù)；b)采集對象的二維圖像數(shù)據(jù)，該對象包括脈管結(jié)構(gòu)，該2D圖像數(shù)據(jù)包括至少一幅2D圖像；c)將脈管結(jié)構(gòu)進(jìn)行投影，從而基于3D+t圖像數(shù)據(jù)產(chǎn)生多幅掩模圖像；d)將至少一幅2D圖像與多幅掩模圖像中的至少一幅進(jìn)行配準(zhǔn)，其中，該配準(zhǔn)包括找到該掩模圖像與至少一幅2D圖像的相似性因子的最大值；e)根據(jù)該配準(zhǔn)，產(chǎn)生至少一幅2D圖像和基于3D+t圖像數(shù)據(jù)的脈管結(jié)構(gòu)的投影的組合；以及f)將該組合顯示為導(dǎo)引脈管樹投影。因此，以局部解剖路圖繪制的形式提供改善的心臟路圖繪制，由于該路圖繪制基于三維數(shù)據(jù)。
文檔編號A61B19/00GK103002808SQ201180035192
公開日2013年3月27日 申請日期2011年7月15日 優(yōu)先權(quán)日2010年7月19日
發(fā)明者R·弗洛朗, V·奧夫雷, M·格拉斯, D·舍費(fèi)爾, G·A·F·斯洪恩貝格 申請人:皇家飛利浦電子股份有限公司