專利名稱：一種放射治療床移載裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及ー種醫(yī)療設(shè)備，特別涉及與加速器治療儀配合使用的ー種放射治療床移載裝置。
背景技術(shù)：
在眾多射線類醫(yī)療設(shè)備進(jìn)行治療時(shí)，需要先將病人從病床移至轉(zhuǎn)送車上，再人工將病人用轉(zhuǎn)送車推到手術(shù)室中，再將病人從轉(zhuǎn)送車上移至治療床上，最后啟動(dòng)設(shè)備，治療床移動(dòng)到治療儀器下的預(yù)定位置，然后治療儀器開始工作，對(duì)病人進(jìn)行治療。現(xiàn)有的治療床大致是ー個(gè)設(shè)有旋轉(zhuǎn)裝置并可沿導(dǎo)軌在Z軸水平移動(dòng)的長(zhǎng)方體，由于安裝的位置離加速器(放射治療主機(jī))比較近，因此在轉(zhuǎn)移病人的時(shí)候不太方便，長(zhǎng)方體的形式，也影響醫(yī)生的站 位，并且不太美觀。本申請(qǐng)人在先提出過ー種放射治療用病床自動(dòng)定位裝置，利用智能定位控制裝置和懸空的機(jī)械臂以及其設(shè)有的Z軸調(diào)整裝置和X軸調(diào)整裝置，可以在遠(yuǎn)離加速器的位置轉(zhuǎn)移病人到治療床上，因?yàn)槭菓铱盏臋C(jī)械臂，因此不會(huì)影響醫(yī)生的站位，非常方便，只能定位控制裝置控制Z軸調(diào)整裝置和X軸調(diào)整裝置精確的將病人已送到治療位置，并可根據(jù)需要進(jìn)行調(diào)整，整個(gè)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔美觀，也提高了工作效率。但該方案在使用過程中，依然存在將病人從手推車上轉(zhuǎn)移到治療床上的過程，増加了對(duì)病人的影響，工作效率也并未得到最優(yōu)化。

發(fā)明內(nèi)容
為解決上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種可以方便轉(zhuǎn)移病人，效率高并且不影響醫(yī)生站位和簡(jiǎn)潔美觀的放射治療床移載裝置。為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是
ー種放射治療床移載裝置，包括
至少ー個(gè)活動(dòng)放置于移動(dòng)小車或其它支撐物上的治療床和智能機(jī)械臂，
所述智能機(jī)械臂包括支柱、用于移載所述治療床的機(jī)械臂和控制所述機(jī)械臂動(dòng)作的智能定位控制裝置。優(yōu)選的，還包括設(shè)于加速器室內(nèi)且與所述治療床匹配的治療床承載裝置。優(yōu)選的，所述機(jī)械臂包括使治療床到達(dá)設(shè)定的Z軸坐標(biāo)和使治療床中軸線與Z軸平行的Z軸調(diào)整裝置，以及使治療床到達(dá)設(shè)定的X軸坐標(biāo)的X軸調(diào)整裝置，所述智能定位控制裝置分別與所述Z軸調(diào)整裝置和X軸調(diào)整裝置電連接。優(yōu)選的，所述機(jī)械臂包括底座、一端與所述底座通過球形軸連接的第一懸臂，以及與所述第一懸臂的另一端以轉(zhuǎn)軸活動(dòng)連接第二懸臂，還包括驅(qū)動(dòng)第一懸臂做三維轉(zhuǎn)動(dòng)的第ー懸臂驅(qū)動(dòng)裝置和驅(qū)動(dòng)第二懸臂繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的第二懸臂驅(qū)動(dòng)裝置。優(yōu)選的，所述X軸調(diào)整裝置包括設(shè)于所述底座上的第一轉(zhuǎn)軸或旋轉(zhuǎn)底座、一端與第一轉(zhuǎn)軸或旋轉(zhuǎn)底座連接的第一懸臂、設(shè)于所述第一懸臂另一端的第二轉(zhuǎn)軸，以及一端與所述第二轉(zhuǎn)軸連接的第二懸臂，所述Z軸調(diào)整裝置包括設(shè)于所述第二懸臂另一端的Z軸轉(zhuǎn)軸和設(shè)于所述Z軸轉(zhuǎn)軸上的移載臂。優(yōu)選的，所述第一轉(zhuǎn)軸為球形轉(zhuǎn)軸。優(yōu)選的，所述治療床下方設(shè)有托舉凹槽，所述移載臂前端設(shè)有與所述凹槽匹配的托舉盤。優(yōu)選的，所述底座設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括電控裝置、與所述電控裝置電連接并受其控制的電動(dòng)機(jī)、與所述電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)連接的變速裝置，以及與所述變速裝置傳動(dòng)連接的驅(qū)動(dòng)輪，所述電控裝置與所述智能定位控制 裝置電連接。優(yōu)選的，所述移載臂可滑動(dòng)的套設(shè)于ー移載臂滑塊上，所述移載臂滑塊固定連接于所述Z軸轉(zhuǎn)軸上。優(yōu)選的，還設(shè)有底座，所述支柱固定連接于所述底座上，所述第一轉(zhuǎn)軸裝設(shè)于所述支柱上并可沿支柱上下移動(dòng)。采用本技術(shù)方案的有益效果是利用智能機(jī)械臂將病人連同治療床從治療等待室、手推小車或其它支撐物上移載到加速器室內(nèi)預(yù)定的治療位置，不需要再將病人在手推小車上或治療等待室的床位上與加速器室內(nèi)治療床之間轉(zhuǎn)移，減少了對(duì)病人的影響，也提高了工作效率，同時(shí)，在ー個(gè)病人在治療時(shí)，其余病人可以順序等待，當(dāng)該病人治療完畢，智能機(jī)械臂將其從加速器室內(nèi)治療位置移出，并放回到小車上，讓工作人員推回病房，然后再將下一位病人連同治療床移載到治療位置，如此循環(huán)，大大提高了工作效率和昂貴加速器的使用效率。


圖I是本發(fā)明ー種放射治療床移載裝置的示意 圖2是本發(fā)明ー種放射治療床移載裝置實(shí)施例I的示意 圖3是本發(fā)明ー種放射治療床移載裝置實(shí)施例2的示意 圖4是本發(fā)明ー種放射治療床移載裝置實(shí)施例3的示意 圖5是本發(fā)明ー種放射治療床移載裝置實(shí)施例4的示意圖。圖中數(shù)字和字母所表示的相應(yīng)部件名稱
11.底座 111.支柱12.機(jī)械臂121.第一轉(zhuǎn)軸 122.第一懸臂 123.第二轉(zhuǎn)軸 124.第二懸臂125. Z軸轉(zhuǎn)軸126.移載臂滑塊127.移載臂128.托舉盤129.旋轉(zhuǎn)底座 13.智能定位控制裝置2.治療床31.醫(yī)療儀器 32.治療床承載裝置51.第一基準(zhǔn)傳感器52.第二基準(zhǔn)傳感器 71.第一跟蹤傳感器 72.第二跟蹤傳感器。
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式
對(duì)本發(fā)明作進(jìn)ー步詳細(xì)的說(shuō)明。實(shí)施例1，
如圖I和圖2所示，ー種放射治療床移載裝置，包括
4個(gè)分別活動(dòng)放置于移動(dòng)小車上的治療床2和智能機(jī)械臂，
所述智能機(jī)械臂包括支柱111、用于移載所述治療床的機(jī)械臂12和控制所述機(jī)械臂動(dòng)作的智能定位控制裝置13。
所述智能機(jī)械臂設(shè)置于加速器室內(nèi)。還包括設(shè)于加速器室內(nèi)且與所述治療床2匹配的治療床承載裝置32。所述機(jī)械臂12包括使治療床2到達(dá)設(shè)定的Z軸坐標(biāo)和使治療床2中軸線與Z軸平行的Z軸調(diào)整裝置，以及使治療床到達(dá)設(shè)定的X軸坐標(biāo)的X軸調(diào)整裝置，
所述智能定位控制裝置13分別與所述Z軸調(diào)整裝置和X軸調(diào)整裝置電連接。所述X軸調(diào)整裝置包括設(shè)于所述底座上的第一轉(zhuǎn)軸121、一端與第一轉(zhuǎn)軸121連接的第一懸臂122、設(shè)于所述第一懸臂122另ー端的第二轉(zhuǎn)軸123,以及一端與所述第二轉(zhuǎn)軸123連接的第二懸臂123，所述Z軸調(diào)整裝置包括設(shè)于所述第二懸臂123另ー端的Z軸轉(zhuǎn)軸125和設(shè)于所述Z軸轉(zhuǎn)軸125上的移載臂滑塊126，及可滑動(dòng)的套設(shè)于ー移載臂滑塊126上的所述移載臂127。所述第一轉(zhuǎn)軸121裝設(shè)于所述支柱111上并可沿支柱111上下移動(dòng)。還設(shè)有智能定位控制裝置，其設(shè)有第一基準(zhǔn)坐標(biāo)傳感器51和第二基準(zhǔn)坐標(biāo)傳感 器52,治療床2上設(shè)有與第一基準(zhǔn)坐標(biāo)傳感器51和第二基準(zhǔn)坐標(biāo)傳感器52分別對(duì)應(yīng)的第ー跟蹤傳感器71和第二跟蹤傳感器72。工作原理是，將需要手術(shù)的病人從病房中推到加速器室內(nèi)治療等待室中，按順序排好，圖I中顯示有ー個(gè)病人在接受治療，有三個(gè)病人在等待的情形，然后機(jī)械臂11啟動(dòng)，并降低高度(機(jī)械臂沿支柱111下降)，將移載臂127伸入治療床2的下面相應(yīng)的位置，然后機(jī)械臂12上升，將治療床2從小車上舉起移開，從等待室像移載到治療室中，此時(shí)智能定位控制裝置13檢測(cè)其內(nèi)部設(shè)有治療床2預(yù)定位置坐標(biāo)的第一基準(zhǔn)坐標(biāo)傳感器51和第二基準(zhǔn)坐標(biāo)傳感器52與第一跟蹤傳感器71和第二跟蹤傳感器72的相對(duì)位置坐標(biāo)，判定目標(biāo)位置方向，并計(jì)算和優(yōu)化治療床2的移動(dòng)路線，然后按照該移動(dòng)路線圖向機(jī)械臂12發(fā)出運(yùn)行指令，機(jī)械臂上第一轉(zhuǎn)軸121帶動(dòng)第一懸臂122轉(zhuǎn)動(dòng)，第二轉(zhuǎn)軸123帶動(dòng)第二懸臂124轉(zhuǎn)動(dòng)，Z軸轉(zhuǎn)軸125帶動(dòng)移載臂滑塊126和移載臂127及其上的治療床2轉(zhuǎn)動(dòng)，移載臂127也配合沿移載臂滑塊126滑動(dòng)伸縮，使第一跟蹤傳感器71自動(dòng)校正與第一基準(zhǔn)傳感器51的對(duì)應(yīng)位置，直到對(duì)正為止，然后再校正第二跟蹤傳感器72與第二基準(zhǔn)傳感器52的對(duì)應(yīng)位置，直到對(duì)正為止，至此兩對(duì)傳感器的位置均對(duì)正時(shí)，治療床2即到達(dá)預(yù)定治療位置，智能定位控制裝置13發(fā)出指令控制機(jī)械臂各轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)鎖定將治療床鎖死，防止移動(dòng)，醫(yī)療儀器31即可對(duì)病人進(jìn)行治療。治療結(jié)束后，機(jī)械臂將治療床2移載回小車，并從下ー順位的小車上移載治療床2到治療室中，進(jìn)行下ー個(gè)病人的治療。采用本技術(shù)方案的有益效果是利用智能機(jī)械臂將病人連同治療床從手推小車上移載到加速器室內(nèi)預(yù)定的治療位置，不需要再將病人在小車和加速器室內(nèi)治療床之間轉(zhuǎn)移，減少了對(duì)病人的影響，也提高了工作效率，同時(shí)，在ー個(gè)病人在治療時(shí)，其余病人可以順序等待，當(dāng)該病人治療完畢，智能機(jī)械臂將其從加速器室內(nèi)治療位置移出，并放回到小車上，讓工作人員推回病房，然后再將下一位病人連同治療床移載到治療位置，如此循環(huán)，大大提高了工作效率和昂貴加速器的使用效率。上述實(shí)施例中，病人也可以預(yù)先就在治療等待室設(shè)有的治療床或其它支撐物上就位，等待治療，或同時(shí)進(jìn)行治療前的準(zhǔn)備工作，設(shè)備開啟后，按設(shè)定次序?qū)⒉∪诉B同治療床一起移載到加速器室內(nèi)預(yù)定的治療位置，治療完畢后，再移載回治療等待室，放置好以后，再移載下一位病人，進(jìn)入加速器室內(nèi)預(yù)定的治療位置，如此循環(huán)。實(shí)施例2，如圖3所示，其余與實(shí)施例I相同，不同之處在于，還設(shè)有底座11，所述支柱111固定連接于所述底座11上，所述底座11設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括電控裝置、與所述電控裝置電連接并受其控制的電動(dòng)機(jī)、與所述電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)連接的變速裝置，以及與所述變速裝置傳動(dòng)連接的驅(qū)動(dòng)輪，所述電控裝置與所述智能定位控制裝置電連接。這樣，智能定位控制裝置13可以控制所述驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)底座11在房間內(nèi)移動(dòng),使設(shè)備對(duì)治療房間的空間適應(yīng)性更強(qiáng)，并具備移動(dòng)性，可以在不同的房間內(nèi)轉(zhuǎn)移。其中，所述電動(dòng)機(jī)為至少兩個(gè)并分別與左右側(cè)的ー個(gè)驅(qū)動(dòng)輪傳動(dòng)連接。上述實(shí)施例中，所述智能定位控制裝置包括處理坐標(biāo)信息并控制所述機(jī)械臂運(yùn)行的微電腦控制裝置和接收目標(biāo)坐標(biāo)信息并與所述微電腦控制裝置電連接的無(wú)線信號(hào)接收裝置，以及設(shè)置于所述放射治療設(shè)備上并與所述無(wú)線信號(hào)接收裝置匹配的目標(biāo)坐標(biāo)設(shè)置和發(fā)射裝置。所述無(wú)線發(fā)射裝置為2. 4G無(wú)線發(fā)射裝置，所述無(wú)線接收裝置為與所述2. 4G無(wú)線發(fā)射裝置匹配的2. 4G無(wú)線接收裝置。 采用本技術(shù)方案的有益效果是利用智能機(jī)械臂將病人連同治療床從手推小車上移載到加速器室內(nèi)預(yù)定的治療位置，不需要再將病人在小車和加速器室內(nèi)治療床之間轉(zhuǎn)移，減少了對(duì)病人的影響，也提高了工作效率，同時(shí)，在ー個(gè)病人在治療時(shí)，其余病人可以順序等待，當(dāng)該病人治療完畢，智能機(jī)械臂將其從加速器室內(nèi)治療位置移出，并放回到小車上，讓工作人員推回病房，然后再將下一位病人連同治療床移載到治療位置，如此循環(huán)，大大提高了工作效率和昂貴加速器的使用效率。實(shí)施例3，
如圖4所示，其余與實(shí)施例2相同，不同之處在于，所述治療床2下方設(shè)有托舉凹槽，所述移載臂127前端設(shè)有與所述凹槽匹配的托舉盤128?？筛憬莸亩ㄎ缓玩i定治療床2。實(shí)施例4，
如圖5所示，其余與實(shí)施例I相同，不同之處在于，所述治療床2下方設(shè)有托舉凹槽，所述移載臂127前端設(shè)有與所述凹槽匹配的托舉盤128。可更便捷的定位和鎖定治療床2。另外其機(jī)械臂12由底座11 ;安裝于底座11上并可水平360°正反雙向旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)底座129，下端與旋轉(zhuǎn)底座129通過第一轉(zhuǎn)軸121連接的第一懸臂122，第一懸臂122可繞轉(zhuǎn)軸在垂直面上轉(zhuǎn)動(dòng)；以及后端通過第二轉(zhuǎn)軸123連接于第一懸臂122上端的第二懸臂124，第二懸臂124的前端設(shè)有可自由伸縮的伸縮臂，伸縮臂的前端固定安裝有前述托舉盤128。本實(shí)施例中，第一懸臂122用于調(diào)整托舉盤128及治療床2的水平高度，第二懸臂124則始終保持水平狀態(tài)，旋轉(zhuǎn)底座129可以是機(jī)械臂12360°自由轉(zhuǎn)動(dòng)，方便移載治療床2，本實(shí)施例結(jié)構(gòu)清晰簡(jiǎn)潔，美觀，功能強(qiáng)大。實(shí)施例5，
其余與實(shí)施例4相同，不同之處在于，不設(shè)旋轉(zhuǎn)底座129，而將第一轉(zhuǎn)軸121改為球形轉(zhuǎn)軸，以直接實(shí)現(xiàn)360°水平旋轉(zhuǎn)以及在垂直方向的自由轉(zhuǎn)動(dòng)，以另ー種方式實(shí)現(xiàn)實(shí)施例4的功能的目的。上述實(shí)施例中，移載臂127還可以設(shè)計(jì)為采用抓取的機(jī)械手形式，直接抓取治療床2，然后進(jìn)行移載。以上所述的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明 的保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.一種放射治療床移載裝置，其特征在于，包括 至少一個(gè)活動(dòng)放置于移動(dòng)小車或其它支撐物上的治療床和智能機(jī)械臂， 所述智能機(jī)械臂包括支柱、用于移載所述治療床的機(jī)械臂和控制所述機(jī)械臂動(dòng)作的智能定位控制裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的放射治療床移載裝置，其特征在于，還包括設(shè)于加速器室內(nèi)且與所述治療床匹配的治療床承載裝置。
3.根據(jù)權(quán)利要求I到2任一所述的放射治療床移載裝置，其特征在于，所述機(jī)械臂包括使治療床到達(dá)設(shè)定的Z軸坐標(biāo)和使治療床中軸線與Z軸平行的Z軸調(diào)整裝置，以及使治療床到達(dá)設(shè)定的X軸坐標(biāo)的X軸調(diào)整裝置，所述智能定位控制裝置分別與所述Z軸調(diào)整裝置和X軸調(diào)整裝置電連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的放射治療床移載裝置，其特征在于，所述機(jī)械臂包括底座、一端與所述底座通過球形軸連接的第一懸臂，以及與所述第一懸臂的另一端以轉(zhuǎn)軸活動(dòng)連接第二懸臂，還包括驅(qū)動(dòng)第一懸臂做三維轉(zhuǎn)動(dòng)的第一懸臂驅(qū)動(dòng)裝置和驅(qū)動(dòng)第二懸臂繞轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的第二懸臂驅(qū)動(dòng)裝置。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的放射治療床移載裝置，其特征在于，所述X軸調(diào)整裝置包括設(shè)于所述底座上的第一轉(zhuǎn)軸或旋轉(zhuǎn)底座、一端與第一轉(zhuǎn)軸或旋轉(zhuǎn)底座連接的第一懸臂、設(shè)于所述第一懸臂另一端的第二轉(zhuǎn)軸，以及一端與所述第二轉(zhuǎn)軸連接的第二懸臂，所述Z軸調(diào)整裝置包括設(shè)于所述第二懸臂另一端的Z軸轉(zhuǎn)軸和設(shè)于所述Z軸轉(zhuǎn)軸上的移載臂。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的放射治療床移載裝置，其特征在于，所述第一轉(zhuǎn)軸為球形轉(zhuǎn)軸。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的放射治療床移載裝置，其特征在于，所述治療床下方設(shè)有托舉凹槽，所述移載臂前端設(shè)有與所述凹槽匹配的托舉盤。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的放射治療床移載裝置，其特征在于，所述底座設(shè)有驅(qū)動(dòng)裝置，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括電控裝置、與所述電控裝置電連接并受其控制的電動(dòng)機(jī)、與所述電動(dòng)機(jī)傳動(dòng)連接的變速裝置，以及與所述變速裝置傳動(dòng)連接的驅(qū)動(dòng)輪，所述電控裝置與所述智能定位控制裝置電連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的放射治療床移載裝置，其特征在于，所述所述移載臂可滑動(dòng)的套設(shè)于一移載臂滑塊上，所述移載臂滑塊固定連接于所述Z軸轉(zhuǎn)軸上。
10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的放射治療床移載裝置，其特征在于，還設(shè)有底座，所述支柱固定連接于所述底座上，所述第一轉(zhuǎn)軸裝設(shè)于所述支柱上并可沿支柱上下移動(dòng)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種放射治療床移載裝置，包括至少一個(gè)活動(dòng)放置于移動(dòng)小車上的治療床和智能機(jī)械臂，所述智能機(jī)械臂包括支柱、用于移載所述治療床的機(jī)械臂和控制所述機(jī)械臂動(dòng)作的智能定位控制裝置。利用智能機(jī)械臂將病人連同治療床從治療等待室或手推小車上移載到加速器室內(nèi)預(yù)定的治療位置，不需要再將病人在手推小車上或治療等待室的床位上和加速器室內(nèi)治療床之間轉(zhuǎn)移，減少了對(duì)病人的影響，也提高了工作效率，同時(shí)，在一個(gè)病人在治療時(shí)，其余病人可以順序等待，當(dāng)該病人治療完畢，智能機(jī)械臂將其從加速器室內(nèi)治療位置移出，并放回到小車上，讓工作人員推回病房，然后再將下一位病人連同治療床移載到治療位置，如此循環(huán)，大大提高了工作效率和昂貴加速器的使用效率。
文檔編號(hào)A61N5/10GK102805903SQ201110147019
公開日2012年12月5日 申請(qǐng)日期2011年6月2日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月2日
發(fā)明者姚毅 申請(qǐng)人:蘇州雷泰醫(yī)療科技有限公司