專利名稱：介入手術(shù)用機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及醫(yī)療器械，是一種介入手術(shù)用機(jī)械手。
背景技術(shù)：
介入手術(shù)是近年迅速發(fā)展起來的一門融放射診斷學(xué)和臨床治療學(xué)于一體的學(xué)科。 它是在放射診斷學(xué)設(shè)備(數(shù)字減影X線機(jī)、CT機(jī)、核磁共振機(jī)和常規(guī)X線機(jī)等)的指導(dǎo)下， 通過微小的創(chuàng)口將特定的器械導(dǎo)入人體病變部位進(jìn)行治療的臨床應(yīng)用學(xué)科。介入治療學(xué)采用“非外科、微創(chuàng)手術(shù)”方法治療多種疾病。近幾十年介入治療學(xué)發(fā)展迅速，和內(nèi)科、外科學(xué)一道成為臨床3大支柱性學(xué)科。介入治療其特點(diǎn)是簡便、安全、有效、微創(chuàng)和并發(fā)癥少。在一定程度上，介入治療可理解成不用開刀的手術(shù)。介入手術(shù)主要是通過穿刺的方式，將介入導(dǎo)絲、導(dǎo)管系統(tǒng)輸送入動(dòng)脈系統(tǒng)。在X射線透視下，通過導(dǎo)管及導(dǎo)絲的進(jìn)退及旋轉(zhuǎn)，使導(dǎo)絲、 導(dǎo)管頭端超選擇性的到達(dá)體內(nèi)局部動(dòng)脈內(nèi)，通過導(dǎo)管系統(tǒng)達(dá)到局部給藥或放置介入材料的目的。目前介入治療主要應(yīng)用于癌癥化療、動(dòng)脈瘤、血管畸形、動(dòng)靜脈瘺、先天性心臟病、冠心病等疾病。雖然介入手術(shù)對(duì)患者而言創(chuàng)傷小，但對(duì)于從事介入手術(shù)的介入放射工作者在較長時(shí)間內(nèi)連續(xù)或間斷地受到超劑量電離輻射后，可以出現(xiàn)造血系統(tǒng)損傷為主，并伴有其他系統(tǒng)疾病的全身性疾病。臨床上常表現(xiàn)為頭暈、乏力、頭痛、記憶力減退、白內(nèi)障及出血傾向； 性欲減退、陽痿、女性出現(xiàn)月經(jīng)失調(diào)、痛經(jīng)、閉經(jīng)等。實(shí)驗(yàn)室檢查可見血象和骨髓像減少及抑制，染色體畸變、白內(nèi)障及免疫功能降低等。介入放射工作者的免疫系統(tǒng)功能受到一定影響，可見介入放射工作者由于工作中要接受大量X線，如果再不注意防護(hù)是極易產(chǎn)生慢性放射性疾病的。近期國內(nèi)對(duì)457名醫(yī)用X射線工作人員健康狀況進(jìn)行了調(diào)查，介入放射工作者受照人均年劑量為5.21mSv。其中23名介入人員超過5mSv。457名醫(yī)用χ射線工作人員中，主訴表現(xiàn)為疲乏無力者160人，常頭暈頭痛者125人，有睡眠障礙者99人，易激動(dòng)者 175人，心悸者123人，牙齦出血者114人，脫發(fā)者120人，14名出現(xiàn)晶狀體混濁?？梢?，從事介入工作的醫(yī)務(wù)人員的受照射的危險(xiǎn)性明顯高于其他醫(yī)務(wù)人員?，F(xiàn)有技術(shù)尚未見用機(jī)械手進(jìn)行介入手術(shù)的文獻(xiàn)報(bào)道和實(shí)際應(yīng)用。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的是提供一種結(jié)構(gòu)合理，手術(shù)規(guī)范、效果好，可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離控制， 能夠避免術(shù)者暴露在X射線下的介入手術(shù)用機(jī)械手。為實(shí)現(xiàn)上述目的所采用的技術(shù)方案是一種介入手術(shù)用機(jī)械手，其特征是它包括支撐桿，在支撐桿上置有調(diào)高支座，所述調(diào)高支座通過連接活節(jié)與導(dǎo)軌連接，在導(dǎo)軌內(nèi)置有沿導(dǎo)軌滾動(dòng)的導(dǎo)向輪，所述導(dǎo)向輪鉸接于吊架上，吊架的下端與減速器固連，所述減速器的轉(zhuǎn)向輸入軸與轉(zhuǎn)向電機(jī)的軸固連，所述減速器的轉(zhuǎn)向輸出軸通過夾持器與介入導(dǎo)管的前端固連，在所述導(dǎo)軌后端固連有介入導(dǎo)管送進(jìn)機(jī)構(gòu)，所述介入導(dǎo)管送進(jìn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)是，包括本體，在本體內(nèi)鉸接有動(dòng)力主軸和副軸，所述動(dòng)力主軸與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸固連，在所述動(dòng)力主軸上固連有主動(dòng)槽輪，在所述副軸上鉸接有從動(dòng)槽輪，所述的介入導(dǎo)管穿裝在主動(dòng)槽輪與從動(dòng)槽輪的槽內(nèi)。所述減速器的轉(zhuǎn)向輸入軸或通過第一軟軸與轉(zhuǎn)向電機(jī)的軸固連。所述介入導(dǎo)管送進(jìn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力主軸或通過第二軟軸與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸固連。所述支撐桿上端與導(dǎo)軌后端之間通過牽引索連接。本實(shí)用新型的介入手術(shù)用機(jī)械手，由于介入導(dǎo)管的正、反向轉(zhuǎn)動(dòng)由轉(zhuǎn)向電機(jī)通過減速器來實(shí)現(xiàn)，介入導(dǎo)管的前、后移動(dòng)由介入導(dǎo)管送進(jìn)機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)，轉(zhuǎn)向電機(jī)和導(dǎo)管送進(jìn)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用現(xiàn)有技術(shù)的控制器，由術(shù)者遠(yuǎn)距離操作就能精確控制介入導(dǎo)管和導(dǎo)管內(nèi)置導(dǎo)絲正、反向轉(zhuǎn)動(dòng)以及前進(jìn)、后退的操作，能夠避免術(shù)者暴露在X射線下，為廣大放射工作者提供健康保障，且具有結(jié)構(gòu)合理，手術(shù)規(guī)范、縮短介入手術(shù)時(shí)間，手術(shù)效果好等優(yōu)點(diǎn)。

圖1為實(shí)施例1的介入手術(shù)用機(jī)械手主視示意圖。圖2為圖1中A向示意圖。圖3為圖1中I局部放大示意圖。圖4為圖3中B-B剖視示意圖。圖5為實(shí)施例2的介入手術(shù)用機(jī)械手主視示意圖。圖中1支撐桿，2調(diào)高支座，3連接活節(jié)，4導(dǎo)軌，5導(dǎo)向輪，6吊架，7減速器，8轉(zhuǎn)向電機(jī)，9轉(zhuǎn)向輸入軸，10轉(zhuǎn)向輸出軸，11夾持器，12介入導(dǎo)管，13介入導(dǎo)管送進(jìn)機(jī)構(gòu)，14本體，15動(dòng)力主軸，16副軸，17主動(dòng)槽輪，18驅(qū)動(dòng)電機(jī)，19從動(dòng)槽輪，20第一軟軸，21第二軟軸，22牽引索，23支承彈簧。
具體實(shí)施方式
下面利用附圖所示的具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明。實(shí)施例1，參照?qǐng)D1-4，實(shí)施例1的介入手術(shù)用機(jī)械手，包括支撐桿1，在支撐桿1上置有調(diào)高支座2，所述調(diào)高支座2通過連接活節(jié)3與導(dǎo)軌4連接，在導(dǎo)軌4內(nèi)置有沿導(dǎo)軌滾動(dòng)的導(dǎo)向輪5，所述導(dǎo)向輪5鉸接于吊架6上，吊架6的下端與減速器7固連，所述減速器7 的轉(zhuǎn)向輸入軸9與轉(zhuǎn)向電機(jī)8的軸固連，所述減速器7的轉(zhuǎn)向輸出軸10通過夾持器11與介入導(dǎo)管12的前端固連，在所述導(dǎo)軌4后端固連有介入導(dǎo)管送進(jìn)機(jī)構(gòu)13，所述介入導(dǎo)管送進(jìn)機(jī)構(gòu)13的結(jié)構(gòu)是，包括本體14，在本體14內(nèi)鉸接有動(dòng)力主軸15和副軸16，所述動(dòng)力主軸15與驅(qū)動(dòng)電機(jī)18的軸固連，在所述動(dòng)力主軸15上固連有主動(dòng)槽輪17，在所述副軸16上鉸接有從動(dòng)槽輪19，所述的介入導(dǎo)管12穿裝在主動(dòng)槽輪17與從動(dòng)槽輪19的槽內(nèi)，所述支撐桿1上端與導(dǎo)軌4后端之間通過牽引索22連接。所述調(diào)高支座2可根據(jù)需要置于支撐桿1的任意高度位置。所述調(diào)高支座2通過連接活節(jié)3與導(dǎo)軌4連接是使導(dǎo)軌4相對(duì)水平位置的俯仰角可調(diào)。在位于所述介入導(dǎo)管送進(jìn)機(jī)構(gòu)13的副軸16的下端設(shè)置支承彈簧23，用以調(diào)節(jié)主動(dòng)槽輪17與從動(dòng)槽輪19輸送介入導(dǎo)管12所需要的摩擦力。實(shí)施例2，參照?qǐng)D5，實(shí)施例2的介入手術(shù)用機(jī)械手與實(shí)施例1基本相同，不同之處是，所述減速器7的轉(zhuǎn)向輸入軸9通過第一軟軸20與轉(zhuǎn)向電機(jī)8的軸固連；所述介入導(dǎo)管送進(jìn)機(jī)構(gòu)13的動(dòng)力主軸15通過第二軟軸21與驅(qū)動(dòng)電機(jī)18的軸固連。本實(shí)用新型的介入手術(shù)用機(jī)械手所用的轉(zhuǎn)向電機(jī)8、減速器7和驅(qū)動(dòng)電機(jī)18為市
售產(chǎn)品。本實(shí)用新型介入手術(shù)用機(jī)械手的樣機(jī)經(jīng)過10個(gè)月，對(duì)118例患者進(jìn)行介入手術(shù)治療中的實(shí)際應(yīng)用，實(shí)現(xiàn)了本發(fā)明目的和達(dá)到了所述的效果。
權(quán)利要求1.一種介入手術(shù)用機(jī)械手，其特征是它包括支撐桿，在支撐桿上置有調(diào)高支座，所述調(diào)高支座通過連接活節(jié)與導(dǎo)軌連接，在導(dǎo)軌內(nèi)置有沿導(dǎo)軌滾動(dòng)的導(dǎo)向輪，所述導(dǎo)向輪鉸接于吊架上，吊架的下端與減速器固連，所述減速器的轉(zhuǎn)向輸入軸與轉(zhuǎn)向電機(jī)的軸固連，所述減速器的轉(zhuǎn)向輸出軸通過夾持器與介入導(dǎo)管的前端固連，在所述導(dǎo)軌后端固連有介入導(dǎo)管送進(jìn)機(jī)構(gòu)，所述介入導(dǎo)管送進(jìn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)是，包括本體，在本體內(nèi)鉸接有動(dòng)力主軸和副軸， 所述動(dòng)力主軸與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸固連，在所述動(dòng)力主軸上固連有主動(dòng)槽輪，在所述副軸上鉸接有從動(dòng)槽輪，所述的介入導(dǎo)管穿裝在主動(dòng)槽輪與從動(dòng)槽輪的槽內(nèi)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入手術(shù)用機(jī)械手，其特征是所述減速器的轉(zhuǎn)向輸入軸或通過第一軟軸與轉(zhuǎn)向電機(jī)的軸固連。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入手術(shù)用機(jī)械手，其特征是所述介入導(dǎo)管送進(jìn)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力主軸或通過第二軟軸與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸固連。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入手術(shù)用機(jī)械手，其特征是所述支撐桿上端與導(dǎo)軌后端之間通過牽引索連接。
專利摘要本實(shí)用新型涉及醫(yī)療器械，是一種介入手術(shù)用機(jī)械手，其特點(diǎn)是包括在支撐桿上置有調(diào)高支座，調(diào)高支座通過連接活節(jié)與導(dǎo)軌連接，在導(dǎo)軌內(nèi)置的導(dǎo)向輪鉸接于吊架上，吊架與減速器固連，減速器的轉(zhuǎn)向輸入軸與轉(zhuǎn)向電機(jī)軸固連，減速器的轉(zhuǎn)向輸出軸與介入導(dǎo)管的前端固連，在導(dǎo)軌后端固連有介入導(dǎo)管送進(jìn)機(jī)構(gòu)，介入導(dǎo)管送進(jìn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)是，包括本體，在本體內(nèi)鉸接有動(dòng)力主軸和副軸，動(dòng)力主軸與驅(qū)動(dòng)電機(jī)軸固連，介入導(dǎo)管穿裝于動(dòng)力主軸上固連的主動(dòng)槽輪與副軸上鉸接的從動(dòng)槽輪的槽內(nèi)。術(shù)者遠(yuǎn)距離操作就能精確控制介入導(dǎo)管和導(dǎo)管內(nèi)置導(dǎo)絲正、反向轉(zhuǎn)動(dòng)以及前進(jìn)、后退的操作，能夠避免術(shù)者暴露在X射線下，具有結(jié)構(gòu)合理，手術(shù)規(guī)范、效果好等優(yōu)點(diǎn)。
文檔編號(hào)A61B19/00GK201968828SQ20112001532
公開日2011年9月14日 申請(qǐng)日期2011年1月15日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月15日
發(fā)明者李淼, 李勝春, 楊新健, 王捷, 趙叢海, 高宇飛 申請(qǐng)人:李淼