專利名稱：外科裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種外科裝置。更具體地說，本發(fā)明涉及一種用于夾緊、切割、和鎖環(huán)固定組織的線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置。
背景技術(shù)：
文獻(xiàn)中充滿著外科裝置的描述。申請(qǐng)人的共同未決美國專利申請(qǐng)第09/887,789號(hào)列出了這些外科裝置的一部分，如授權(quán)Sjostrom等人的美國專利第4,705,038號(hào)；授權(quán)Ams等人的美國專利第4,995,877號(hào)；授權(quán)Mallaby的美國專利第5,249,583號(hào)；授權(quán)Hooven的美國專利第5,383,880號(hào)；授權(quán)Byrne等人的美國專利第5,395,033號(hào)；授權(quán)Tsuruta等人的美國專利第5,467,911號(hào)；均授權(quán)Hooven的美國專利第5,518,163、5,518,164、和5,667,517號(hào)；授權(quán)Young等人的美國專利第5,653,374號(hào)；授權(quán)Alesi等人的美國專利第5,779,130號(hào)；以及授權(quán)Viola等人的美國專利第5,954,259號(hào)。
一種類型的外科裝置是線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置。2001年7月24日公布的美國專利第6,264,087號(hào)展示和描述了這類裝置的一個(gè)實(shí)例。這類裝置可用于外科手術(shù)以從胃腸道切除癌性或異常組織。
相對(duì)于如圖1所示的傳統(tǒng)線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定儀器的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，該裝置包括手槍式握把型結(jié)構(gòu)，具有細(xì)長軸和遠(yuǎn)側(cè)部分。該遠(yuǎn)側(cè)部分包括一對(duì)剪式夾緊元件，其夾住閉合結(jié)腸的開口端。在該裝置中，兩個(gè)剪式夾緊元件之一的支點(diǎn)部分相對(duì)于整個(gè)結(jié)構(gòu)移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)，而另一個(gè)夾緊元件相對(duì)于整個(gè)結(jié)構(gòu)保持不動(dòng)。這種剪式裝置的啟動(dòng)(支點(diǎn)部分的旋轉(zhuǎn))是由把手維持的夾緊起動(dòng)器進(jìn)行控制。
除了剪式裝置之外，遠(yuǎn)側(cè)部分還包括鎖環(huán)固定裝置。剪式裝置的固定的夾緊元件包括鎖環(huán)夾頭接受區(qū)域和用于相對(duì)于支點(diǎn)部分驅(qū)動(dòng)鎖環(huán)向上通過組織的夾緊端的裝置，由此密封先前的開口端。該剪式元件可與軸整體地形成，或可以是可拆卸的，從而各種剪式和鎖環(huán)固定元件可以互換。
前述外科裝置的一個(gè)問題，特別是如說明于圖1的前述線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置，是夾緊裝置的相對(duì)爪在切割和鎖環(huán)固定組織期間傾向于被分開。前述外科裝置的另一個(gè)問題，特別是如說明于圖1的前述線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置，是這些裝置難以操縱。由于線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置可在體內(nèi)使用，例如，在患者體內(nèi)，因而該裝置須足夠小以在患者體內(nèi)使用。傳統(tǒng)的如說明于圖1的線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置有總長度，其增加了操縱該裝置的困難，特別是在患者體內(nèi)。
前述外科裝置的又一個(gè)問題，特別是如說明于圖1的前述線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置，是切割和鎖環(huán)固定部分組織所需的旋力太大，從而在裝置的各種部件中產(chǎn)生應(yīng)力。例如，在其它將剪式和鎖環(huán)固定元件從近端移到遠(yuǎn)端的線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置中，當(dāng)剪式和鎖環(huán)固定元件在遠(yuǎn)端時(shí)需要大的旋力以移動(dòng)剪式和鎖環(huán)固定元件。因而，當(dāng)切割和鎖環(huán)固定元件已移動(dòng)到爪的遠(yuǎn)端時(shí)，大的旋力會(huì)在剪式和鎖環(huán)固定元件、以及裝置的驅(qū)動(dòng)器中引起應(yīng)力。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)典型實(shí)施例，涉及一種外科裝置，其包括第一爪和與第一爪處于相對(duì)對(duì)應(yīng)位置的第二爪。第二爪是在遠(yuǎn)端對(duì)面的近端機(jī)械地連接于第一爪。具有刀片朝向近端的切割元件位于第二爪內(nèi)，而第一驅(qū)動(dòng)器成一定構(gòu)造以從遠(yuǎn)端向第二爪的近端移動(dòng)切割元件從而切割第一爪和第二爪之間的部分組織。
根據(jù)典型的實(shí)施例，該裝置可包括設(shè)置在第二爪內(nèi)的鎖環(huán)固定元件，其中切割元件和鎖環(huán)固定元件相接觸以便限定單個(gè)切割和鎖環(huán)固定元件，如刀片置于其上的楔。當(dāng)楔從第二爪的遠(yuǎn)端移到近端時(shí)，楔則將鎖環(huán)推向相對(duì)的位于第一爪中的鎖環(huán)導(dǎo)管以在刀片切割部分組織時(shí)用鎖環(huán)固定部分組織。
在切割和鎖環(huán)固定操作期間，通過將切割和鎖環(huán)固定元件從裝置的遠(yuǎn)端移動(dòng)到近端，該具體實(shí)施例可降低裝置操作中上爪和下爪的分離傾向。特別地，在切割和鎖環(huán)固定操作期間，通過將切割和鎖環(huán)固定元件從裝置的遠(yuǎn)端移動(dòng)到近端，可以減少在其遠(yuǎn)端處上爪和下爪之間的距離。
此外，在切割和鎖環(huán)固定操作期間，通過將切割和鎖環(huán)固定元件從裝置的遠(yuǎn)端移動(dòng)到近端，該實(shí)施例可降低切割和鎖環(huán)固定操作期間所需要的旋力，從而降低外科裝置的各種部件所承受的應(yīng)力。通過將切割和鎖環(huán)固定元件安放在裝置的遠(yuǎn)端，相對(duì)于傳統(tǒng)的線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置，該實(shí)施例也可以降低外科裝置的長度，從而改善裝置的可操縱性，特別是當(dāng)使用在患者體內(nèi)時(shí)，并且可以使行程(例如，可被切割和鎖環(huán)固定的距離)加長從而比傳統(tǒng)的線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置夾緊、切割、和鎖環(huán)固定更大部分的組織。


圖1是傳統(tǒng)的線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置的立體圖；圖2是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例的機(jī)電外科系統(tǒng)的立體圖；圖3和圖4分別是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例的線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置的閉合和打開配置的側(cè)視圖；圖5和圖6分別是圖3和圖4所說明的線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置的閉合和打開配置的側(cè)面剖視圖；圖5A是圖3至圖6所說明的線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置的閉合配置的另一剖視圖；圖7至圖14是圖3至圖6所說明的線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置的后剖視圖；圖15至圖19分別是圖3至圖14所說明的線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置的仰視圖、頂剖視圖、縱深的頂剖視圖、底剖視圖、以及頂視圖；
圖20是圖3至圖19所說明的線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置的側(cè)面剖視圖；圖21是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例的機(jī)電外科裝置的柔性軸的側(cè)面正視圖，局部剖視；圖22是沿著圖21所示的線22-22獲取的柔性軸的截面圖；圖23是圖21所說明的柔性軸的第一連接的后部視圖；圖24是圖21所說明的柔性軸的第二連接的前部視圖；圖25是圖2所說明的機(jī)電外科裝置的電動(dòng)機(jī)布置的示意圖；圖26是圖2所說明的機(jī)電外科裝置的示意圖；圖27是圖21所說明的柔性軸的編碼器的示意圖；圖28是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例的線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置的存儲(chǔ)器的示意圖；圖29是圖2所說明的機(jī)電外科裝置的無線遙控器的示意圖；圖30是圖2所說明的機(jī)電外科裝置的有線遙控器的示意圖；以及圖31至圖33是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例的線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置的閉合配置的側(cè)面剖視圖，說明可拆卸地連接于鎖環(huán)固定元件的切割元件。
具體實(shí)施例方式
根據(jù)本發(fā)明的外科裝置的一個(gè)具體實(shí)施例說明于圖3至圖20。參照?qǐng)D3和圖4，其說明了外科裝置11的具體實(shí)施例，例如，線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置。在該具體實(shí)施例中，裝置11包括平行的分離爪系統(tǒng)，具有下爪50，其在上爪80的相對(duì)對(duì)應(yīng)位置，而該上爪具有近端100。圖3說明處在閉合位置的裝置11，其中下爪50和上爪80在其近端和遠(yuǎn)端均接觸。圖4說明處在打開位置的裝置11，其中下爪50和上爪80分離。僅為了說明起見，圖3至圖20說明相對(duì)的爪50和80，其彼此相對(duì)保持平行。在可換替的具體實(shí)施例中，相對(duì)的爪50和80可以剪式(scissor-like fashion)打開和閉合，其中相對(duì)爪50和80的近端是通過鉸鏈或其它可旋轉(zhuǎn)元件進(jìn)行機(jī)械連接，從而上爪50可旋轉(zhuǎn)地連接于下爪80。
圖5是處在閉合位置的外科裝置11的側(cè)面剖視圖，對(duì)應(yīng)于圖3所示的視圖。另一方面，圖6是處于打開位置的外科裝置11的側(cè)面剖視圖，對(duì)應(yīng)于圖4所示的視圖?，F(xiàn)參照?qǐng)D5或圖6，上爪80的近端100包括一對(duì)螺紋垂直孔90，通過其延伸相應(yīng)的一對(duì)垂直軸130。垂直孔90的內(nèi)螺紋92匹配垂直軸130的外螺紋132。垂直軸130在上水平軸151的遠(yuǎn)端140嚙合螺紋上水平軸151。上水平軸151的外螺紋152連結(jié)于垂直軸130的外螺紋132。上水平軸151包括在近端170的上驅(qū)動(dòng)套管180。
圖5A是根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例的圖3和圖4所說明的外科裝置11的閉合配置的另一剖視圖。圖5A說明連接(可拆卸地或永久地)于機(jī)電外科系統(tǒng)510的外科裝置11。該外科裝置11包括第一驅(qū)動(dòng)器261，其通過第一驅(qū)動(dòng)軸532連接于系統(tǒng)510的第一電動(dòng)機(jī)576。如在下面更詳細(xì)說明的，第一驅(qū)動(dòng)器261，當(dāng)由系統(tǒng)510連接時(shí)，可運(yùn)轉(zhuǎn)以驅(qū)動(dòng)下爪50內(nèi)的切割和鎖環(huán)固定元件。此外，外科裝置11包括第二驅(qū)動(dòng)器150，其通過第二驅(qū)動(dòng)軸530連接于系統(tǒng)510的第二電動(dòng)機(jī)580。如在下面更詳細(xì)說明的，第二驅(qū)動(dòng)器150，當(dāng)由系統(tǒng)510嚙合時(shí)，可運(yùn)轉(zhuǎn)以相對(duì)于下爪50打開和閉合上爪80。
再參照?qǐng)D5和圖6，外科裝置11進(jìn)一步包括切割元件和鎖環(huán)固定元件，其包括楔270，有刀片51置于其上。在可替換的具體實(shí)施例中，可以將切割和鎖環(huán)固定元件分別進(jìn)行設(shè)置。在該具體實(shí)施例中，刀片51包括刃口51a，其朝向外科裝置11的近端170。在下爪50設(shè)置有托架220，其是可替換的，安放一個(gè)或多個(gè)緊固件，例如，鎖環(huán)230，而在上爪80設(shè)置一個(gè)或多個(gè)對(duì)應(yīng)于鎖環(huán)230的鎖環(huán)導(dǎo)管240。每個(gè)鎖環(huán)230包括鉸鏈232，其伸出到托架220的下面而一對(duì)支架234延伸到托架220的頂部。外科裝置11進(jìn)一步包括楔形導(dǎo)管或槽250，其在托架220的下面延伸。在槽250內(nèi)延伸具有外螺紋262的螺紋下水平軸260。當(dāng)下水平軸260移動(dòng)楔270時(shí)，該楔包括傾斜頂面280；與槽250同軸的水平螺紋孔290，具有匹配于下水平軸260的外螺紋262的內(nèi)螺紋292；以及向上延伸的刀片構(gòu)件51。如前所述，刀片構(gòu)件51包括刃口51a，其朝向外科裝置11的近端170。下水平軸260在近端300具有第二驅(qū)動(dòng)套管310。
在所說明的具體實(shí)施例中，外科裝置11還包括第一傳感電極182，其通過傳輸導(dǎo)線電連接于第一接觸墊片187，而第一接觸墊片187又通過，例如，直接接觸電連接于第二接觸墊片189。第二接觸墊片189通過傳輸導(dǎo)線188a電連接于第一接觸節(jié)點(diǎn)188。類似地，外科裝置11進(jìn)一步包括第二傳感電極184，其通過傳輸導(dǎo)線電連接于第二接觸節(jié)點(diǎn)186(說明于圖7)。在機(jī)電驅(qū)動(dòng)部件510中接觸節(jié)點(diǎn)186、188電連接于傳輸導(dǎo)線(未示出)以形成傳感電路，因而當(dāng)上爪80和下爪50夾在一起時(shí)，傳感電極182、184相接觸，傳感電路是閉合的，而操作者通過其它電路部件(下面詳細(xì)討論)被告知爪50、80的夾緊位置。因此，操作者知道開始切割和鎖環(huán)固定過程是安全和/或適當(dāng)?shù)摹?br> 圖7是圖5說明的外科裝置11的沿線7-7獲得的后剖視圖。圖7說明第二接觸節(jié)點(diǎn)186、以及用于嚙合第一驅(qū)動(dòng)軸的上驅(qū)動(dòng)套管180和用于嚙合第二驅(qū)動(dòng)軸的下驅(qū)動(dòng)套管310。圖7還說明連接于數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元1174的數(shù)據(jù)連接器1272(說明于圖5和圖6)，其目的和操作會(huì)在下面詳細(xì)討論。圖8是圖5說明的外科裝置11的沿線8-8獲得的后剖視圖。圖9是圖5說明的外科裝置11的沿線9-9獲得的后剖視圖。圖10是圖5說明的外科裝置11的沿線10-10獲得的后剖視圖。
圖11是圖中說明的外科裝置11的沿線11-11獲得的后剖視圖。
圖12是圖6說明的外科裝置11的沿線12-12獲得的后剖視圖。圖13是圖6說明的外科裝置11的沿線13-13獲得的后視圖。圖14是圖6說明的外科裝置11的沿線14-14獲得的后視圖。
圖15是圖5和圖6說明的外科裝置11的沿線15-15獲得的仰視圖。圖16是圖5和圖6說明的外科裝置11的沿線16-16獲得的頂剖視圖。圖17是圖5和圖6說明的外科裝置11的沿線17-17獲得的縱深頂剖視圖。圖18是圖5和圖6說明的外科裝置11的沿線18-18獲得的底剖視圖。圖19是圖5和圖6說明的外科裝置11的沿線19-19獲得的頂視圖。圖20是圖5和圖6說明的外科裝置11的沿線20-20獲得的側(cè)面剖視圖。
上述的每個(gè)具體實(shí)施例包括刀片51固定地置于其上的楔270。根據(jù)本發(fā)明的另一具體實(shí)施例，外科裝置11包括刀片，其可拆卸地連接或安裝于楔，因而該刀片可相對(duì)于楔在第一位置和第二位置之間移動(dòng)。根據(jù)一個(gè)具體實(shí)施例，相對(duì)于楔的刀片的第一位置可以處于收縮位置，而相對(duì)于楔的刀片的第二位置可以處于可操作位置，例如，其中刀片的刃口朝向外科裝置11的下爪50的近端。
圖31至圖33說明一個(gè)具體實(shí)施例，其中外科裝置11包括可旋轉(zhuǎn)地連接于楔670的刀片651，從而在第一和第二位置之間進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。如圖31至圖33所示的外科裝置11的操作將在下面詳細(xì)討論。圖31至圖33說明定位于下爪50的遠(yuǎn)端的楔270。刀片651是通過樞軸構(gòu)件652可旋轉(zhuǎn)地安裝于楔270。刀片651包括刃口651a，其起初處于收縮或向下位置，例如，朝向下水平軸260。刀片651還包括尾部區(qū)域654，具有啟動(dòng)針接受面653，其起初朝向外科裝置11的近端170。鄰接位于啟動(dòng)針接受面653的是固定的啟動(dòng)針655，根據(jù)此說明的具體實(shí)施例其是固定地連接于下爪50。
根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)具體實(shí)施例，外科裝置11可構(gòu)造成機(jī)電外科系統(tǒng)的附件，或者可以與機(jī)電外科系統(tǒng)成一整體，如機(jī)電外科系統(tǒng)510。在另一具體實(shí)施例中，外科裝置可構(gòu)造成純機(jī)械裝置驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的附件，或可以與純機(jī)械裝置驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)成一整體，如圖1所說明的外科裝置。
圖2是根據(jù)本發(fā)明的機(jī)電外科系統(tǒng)510的一個(gè)具體實(shí)施例的立體圖。機(jī)電外科系統(tǒng)510可包括，例如，遠(yuǎn)距離動(dòng)力控制臺(tái)512，其包括具有面板515的外罩514。安裝于面板515上的是顯示裝置516和指示器518a、581b，其將在下文更充分地描述。柔性軸520可從外罩514伸出來并可以通過第一連接522可拆卸地固定于其上。柔性軸520的遠(yuǎn)端524可包括第二連接526，其適合于可拆卸地將，例如，上述的外科裝置11固定于柔性軸520的遠(yuǎn)端524。然而，應(yīng)注意到，第二連接526也可以適合于可拆卸地固定不同的外科儀器或附件。在另一具體實(shí)施例中，柔性軸520的遠(yuǎn)端524可永久地固定于外科儀器或和外科儀器成一整體。
參照?qǐng)D21，可以看到柔性軸520的局部截面的側(cè)視圖。根據(jù)一個(gè)具體實(shí)施例，柔性軸520包括管形護(hù)套528，其可包括涂層或其它密封裝置以在其內(nèi)部槽540和環(huán)境之間提供不漏流體的密封。護(hù)套528可由組織相容、可滅菌的彈性材料制成。護(hù)套528也可以由耐高壓加熱的材料制成。設(shè)置在柔性軸520的內(nèi)部槽540內(nèi)，并沿著其整個(gè)長度延伸的可以是第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸530、第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸532、第一轉(zhuǎn)向電纜534、第二轉(zhuǎn)向電纜535、第三轉(zhuǎn)向電纜536、第四轉(zhuǎn)向電纜537、以及數(shù)據(jù)傳輸電纜538。圖22是柔性軸520的沿著圖21所示線22-22獲得的截面圖，進(jìn)一步說明了幾個(gè)電纜530、532、534、535、536、537、538。轉(zhuǎn)向電纜534、535、536、537的每個(gè)遠(yuǎn)端是固定于柔性軸520的遠(yuǎn)端524。幾個(gè)電纜530、532、534、535、536、537、538的每一個(gè)可包含在相應(yīng)的護(hù)套內(nèi)。
第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸530和第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸532可構(gòu)造成，例如，高度柔性的驅(qū)動(dòng)軸，例如，編織或螺旋驅(qū)動(dòng)電纜。應(yīng)當(dāng)理解的是，這種高度柔性的驅(qū)動(dòng)電纜具有有限的旋力傳遞特性和能力。還應(yīng)當(dāng)理解的是，外科裝置11(或其它連接于柔性軸520的附件)可能需要比由驅(qū)動(dòng)軸530、532傳遞的旋力更大的旋力輸入。因此，驅(qū)動(dòng)軸530、532可成一定構(gòu)造以傳遞高速的低旋力，這種高速/低旋力可通過齒輪裝置轉(zhuǎn)換成低速/高旋力，該齒輪裝置可設(shè)置，例如，在驅(qū)動(dòng)柔性軸520的遠(yuǎn)端和/或近端、在外科儀器或附件中和/或在遠(yuǎn)距離動(dòng)力控制臺(tái)512中。應(yīng)當(dāng)知道，這類齒輪裝置可提供在沿著傳動(dòng)系的任何適當(dāng)?shù)奈恢?，其中傳?dòng)系是在設(shè)置于外罩514內(nèi)的電動(dòng)機(jī)和連接的外科儀器或其它連接于柔性軸520的附件之間。這類齒輪裝置可包括，例如，正齒輪裝置、行星齒輪裝置、諧波齒輪裝置、擺線驅(qū)動(dòng)裝置、周轉(zhuǎn)傳動(dòng)裝置等等。
現(xiàn)參照?qǐng)D23，可以看到第一連接522的后端視圖。第一連接522包括第一連接器544、第二連接器548、第三連接器552、以及第四連接器556，每個(gè)可旋轉(zhuǎn)地固定于第一連接522。每個(gè)連接器544、548、552、556包括相應(yīng)的凹處546、550、554、558。如圖23所示，每個(gè)凹處546、550、554、558可以是六角形。然而，應(yīng)當(dāng)知道，凹處546、550、554、558可以具有任何形狀和構(gòu)造以將連接器544、548、552、556非旋轉(zhuǎn)地連接和剛性連接于包含在外罩512內(nèi)的電動(dòng)機(jī)裝置的相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)軸，如下面更充分地描述的。應(yīng)當(dāng)知道，輔助突出部可設(shè)置在電動(dòng)機(jī)裝置的相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)軸上，由此驅(qū)動(dòng)柔性軸520的驅(qū)動(dòng)元件，如下所述。還應(yīng)當(dāng)知道，這些凹處可設(shè)置在驅(qū)動(dòng)軸上而輔助突出部可設(shè)置在連接器544、548、552、556上?？梢栽O(shè)置任何其它連接裝置，其成一定構(gòu)造以非旋轉(zhuǎn)地和可分離地連接連接器544、548、552、556和電動(dòng)機(jī)裝置的驅(qū)動(dòng)軸。
連接器544、548、552、556之一是非旋轉(zhuǎn)地固定于第二驅(qū)動(dòng)軸530，而連接器544、548、552、556中的另一個(gè)是非旋轉(zhuǎn)地固定于第一驅(qū)動(dòng)軸532。連接器544、548、552、556中的剩余兩個(gè)連接于傳遞元件，其成一定構(gòu)造以對(duì)轉(zhuǎn)向電纜534、535、536、537施加拉力，從而控制柔性軸520的遠(yuǎn)端524。數(shù)據(jù)傳輸電纜538是電和邏輯連接于數(shù)據(jù)連接器560。數(shù)據(jù)連接器560包括，例如，電觸點(diǎn)562，其對(duì)應(yīng)于并且數(shù)目等于包含在數(shù)據(jù)電纜538內(nèi)的單個(gè)導(dǎo)線的數(shù)目。第一連接522包括鍵結(jié)構(gòu)542以適當(dāng)?shù)厥沟谝贿B接522適應(yīng)于置于外罩512上的配匹的和互補(bǔ)的連接裝置。這種鍵結(jié)構(gòu)542可設(shè)置在第一連接522和置于外罩512上的配匹的和互補(bǔ)的連接裝置之一或兩者上。第一連接522可包括快速連接型連接器，其可以利用，例如，簡單的推移來將第一連接522連接于外罩512?？梢院蛶讉€(gè)連接器544、548、552、556、560中的任何連接器一道提供密封，以在第一連接522的內(nèi)部和環(huán)境之間提供不漏流體的密封。
現(xiàn)參照?qǐng)D24，可以看到柔性軸520的第二連接526的前端視圖。在該具體實(shí)施例中，第二連接526包括第一連接器566和第二連接器568，每個(gè)可旋轉(zhuǎn)地固定于第二連接526并且每個(gè)非旋轉(zhuǎn)地固定于第一和第二驅(qū)動(dòng)軸532、530的相應(yīng)一個(gè)的遠(yuǎn)端?？焖龠B接型套筒564設(shè)置在第二連接526上用于可拆卸地在其上固定裝置11。快速連接型套筒564可以是，例如，旋轉(zhuǎn)快速連接型配件、卡口型配件等等。鍵結(jié)構(gòu)574設(shè)置在第二連接526上用于適當(dāng)?shù)厥寡b置11和第二連接526成一直線。用于適當(dāng)?shù)厥寡b置11和柔性軸520成一直線的鍵結(jié)構(gòu)或其它裝置可以設(shè)置在第二連接526和裝置11之一或兩者上。此外，快速連接型配件可設(shè)置在裝置11上。具有電觸點(diǎn)572的數(shù)據(jù)連接器570也設(shè)置在第二連接526中。與第一連接522的數(shù)據(jù)連接器560一樣，第二連接526的數(shù)據(jù)連接器570包括觸點(diǎn)572，電連接和邏輯連接于數(shù)據(jù)傳輸電纜538和數(shù)據(jù)連接器560的觸點(diǎn)562的相應(yīng)的導(dǎo)線?？梢耘c連接器566、568、570一道提供密封以在第二連接526的內(nèi)部和環(huán)境之間提供不漏流體的密封。
設(shè)置在遠(yuǎn)距離動(dòng)力控制臺(tái)512的外罩514內(nèi)的是機(jī)電驅(qū)動(dòng)元件，其成一定構(gòu)造以驅(qū)動(dòng)該驅(qū)動(dòng)軸530、532和轉(zhuǎn)向電纜534、535、536、537，從而操作機(jī)電外科系統(tǒng)510和連接于第二連接526的線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置11。在示意說明于圖25的具體實(shí)施例中，每個(gè)通過電源操作的五個(gè)電動(dòng)機(jī)576、580、584、590、596可設(shè)置在遠(yuǎn)距離動(dòng)力控制臺(tái)512中。然而，應(yīng)當(dāng)明白，可以安裝任何適當(dāng)數(shù)目的電動(dòng)機(jī)，而電動(dòng)機(jī)可通過電池動(dòng)力、線路電流、直流電源、電控直流電源等等進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)。也應(yīng)當(dāng)明白，這些電動(dòng)機(jī)可連接于直流電源，其又連接于線路電流并向這些電動(dòng)機(jī)提供工作電流。
圖25示意說明電動(dòng)機(jī)的一種可能的配置。當(dāng)?shù)谝贿B接522和柔性軸520嚙合于外罩514時(shí)，第一電動(dòng)機(jī)576的輸出軸578嚙合于第一連接522的第一連接器544，從而驅(qū)動(dòng)第二連接526的第二驅(qū)動(dòng)軸530和第一連接器566。類似地，當(dāng)?shù)谝贿B接522和柔性軸520嚙合于外罩514時(shí)，第二電動(dòng)機(jī)580的輸出軸582嚙合于第一連接522的第二連接器548，從而驅(qū)動(dòng)第二連接526的第一驅(qū)動(dòng)軸532和第二連接器568。當(dāng)?shù)谝贿B接522和柔性軸520嚙合于外罩514時(shí)，第三電動(dòng)機(jī)584的輸出軸586嚙合于第一連接522的第三連接器552，從而通過第一滑輪裝置588驅(qū)動(dòng)第一和第二轉(zhuǎn)向電纜534、535。當(dāng)?shù)谝贿B接522和柔性軸520嚙合于外罩514時(shí)，第四電動(dòng)機(jī)590的輸出軸592嚙合于第一連接522的第四連接器556，從而通過第二滑輪裝置594驅(qū)動(dòng)第三和第四轉(zhuǎn)向電纜536、537。第三和第四電動(dòng)機(jī)584、590可固定于托架1100上，其通過第五電動(dòng)機(jī)596的輸出軸598可選擇性地在第一位置和第二位置之間移動(dòng)，以選擇性地將第三和第四電動(dòng)機(jī)584、590與相應(yīng)的滑輪裝置588、594嚙合和脫離，從而當(dāng)必要時(shí)允許柔性軸520變得拉緊和易操縱或柔軟。應(yīng)當(dāng)明白，可以使用其它機(jī)械、電子、或機(jī)電裝置以選擇性地嚙合和脫離轉(zhuǎn)向裝置。這些電動(dòng)機(jī)可如美國專利申請(qǐng)第09/510,923號(hào)所述進(jìn)行排列和構(gòu)造，該申請(qǐng)的題目是“A CarriageAssembly for Controlling a Steering Wire Mechanism Within a FlexibleShaft”(用于在柔性軸內(nèi)控制轉(zhuǎn)向?qū)Ь€裝置的托架組件)，其全部內(nèi)容結(jié)合于此作為參考。
應(yīng)當(dāng)知道，任何一個(gè)或多個(gè)電動(dòng)機(jī)576、580、584、590、596可以是高速/低旋力電動(dòng)機(jī)或低速/高旋力電動(dòng)機(jī)。如上所述，第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸530和第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸532可以成一定構(gòu)造以傳遞高速和低旋力。因而，第一電動(dòng)機(jī)576和第二電動(dòng)機(jī)580可構(gòu)造成高速/低旋力電動(dòng)機(jī)?？商鎿Q地，第一電動(dòng)機(jī)576和第二電動(dòng)機(jī)580可構(gòu)造成低速/高旋力電動(dòng)機(jī)并具有旋力降低/速度提高的齒輪裝置，其放置在第一電動(dòng)機(jī)576及第二電動(dòng)機(jī)580和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸530及第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸532的相應(yīng)的一個(gè)之間。這類旋力降低/速度提高的齒輪裝置可包括，例如，正齒輪裝置、行星齒輪裝置、諧波齒輪裝置、擺線驅(qū)動(dòng)裝置、周轉(zhuǎn)傳動(dòng)裝置等等。應(yīng)當(dāng)明白，任何這類齒輪裝置可設(shè)置在遠(yuǎn)距離動(dòng)力控制臺(tái)512內(nèi)或在柔性軸520的近端，例如，在第一連接522。應(yīng)當(dāng)知道，齒輪裝置是設(shè)置在第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸530和/或第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸532的遠(yuǎn)端和/或近端以防止其纏繞和斷裂。
現(xiàn)參照?qǐng)D26，可以看到機(jī)電外科系統(tǒng)510的實(shí)施例的示意圖?？刂破?122設(shè)置在遠(yuǎn)距離動(dòng)力控制臺(tái)512的外罩514中并成一定構(gòu)造以控制機(jī)電外科系統(tǒng)510和連接于柔性軸520的線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置11的所有功能和操作。提供了存儲(chǔ)單元1130，其可以包括存儲(chǔ)器件，如ROM部件1132和/或RAM部件1134。ROM部件1132是通過線路1136與控制器1122電和邏輯連接，而RAM部件1134是通過線路1138與控制器1122電和邏輯連接。RAM部件1134可以包括任何類型的隨機(jī)存取存儲(chǔ)器，如，磁性存儲(chǔ)器、光學(xué)存儲(chǔ)器、磁光存儲(chǔ)器、電子存儲(chǔ)器等等。類似地，ROM部件1132可以包括任何類型的只讀存儲(chǔ)器，例如，可移動(dòng)存儲(chǔ)器，如PC卡或PCMCIA型裝置。應(yīng)當(dāng)知道，ROM部件1132和RAM部件1134可以體現(xiàn)為單個(gè)單元或可以是分離的單元，并且ROM部件1132和/或RAM部件1134可以PC卡或PCMCIA型裝置的形式設(shè)置。
控制器1122進(jìn)一步連接于外罩514的面板515，尤其是通過線路1154連接于顯示器516，以及通過相應(yīng)的線路1156、1158連接于指示器518a、518b。線路1116、1118、1124、1126、1128分別將控制器1122電和邏輯連接于第一、第二、第三、第四、以及第五電動(dòng)機(jī)576、580、584、590、596。有線遙控單元(“RCU”)1150通過線路1152電和邏輯連接于控制器1122。還設(shè)置了無線RCU1148并通過無線電線路1160與接收/發(fā)送單元1146相聯(lián)，而接收/發(fā)送單元1146通過線路1144連接于無線電收發(fā)機(jī)1140。無線電收發(fā)機(jī)1140是通過線路1142電和邏輯連接于控制器1122。無線電線路1160可以是，例如，光學(xué)線路，如紅外線路，無線電通信線路或任何其它形式的無線通信線路。
開關(guān)裝置1186，其可以是，例如，DIP開關(guān)的陣列，可以通過線路1188連接于控制器1122。開關(guān)裝置1186可用來，例如，選擇多種語言中的一種，其用于在顯示器516上顯示信息和提示。這些信息和提示可涉及，例如，機(jī)電外科系統(tǒng)510和/或連接于其上的外科裝置11的操作和/或狀態(tài)。
根據(jù)本發(fā)明的具體實(shí)施例，第一編碼器1106是設(shè)置在第二連接526內(nèi)并成一定構(gòu)造以響應(yīng)和依據(jù)第二驅(qū)動(dòng)軸530的旋轉(zhuǎn)輸出信號(hào)。第二編碼器1108也是設(shè)置在第二連接526內(nèi)并成一定構(gòu)造以響應(yīng)和依據(jù)第一驅(qū)動(dòng)軸532的旋轉(zhuǎn)輸出信號(hào)。由每個(gè)編碼器1106、1108輸出的信號(hào)可表示相應(yīng)驅(qū)動(dòng)軸530、532的旋轉(zhuǎn)位置以及其旋轉(zhuǎn)方向。這種編碼器1106、1108可以是，例如，霍爾效應(yīng)裝置、光學(xué)裝置等等。雖然編碼器1106、1108是描述為設(shè)置在第二連接526內(nèi)，但應(yīng)當(dāng)知道，編碼器1106、1108可以設(shè)置在電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)和線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置之間的任何位置。應(yīng)當(dāng)知道，將編碼器1106、1108設(shè)置在第二連接526內(nèi)或在柔性軸520的遠(yuǎn)端可保證驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)的精確測定。如果編碼器1106、1108設(shè)置在柔性軸520的近端，第一和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸532、530的纏繞可導(dǎo)致測量誤差。
圖27是編碼器1106、1108的示意圖，其包括霍爾效應(yīng)裝置。非旋轉(zhuǎn)地安裝于驅(qū)動(dòng)軸530、532上的是具有北極1242和南極1244的磁體1240。編碼器1106、1108進(jìn)一步包括第一傳感器1246和第二傳感器1248，其相對(duì)于驅(qū)動(dòng)軸530、532的縱軸或旋轉(zhuǎn)軸大約相隔90°設(shè)置。傳感器1246、1248的輸出是不變的并且作為在傳感器的探測范圍內(nèi)磁場極性變化的函數(shù)變化其狀態(tài)。因而，基于來自編碼器1106、1108的輸出信號(hào)，驅(qū)動(dòng)軸530、532的角位可以確定在四分之一轉(zhuǎn)數(shù)內(nèi)，并且可以確定驅(qū)動(dòng)軸530、532的旋轉(zhuǎn)方向。每個(gè)編碼器1106、1108的輸出是通過數(shù)據(jù)傳輸電纜538的相應(yīng)線路1110、1112傳輸?shù)娇刂破?122?？刂破?122，通過基于來自編碼器1106、1108的輸出信號(hào)跟蹤驅(qū)動(dòng)軸530、532的角位和旋轉(zhuǎn)方向，可由此確定線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置的部件的位置和/或狀態(tài)，其中線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置是連接于機(jī)電外科系統(tǒng)510。也就是說，通過計(jì)算驅(qū)動(dòng)軸530、532的轉(zhuǎn)數(shù)，控制器1122可確定線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置的部件的位置和/或狀態(tài)，其中線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置是連接于機(jī)電外科系統(tǒng)510。
例如，相對(duì)于下爪50的上爪80的推進(jìn)距離以及楔270的推進(jìn)距離是相應(yīng)驅(qū)動(dòng)軸530、532的旋轉(zhuǎn)的函數(shù)并可基于相應(yīng)驅(qū)動(dòng)軸530、532的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行確定。通過及時(shí)確定爪80和楔270在一點(diǎn)的絕對(duì)位置，基于來自編碼器1106、1108的輸出信號(hào)以及垂直驅(qū)動(dòng)軸1132和下水平軸260的已知間距，爪80和楔270的相對(duì)位移則可以一直用來確定在其后的爪80和楔270的絕對(duì)位置。在外科裝置11首次連接于柔性軸520時(shí)，可以固定和確定爪80和楔270的絕對(duì)位置。可替換地，爪80和楔270相對(duì)于，例如，下爪50的位置可基于來自編碼器1106、1108的輸出信號(hào)進(jìn)行確定。
根據(jù)一個(gè)具體實(shí)施例和如圖5所說明的，外科裝置11可進(jìn)一步包括數(shù)據(jù)連接器1272，其大小和形狀適合于電和邏輯連接于第二連接526的連接器570。在該具體實(shí)施例中，數(shù)據(jù)連接器1272包括觸點(diǎn)，其數(shù)目等于連接器570的引線572數(shù)目。包含在外科裝置11內(nèi)的是存儲(chǔ)單元1174，其電和邏輯連接于數(shù)據(jù)連接器1272。存儲(chǔ)單元1174可以是，例如，EEPROM、EPROM等的形式并可包含在，例如，外科裝置11的下爪50內(nèi)。
圖28示意說明存儲(chǔ)單元1174。如在圖28中所看到的，數(shù)據(jù)連接器1272包括觸點(diǎn)1276，每個(gè)通過相應(yīng)的線路1278電和邏輯連接于存儲(chǔ)單元1174。存儲(chǔ)單元1174成一定構(gòu)造以存儲(chǔ)，例如，連續(xù)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)1180、附著型識(shí)別(ID)數(shù)據(jù)1182、以及應(yīng)用數(shù)據(jù)1184。存儲(chǔ)單元1174可額外地存儲(chǔ)其它數(shù)據(jù)。連續(xù)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)1180和ID數(shù)據(jù)1182均可構(gòu)造成只讀數(shù)據(jù)。在該具體實(shí)施例中，連續(xù)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)1180是唯一識(shí)別特定線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置的數(shù)據(jù)，而ID數(shù)據(jù)1182是識(shí)別附件類型的數(shù)據(jù)(當(dāng)，例如，該裝置可以使用其它類型的附件時(shí))。應(yīng)用數(shù)據(jù)1184表示特定附件的應(yīng)用，例如，外科裝置11的上爪80已被打開和閉合的次數(shù)，或外科裝置11的楔270已被推進(jìn)或觸發(fā)的次數(shù)。
應(yīng)當(dāng)知道，可連接于柔性軸520，例如，外科裝置11的遠(yuǎn)端524的附件可以被設(shè)計(jì)和構(gòu)造成使用一次或多次。該附件也可以被設(shè)計(jì)和構(gòu)造成使用預(yù)定次數(shù)。相應(yīng)地，應(yīng)用數(shù)據(jù)1184可用來確定外科裝置11是否已被使用和使用次數(shù)是否已超過允許使用的最大次數(shù)。如在下面更充分地描述的，嘗試在已達(dá)到允許使用的最大次數(shù)后使用附件會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤狀態(tài)。
再參照?qǐng)D26，根據(jù)本發(fā)明的該具體實(shí)施例，控制器1122成一定構(gòu)造以當(dāng)外科裝置11最初連接于柔性軸520時(shí)從外科裝置11的存儲(chǔ)單元1174讀取ID數(shù)據(jù)1182。存儲(chǔ)單元1174是通過數(shù)據(jù)傳輸電纜538的線路1120電和邏輯連接于控制器1122?；谧x取的ID數(shù)據(jù)1182，控制器1122成一定構(gòu)造以從存儲(chǔ)單元1130讀取或選擇操作程序或算法，其對(duì)應(yīng)于連接于柔性軸520的外科儀器或附件的類型。存儲(chǔ)單元1130成一定構(gòu)造以存儲(chǔ)針對(duì)每一種可獲得類型的外科儀器或附件的操作程序或算法，根據(jù)從連接的外科儀器或附件的存儲(chǔ)單元1174讀取的ID數(shù)據(jù)1182，控制器1122從存儲(chǔ)單元1130選擇和/或讀取操作程序或算法。如上所述，存儲(chǔ)單元1130可包括可移ROM部件1132和/或RAM部件1134。因此，存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元1130中的操作程序或算法當(dāng)必要時(shí)可更新、添加、刪除、改進(jìn)、或修訂。存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元1130中的操作程序或算法可基于，例如，用戶的特定需要進(jìn)行定制。數(shù)據(jù)輸入裝置，例如，鍵盤、鼠標(biāo)、定點(diǎn)設(shè)備、觸摸屏等等可通過，例如，數(shù)據(jù)連接端口連接于存儲(chǔ)單元1130，以便于操作程序或算法的定制。可替換地或額外地，操作程序或算法可定制和遠(yuǎn)程地從機(jī)電外科系統(tǒng)510預(yù)編程進(jìn)入存儲(chǔ)單元1130中。應(yīng)當(dāng)知道，連續(xù)數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)1180和/或應(yīng)用數(shù)據(jù)1184也可以用來確定從存儲(chǔ)單元1130中讀取或選擇多種操作程序或算法的哪一種。應(yīng)當(dāng)知道，操作程序或算法可替換地存儲(chǔ)在外科裝置11的存儲(chǔ)單元1174中并通過數(shù)據(jù)傳輸電纜538傳輸?shù)娇刂破?122。一旦適當(dāng)?shù)牟僮鞒绦蚧蛩惴ㄓ煽刂破?122讀取或選擇，或傳輸?shù)娇刂破?122，控制器1122則使操作程序或算法依據(jù)用戶進(jìn)行的操作執(zhí)行，其是通過有線RCU 1150(下文描述)和/或無線RCU 1148(下文描述)。如在上文所述，控制器1122是通過相應(yīng)的線路1116、1118、1124、1126、1128電和邏輯連接于第一、第二、第三、第四、以及第五電動(dòng)機(jī)576、580、584、590、596并通過相應(yīng)的線路1116、1118、1124、1126、1128依據(jù)讀取、選擇或傳輸?shù)牟僮鞒绦蚧蛩惴刂七@種電動(dòng)機(jī)576、580、584、590、596。
現(xiàn)參照?qǐng)D29，可以看到無線RCU 1148的示意圖。無線RCU1148包括轉(zhuǎn)向控制器1300，其具有排列在四通搖桿1310下面的多個(gè)開關(guān)1302、1304、1306、1308。通過搖桿1310，開關(guān)1302、1304的操作通過第三電動(dòng)機(jī)584控制第一和第二轉(zhuǎn)向電纜534、535的操作。類似地，通過搖桿1310，開關(guān)1306、1308的操作通過第四電動(dòng)機(jī)592控制第三和第四轉(zhuǎn)向電纜536、537的操作。應(yīng)當(dāng)知道，搖桿1310和開關(guān)1302、1304、1306、1308成一定配置，以便開關(guān)1302、1304的操作在南北方向控制柔性軸520而開關(guān)1306、1308的操作在東西方向控制柔性軸520。在此參照北、南、東、和西是涉及相對(duì)的坐標(biāo)系?？商鎿Q地，可提供數(shù)字操縱桿、模擬操縱桿等等來代替搖桿1310和開關(guān)1302、1304、1306、1308。電位計(jì)或任何其它類型的致動(dòng)器也可以用來代替開關(guān)1302、1304、1306、1308。
無線RCU 1148進(jìn)一步包括轉(zhuǎn)向嚙合/脫離開關(guān)1312，其操作控制第五電動(dòng)機(jī)596的操作以選擇性地嚙合和脫離轉(zhuǎn)向裝置。無線RCU 1148還包括兩通搖桿1314，其具有由此可操作的第一和第二開關(guān)1316、1318。這些開關(guān)1316、1318的操作控制機(jī)電外科系統(tǒng)510和任何外科儀器或附件的某些功能，如外科裝置11，其依據(jù)對(duì)應(yīng)于連接的裝置11的操作程序或算法連接于柔性軸520。例如，兩通搖桿1314的操作可控制外科裝置11的上爪和下爪的打開和閉合。無線RCU 1148裝有另一開關(guān)1320，其操作可根據(jù)對(duì)應(yīng)于連接的裝置的操作程序或算法進(jìn)一步控制機(jī)電外科系統(tǒng)510和連接于柔性軸520的裝置的操作。例如，開關(guān)1320的操作可激發(fā)外科裝置11的楔270的推進(jìn)、或觸發(fā)序列。
無線RCU 1148包括控制器1322，其通過線路1324電和邏輯連接于開關(guān)1302、1304、1306、1308，通過線路1326連接于開關(guān)1316、1318，通過線路1328連接于開關(guān)1312，以及通過線路1330連接于開關(guān)1320。無線RCU 1148可包括對(duì)應(yīng)于面板515的指示器518a、518b的指示器518a’、518b’，以及對(duì)應(yīng)于面板515的顯示器516的顯示器516’。如果設(shè)置的話，指示器518a’、518b’是通過相應(yīng)的線路1332、1334電和邏輯連接于控制器1322，而顯示器516’是通過線路1336電和邏輯連接于控制器1322?？刂破?322通過線路1340電和邏輯連接于無線電收發(fā)機(jī)1338，而無線電收發(fā)機(jī)1338通過線路1344電和邏輯連接于接收機(jī)/發(fā)送機(jī)1342。電源(未示出)，例如，電池，可提供在無線RCU 1148中以給其提供動(dòng)力。因而，無線RCU 1148可用來通過無線電線路1160控制連接于柔性軸520的機(jī)電外科系統(tǒng)510和裝置11的操作。
無線RCU 1148可包括通過線路1348連接于控制器1322的開關(guān)1346。開關(guān)1346的操作通過無線電線路1160將數(shù)據(jù)信號(hào)傳輸?shù)桨l(fā)送機(jī)/接收機(jī)1146。數(shù)據(jù)信號(hào)包括唯一識(shí)別無線RCU 1148的識(shí)別數(shù)據(jù)?？刂破?122利用這種識(shí)別數(shù)據(jù)來阻止機(jī)電外科系統(tǒng)510的未授權(quán)的操作和防止另一無線RCU干擾機(jī)電外科系統(tǒng)510的操作。在其后無線RCU 1148和機(jī)電外科裝置510之間的每次聯(lián)系可包括識(shí)別數(shù)據(jù)。因而，控制器1122可區(qū)別不同的無線RCU并由此僅允許單個(gè)的、可識(shí)別的無線RCU 1148來控制連接于柔性軸520的機(jī)電外科系統(tǒng)510和裝置11的操作。
基于連接于柔性軸520的裝置的部件的位置，如根據(jù)來自編碼器1106、1108的輸出信號(hào)所確定的，控制器1122可選擇性地實(shí)現(xiàn)或不實(shí)現(xiàn)機(jī)電外科系統(tǒng)510的功能，如由對(duì)應(yīng)于連接的裝置的操作程序或算法所規(guī)定的。例如，對(duì)于外科裝置11來說，由開關(guān)1320的操作所控制的觸發(fā)功能不能實(shí)現(xiàn)除非下爪50和上爪80之間的間隔或間隙被確定在可接受的范圍內(nèi)。下爪50和上爪80之間的間隔或間隙的確定是基于來自編碼器1106、1108的輸出信號(hào)，如在上文更充分地描述的。應(yīng)當(dāng)知道，在該具體實(shí)施例中，開關(guān)1320自身仍然是可操作的，但控制器1122并不實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的功能除非間隔或間隙被確定在可接受的范圍內(nèi)。
現(xiàn)參照?qǐng)D30，可以看到有線RCU 1150的示意圖。在該具體實(shí)施例中，有線RCU 1150包括和無線RCU 1148基本上相同的控制元件，因而省略這類元件的進(jìn)一步描述。在圖30中相同的元件用伴隨的撇號(hào)指示。應(yīng)當(dāng)知道，機(jī)電外科系統(tǒng)510和連接于柔性軸520的裝置(例如，外科裝置11)的功能可由有線RCU 1150和/或由無線RCU 1148進(jìn)行控制。萬一發(fā)生電池失效，例如，在無線RCU 1148中，有線RCU 1150可用來控制機(jī)電外科系統(tǒng)510和連接于柔性軸520的裝置的功能。
如上所述，外罩514的面板515包括顯示器516和指示器518a、518b。顯示器516可包括字母數(shù)字顯示器，如LCD顯示器。顯示器516也可以包括聲頻輸出裝置，如揚(yáng)聲器、蜂鳴器等等。顯示器516是由控制器1122根據(jù)相應(yīng)于連接于柔性軸520的裝置(例如，外科裝置11)的操作程序或算法來操作和控制。如果沒有外科儀器或附件被如此連接，那么默認(rèn)操作程序或算法可由控制器1122讀取或選擇，或傳輸?shù)娇刂破?122，從而控制顯示器516的操作以及機(jī)電外科系統(tǒng)510的其它方面和功能。如果外科裝置11連接于柔性軸520，顯示器516可顯示，例如，如根據(jù)編碼器1106、1108的輸出信號(hào)所確定的表示下爪50和上爪80之間間隙的數(shù)據(jù)，如在上文更充分地描述的。
類似地，指示器518a、518b是由控制器1122根據(jù)相應(yīng)于連接于柔性軸520的裝置11(例如，外科裝置11)的操作程序或算法來操作和控制。指示器518a和/或指示器518b可包括聲頻輸出裝置，如揚(yáng)聲器、蜂鳴器等等，和/或視覺指示器，如LED、燈、光線等等。如果外科裝置11連接于柔性軸520，指示器518a則可以指示，例如，機(jī)電外科系統(tǒng)510是處于動(dòng)力接通狀態(tài)，而指示器518b可以，例如，指示是否下爪50和上爪80之間的間隙被確定在可接受的范圍內(nèi)，如在上文更充分描述的。應(yīng)當(dāng)知道，雖然僅描述兩個(gè)指示器518a、518b，但在必要時(shí)可設(shè)置任意數(shù)目的額外的指示器。另外，應(yīng)當(dāng)知道，雖然描述了單個(gè)的顯示器516，但在必要時(shí)可提供任意數(shù)目的額外的顯示器。
有線RCU 1150的顯示器516’和指示器518a’、518b’以及無線RCU 1148的顯示器516″和指示器518a″、518b″是由相應(yīng)的控制器1322、1322’根據(jù)連接于柔性軸520的裝置的操作程序或算法類似地進(jìn)行操作和控制。
如前所述，外科裝置11可用來夾住、切割、和鎖環(huán)固定部分組織。外科裝置11的操作現(xiàn)將和切除患者腸中癌性或異常部分組織一起進(jìn)行描述，當(dāng)然，其僅是可利用外科裝置11進(jìn)行的一種類型的組織和一種類型的外科手術(shù)。通常，在手術(shù)中，在癌性或異常組織已被定位在胃腸道中之后，患者的腹部首先被打開以使腸暴露。利用由機(jī)電外科系統(tǒng)510所提供的遠(yuǎn)程起動(dòng)，外科裝置11的上爪和下爪50、80被驅(qū)動(dòng)進(jìn)入打開的位置。然后腸管被置于接進(jìn)于展開的爪之間的癌性組織一側(cè)。再一次，通過遠(yuǎn)程起動(dòng)，使第二驅(qū)動(dòng)器相反嚙合，并且上爪貼近腸和下爪。一旦將腸充分地夾緊，則嚙合第一驅(qū)動(dòng)器，其使楔同時(shí)從附件的遠(yuǎn)端推進(jìn)到其近端，由此對(duì)腸進(jìn)行切割和鎖環(huán)固定。然后在癌性組織的另一側(cè)重復(fù)該步驟，由此切除包含癌性組織的部分腸，其被鎖環(huán)固定在任一端以防止腸材料溢出進(jìn)入打開的腹部。
更具體地說，根據(jù)本發(fā)明的該具體實(shí)施例，將外科裝置11連接于機(jī)電驅(qū)動(dòng)器部件510的附件套管或連接26，以致上驅(qū)動(dòng)套管180嚙合相應(yīng)的機(jī)電驅(qū)動(dòng)器部件510的柔性驅(qū)動(dòng)軸530，而第二驅(qū)動(dòng)套管310連接相應(yīng)的機(jī)電驅(qū)動(dòng)器部件510的柔性驅(qū)動(dòng)軸532。因而，上水平軸151的旋轉(zhuǎn)是由上驅(qū)動(dòng)套管180的旋轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)，其又是由相應(yīng)的機(jī)電驅(qū)動(dòng)器部件510的柔性驅(qū)動(dòng)軸530的旋轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)。順時(shí)針或反時(shí)針旋轉(zhuǎn)的獲得是依賴于電動(dòng)機(jī)580的方向。類似地，下水平軸260的旋轉(zhuǎn)是通過第二驅(qū)動(dòng)套管310的旋轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)，其是通過機(jī)電驅(qū)動(dòng)器部件510的相應(yīng)的柔性驅(qū)動(dòng)軸532的旋轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)。再一次，順時(shí)針或反時(shí)針旋轉(zhuǎn)的獲得是依賴于電動(dòng)機(jī)576的方向。
為了夾住腸的暴露端，啟動(dòng)對(duì)應(yīng)于上柔性驅(qū)動(dòng)軸530的上電動(dòng)機(jī)580，其在上水平軸151的近端170嚙合上驅(qū)動(dòng)套管180，由此使上水平軸151作出第一(例如，順時(shí)什)旋轉(zhuǎn)。當(dāng)外科裝置11處于如圖5說明的初始閉合狀態(tài)時(shí)，上水平軸151的第一旋轉(zhuǎn)使上水平軸151的外螺紋152嚙合垂直軸130的外螺紋132，從而使垂直軸130進(jìn)行類似的第一(例如，順時(shí)針)旋轉(zhuǎn)。垂直軸130的旋轉(zhuǎn)使垂直軸130的外螺紋132在垂直孔90的內(nèi)螺紋92內(nèi)開辟通道，從而使上爪80連續(xù)升高(在所說明的具體實(shí)施例中，平行對(duì)準(zhǔn)于固定的下爪50)并開始與下爪50分離。電動(dòng)機(jī)以這種方式的連續(xù)操作最后將外科裝置11置于打開狀態(tài)，在上爪80和下爪50之間提供間隔，如圖6所說明的。
一旦外科裝置11處于這種打開狀態(tài)，鎖環(huán)230的托架220則可以進(jìn)入，并且可檢查以確定是否鎖環(huán)230已準(zhǔn)備好操作和/或用更合適的托架220更換托架220。此外，外科裝置11的狀態(tài)可通過控制系統(tǒng)1122來確定，如在上文所述。一旦托架220被確定已準(zhǔn)備好并在適當(dāng)位置，一部分結(jié)腸則被放置在上爪80和下爪50之間。其后，上電動(dòng)機(jī)580被換向以實(shí)現(xiàn)上水平軸151的第二(例如，反時(shí)針)旋轉(zhuǎn)，其又引起垂直軸130的反時(shí)針旋轉(zhuǎn)，其又引起上爪80的降低。上電動(dòng)機(jī)580以這種方式的連續(xù)操作最后將線形夾緊和鎖環(huán)固定裝置恢復(fù)到閉合狀態(tài)，其中腸的遠(yuǎn)端是夾在上爪80和下爪40之間。
腸的遠(yuǎn)端的夾住是根據(jù)輸出傳感器1246和1248或輸出電極182、184來確定，如以上所述。在機(jī)電外科系統(tǒng)510中的電路部件可提供報(bào)警信號(hào)以告知開始切割和鎖環(huán)固定操作是安全和/或適當(dāng)?shù)?。為開始鎖環(huán)固定和切割操作，則啟動(dòng)對(duì)應(yīng)于下柔性驅(qū)動(dòng)軸532的機(jī)電驅(qū)動(dòng)器部件的下電動(dòng)機(jī)576，其在下水平軸260的近端300連接下驅(qū)動(dòng)套管310，從而使下水平軸260作出第一(例如，反時(shí)針)旋轉(zhuǎn)。當(dāng)鎖環(huán)固定和切割裝置處于初始的加載狀態(tài)時(shí)，楔270和與其相聯(lián)的刀片51是在槽250中，其位置是在遠(yuǎn)離下水平軸260的近端300(即，在遠(yuǎn)端)。下水平軸260的反時(shí)針旋轉(zhuǎn)使下水平軸260的外螺紋262嚙合于楔270的水平螺紋孔290的內(nèi)螺紋292，從而使楔270在向著下水平軸260的近端300的近側(cè)方向穿過槽250。下電動(dòng)機(jī)576以這種方式的連續(xù)操作將移動(dòng)楔270完全通過槽250。當(dāng)楔270近側(cè)地移動(dòng)通過該槽時(shí)，安裝在楔頂部的刀片51切割通過腸，從而對(duì)其進(jìn)行橫切。同時(shí)，楔270的傾斜頂面280接觸鎖環(huán)230的突出部分232，由此推進(jìn)鎖環(huán)230的支架234通過腸的夾緊遠(yuǎn)端的組織并頂著鎖環(huán)導(dǎo)管240，其彎曲并閉合鎖環(huán)230。當(dāng)楔270近側(cè)地移動(dòng)完全通過槽250時(shí)，全部鎖環(huán)230被推進(jìn)通過托架220并閉合，從而在切割的兩側(cè)用鎖環(huán)固定閉合的腸的遠(yuǎn)端。
其后，再次啟動(dòng)上電動(dòng)機(jī)580以實(shí)現(xiàn)上水平軸151的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，其又引起垂直軸130的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，其又引起上爪80的升高。上電動(dòng)機(jī)580以這種方式的連續(xù)操作最后將外科裝置11恢復(fù)到打開狀態(tài)。其后，用充滿的托架220替換空的托架220并在腸的近端進(jìn)行相同的夾緊、切割、和鎖環(huán)固定步驟。應(yīng)當(dāng)明白，在安全的夾緊、切割、和鎖環(huán)固定步驟之前，通過操作下電動(dòng)機(jī)576，刀片51和楔270可恢復(fù)到遠(yuǎn)側(cè)位置。為了完成該項(xiàng)工作，下電動(dòng)機(jī)576被換向以實(shí)現(xiàn)下水平軸260的順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，其又使楔270離開下水平軸260的近端300。下電動(dòng)機(jī)576以這種方式的連續(xù)操作最后將楔270恢復(fù)到其在裝置遠(yuǎn)端的初始位置。一旦腸的近端也被夾緊、切割、和鎖環(huán)固定，附件(即，外科裝置11)則可與機(jī)電驅(qū)動(dòng)器部件分離并扔掉該附件。
如前所述，圖31至圖33說明可替換的具體實(shí)施例，其中外科裝置11包括可旋轉(zhuǎn)地連接于楔670的刀片651，以便在第一和第二位置之間進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。為操作外科裝置11的這個(gè)可替換的具體實(shí)施例所進(jìn)行的步驟基本上類似于上述的如為操作圖5和圖6所說明的外科裝置11的具體實(shí)施例而進(jìn)行的步驟?，F(xiàn)將描述圖31至圖33說明的可替換具體實(shí)施例的外科裝置11的一些額外特點(diǎn)的操作。參照?qǐng)D31，并如前所述，在夾緊操作已進(jìn)行之后但在切割和鎖環(huán)固定操作開始之前，楔270是位于下爪50的遠(yuǎn)端。刀片651是通過樞軸構(gòu)件652可旋轉(zhuǎn)地安裝于楔270。刀片651的刃口651a起初是處于收縮或向下位置，例如，朝向下水平軸260。將刀片651的尾部區(qū)域654是設(shè)置在楔270上，因此啟動(dòng)針接受面653起初朝向外科裝置11的近端170并靠近下爪50的固定的啟動(dòng)針655。
圖32說明外科裝置11，其中切割和鎖環(huán)固定操作已經(jīng)開始，例如，通過旋轉(zhuǎn)水平軸260，以便開始將楔270從下爪50的遠(yuǎn)端移向下爪50的近端。如圖32所說明的，位于刀片651的尾部區(qū)域654的啟動(dòng)針接受面653嚙合固定的啟動(dòng)針655，使刀片651圍繞樞軸構(gòu)件652相對(duì)于楔270進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。通過圍繞樞軸構(gòu)件652相對(duì)于楔270進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，刀片651的刃口651a移開其起初的朝向下水平軸260的位置并開始向上旋轉(zhuǎn)。
圖33說明外科裝置11，其中切割和鎖環(huán)固定操作進(jìn)一步繼續(xù)，例如，通過進(jìn)一步旋轉(zhuǎn)水平軸260，以便繼續(xù)將楔270從下爪50的遠(yuǎn)端移向下爪50的近端。如圖33所說明的，楔270已近側(cè)地向下爪50的近端移動(dòng)足夠遠(yuǎn)，以致使在刀片651的尾部區(qū)域654的啟動(dòng)針接受面653完成其與固定啟動(dòng)針655的連接。此時(shí)，刀片651圍繞樞軸構(gòu)件652相對(duì)于楔270進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，以致刀片651的刃口651a朝向下爪50的近端。
如前所述，傳統(tǒng)切割和鎖環(huán)固定裝置的一個(gè)問題是，在操作期間，裝置的相對(duì)爪傾向于打開，或被推開。這是因?yàn)楫?dāng)傾斜面280接觸鎖環(huán)托架220中的鎖環(huán)230的突出部分232并推動(dòng)鎖環(huán)230的支架234進(jìn)入相對(duì)的鎖環(huán)導(dǎo)管240中時(shí)，由楔270的傾斜頂面280所施加的力具有向上的分量。當(dāng)支架234接觸導(dǎo)管240時(shí)，接觸的力傾向于分離、或推開上爪和下爪，直到鎖環(huán)的支架234被導(dǎo)管240彎曲成閉合位置。如果將上爪和下爪分開足夠的距離，支架234將不會(huì)被導(dǎo)管240充分地彎曲成閉合位置，而組織的不適當(dāng)鎖環(huán)固定端可允許其內(nèi)含物溢入患者打開的腹部，這增加了感染和其它并發(fā)癥的可能性。
根據(jù)本發(fā)明的具體實(shí)施例，在切割和鎖環(huán)固定操作期間，切割和鎖環(huán)固定元件，例如，楔270和刀片51，從外科裝置11的遠(yuǎn)端到近端的移動(dòng)可在切割和鎖環(huán)固定操作中降低上爪與下爪分離、或被推開的傾向。特別地，在切割和鎖環(huán)固定操作期間，通過將切割和鎖環(huán)固定元件，例如，楔270和刀片51，從外科裝置11的遠(yuǎn)端移到近端，可以減少上爪與下爪之間在其遠(yuǎn)端的距離。例如，在線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置中，其中在鎖環(huán)固定和切割操作期間楔/刀片是從近端移到遠(yuǎn)端，楔所遇到的第一鎖環(huán)是最靠近近端的鎖環(huán)。當(dāng)該楔接觸第一鎖環(huán)的突出部分時(shí)，該楔迫使鎖環(huán)的支架與上爪的對(duì)應(yīng)鎖環(huán)導(dǎo)管相接觸。這種鎖環(huán)的支架和相對(duì)的鎖環(huán)導(dǎo)管之間的接觸使上和下爪之間在其遠(yuǎn)端的距離增加少許，直到支架已被彎曲和閉合。然而，由于上和下爪是在近端機(jī)械地，例如，可在樞軸上轉(zhuǎn)動(dòng)地，相連，但在遠(yuǎn)端不受約束，在近端上和下爪之間距離的少量增加變成在遠(yuǎn)端上和下爪之間距離的相對(duì)較大的增加。同時(shí)，當(dāng)?shù)镀懈願(yuàn)A在上和下爪之間的組織時(shí)，刀片的遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)也傾向于將夾在上和下爪之間的組織推向爪的遠(yuǎn)端。因?yàn)樽υ谄溥h(yuǎn)端已被迫使分開，更大數(shù)量(即，厚度)的組織可容納在爪的遠(yuǎn)端，刀片對(duì)組織的推進(jìn)作用傾向于將更大數(shù)量的組織推入在爪遠(yuǎn)端的空間。一旦額外的組織被容納在上和下爪的遠(yuǎn)端之間，該組織則會(huì)進(jìn)一步作用以迫使爪的遠(yuǎn)端分開。因而，當(dāng)切割和鎖環(huán)固定元件已移動(dòng)到爪的遠(yuǎn)端時(shí)，在遠(yuǎn)端爪之間的距離可以是不需要的那樣大，進(jìn)而在爪遠(yuǎn)端之間組織的有效鎖環(huán)固定可能不是最佳。
相反，根據(jù)本發(fā)明的具體實(shí)施例，楔270遇到的第一鎖環(huán)230是最靠近下爪50遠(yuǎn)端的鎖環(huán)。當(dāng)楔270接觸第一鎖環(huán)的突出部分232時(shí)，楔270迫使鎖環(huán)230的支架234與在上爪80中的相對(duì)的鎖環(huán)導(dǎo)管240相接觸。這種鎖環(huán)230的支架234和相對(duì)的鎖環(huán)導(dǎo)管240之間的接觸可以使上爪80和下爪50之間在其遠(yuǎn)端的距離增加少許，這是因?yàn)樯献?0和下爪50在其遠(yuǎn)端是不受約束的。然而，由于上爪80和下爪50在其近端是機(jī)械地相連，因而在其遠(yuǎn)端上爪80和下爪50之間距離的少量增加不會(huì)變成相應(yīng)的在其近端上爪80和下爪50之間距離的較大增加。此外，在本發(fā)明的具體實(shí)施例中，當(dāng)?shù)镀?1正切割?yuàn)A在上爪50和下爪80之間的組織時(shí)，刀片51的水平移動(dòng)傾向于將夾在上爪80和下爪50之間的組織推向爪的近端。然而，由于上爪80和下爪50在其近端沒有被迫使分開，因而在爪的近端不可能容納更大數(shù)量(即，厚度)的組織，而刀片51對(duì)組織的切割力可能不會(huì)傾向于將更大數(shù)量的組織推入在爪近端的空間。因而，由于沒有額外的組織可以容納在上爪80和下爪50的近端之間，該組織可能不會(huì)進(jìn)一步作用以迫使爪的近端分開。因此，直到切割和鎖環(huán)固定元件，例如，刀片51和楔270，已移動(dòng)到下爪50的近端的時(shí)候，在近端下爪50和上爪80之間的距離可保持基本不變，從而保證在鎖環(huán)固定下和上爪50、80的近端之間的組織時(shí)具有最佳效率。同樣地，當(dāng)楔270最后在爪50、80的近端接觸鎖環(huán)230時(shí)，下和上爪50、80之間在其近端的距離可增加少許。然而，因?yàn)槲挥谶h(yuǎn)端的組織已經(jīng)被切割和鎖環(huán)固定，上爪80和下爪50之間在遠(yuǎn)端的任何較大的距離在此時(shí)是沒有關(guān)系的。因此，本發(fā)明通過減少操作過程中上爪和下爪分離的傾向可使鎖環(huán)固定得到最佳效率。
本發(fā)明的具體實(shí)施例還可以降低移動(dòng)楔270所需要的旋力，并因此可以降低外科裝置的各種部件所承受的應(yīng)力。例如，在線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置中，將楔/刀片從近端移到遠(yuǎn)端，移動(dòng)楔/刀片所需要的旋力當(dāng)楔/刀片從近端移到遠(yuǎn)端時(shí)會(huì)增加，因?yàn)樾?刀片和裝置的近端之間的距離(在此點(diǎn)可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸連接于該裝置)會(huì)增加。此外，由于額外的組織容納在裝置的遠(yuǎn)端，移動(dòng)楔/刀片所需要的旋力當(dāng)楔/刀片從近端移到遠(yuǎn)端時(shí)也會(huì)增加。如上所述，當(dāng)?shù)镀懈願(yuàn)A在上和下爪之間的組織時(shí)，刀片的遠(yuǎn)側(cè)移動(dòng)也傾向于將夾在上和下爪之間的組織推向爪的遠(yuǎn)端。為了切割更大數(shù)量(即，厚度)的容納在爪遠(yuǎn)端的組織，則需要更大的旋力以通過水平驅(qū)動(dòng)軸傳給楔/刀片。因此，當(dāng)切割和鎖環(huán)固定元件已移動(dòng)到爪的遠(yuǎn)端時(shí)，旋力已經(jīng)增加，從而在楔/刀片、以及裝置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中產(chǎn)生應(yīng)力。
相反，根據(jù)本發(fā)明的具體實(shí)施例，在切割和鎖環(huán)固定操作過程中，可以降低移動(dòng)楔270所需要的旋力，從而降低外科裝置11的各種部件所承受的應(yīng)力。例如，在外科裝置11中，將楔270和刀片51從遠(yuǎn)端移到下爪50的近端，移動(dòng)楔270和刀片51所需要的旋力當(dāng)楔270和刀片51從遠(yuǎn)端移到下爪50的近端時(shí)會(huì)減小，因?yàn)樾?刀片和裝置的近端之間的距離(在此點(diǎn)可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸連接于該裝置)會(huì)減小。此外，由于沒有額外的組織容納在爪50和80的近端，移動(dòng)楔/刀片所需要的旋力當(dāng)楔/刀片從下爪50的遠(yuǎn)端移到遠(yuǎn)端時(shí)也會(huì)增加。與傳統(tǒng)的線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置不同，當(dāng)外科裝置11的刀片51正切割?yuàn)A在上爪80和下爪50之間的組織時(shí)，刀片51的近側(cè)移動(dòng)并不傾向于將夾在上爪80和下爪50之間的組織推向爪的近端。因此，由于刀片51無需切割通過更大數(shù)量(即，厚度)的容納在爪近端的組織，所以為了切割組織，無需更大的旋力以通過下水平軸260傳給楔270和刀片51。當(dāng)楔270和刀片51已移動(dòng)到下爪50的近端時(shí)，旋力已經(jīng)減小，從而降低在楔270、刀片51、第一驅(qū)動(dòng)器261等中的應(yīng)力。
本發(fā)明的具體實(shí)施例還可以減少線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置的長度，從而改善裝置在較小空間內(nèi)使用的能力。由于線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置可在體內(nèi)使用，例如，在患者體內(nèi)，該裝置必須足夠小以在患者體內(nèi)操作。在傳統(tǒng)的線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置中，將楔/刀片從近端移到遠(yuǎn)端，為將楔/刀片放置在裝置的近端所需要的空間可增加裝置的總長度。這種裝置長度的增加使該裝置更難以在患者體內(nèi)操作。
相反，根據(jù)本發(fā)明的具體實(shí)施例，外科裝置11起初將楔270和刀片51安置在下爪50的遠(yuǎn)端，其是不受存儲(chǔ)單元1174、垂直驅(qū)動(dòng)軸130、以及位于外科裝置11的近端的各種其它部件的妨礙。因此，通過起初將楔270和刀片51安置在下爪50的遠(yuǎn)端，以及通過將楔270和刀片51從下爪50的遠(yuǎn)端移到近端，則可以減少外科裝置11相對(duì)于傳統(tǒng)的線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置的總長度。當(dāng)與傳統(tǒng)的線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置比較時(shí)，這種總長度的減少使外科裝置11更容易在患者體內(nèi)操作。
根據(jù)具體實(shí)施例，相對(duì)于傳統(tǒng)的線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置，通過減少外科裝置11所需的總長度，外科裝置11，當(dāng)與傳統(tǒng)的線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置比較時(shí)，還可以提供其行程長度的相應(yīng)增加(大約30％)，例如，在切割和鎖環(huán)固定操作期間楔270和刀片51可移動(dòng)的距離。例如，由于起初放置楔270和刀片51在遠(yuǎn)端所節(jié)省的空間可以減少外科裝置11的總長度(相對(duì)于傳統(tǒng)的線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置的總長度)，而節(jié)省的空間也可以增加外科裝置11的行程長度。因此，根據(jù)一個(gè)具體實(shí)施例，外科裝置11可以成一定構(gòu)造以比傳統(tǒng)的線形夾緊、切割、和鎖環(huán)固定裝置夾緊、切割、和鎖環(huán)固定更大的部分組織。
說明于圖31至圖33的具體實(shí)施例還可改善外科裝置11的安全性，其在于當(dāng)楔270處于在下爪50遠(yuǎn)端的起初位置時(shí)，刀片651的刃口651a處于收縮狀態(tài)，例如，未暴露狀態(tài)。特別地，根據(jù)該具體實(shí)施例，在待夾緊、切割、和鎖環(huán)固定的部分組織被放置和夾在外科裝置11的上爪80和下爪50之間期間，刀片651的刃口651a處于收縮狀態(tài)。在操作的定位和夾緊階段，通過收縮刀片651的刃口651a，可以降低在部分組織被適當(dāng)夾緊前無意切割部分組織的可能性。此外，通過配置收縮的刀片651可以減少刀片651意外切割，例如，操作者或其它設(shè)備。根據(jù)該具體實(shí)施例，僅在部分組織已被夾緊(并已經(jīng)確定開始操作的切割和鎖環(huán)固定階段是合適的)之后，楔270才被移向下爪50的近端，從而使刀片651的刃口651a被置于切割位置，例如，朝向下爪50的近端。
因此，可最有效地達(dá)到本發(fā)明的一些前述的目的和優(yōu)點(diǎn)。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來說，可以對(duì)上文所述的示范性具體實(shí)施例進(jìn)行許多改進(jìn)而不偏離本發(fā)明的精神和范圍。雖然本文已詳細(xì)描述和披露了本發(fā)明的單個(gè)具體實(shí)施例，但是應(yīng)當(dāng)明白，本發(fā)明并不因此受到限制。
權(quán)利要求
1.一種外科裝置，包括第一爪；第二爪，設(shè)置在與所述第一爪處于相對(duì)對(duì)應(yīng)位置，將所述第二爪在遠(yuǎn)端對(duì)面的近端機(jī)械地連接于所述第一爪；切割元件，設(shè)置在所述第二爪內(nèi)；以及第一驅(qū)動(dòng)器，所述第一驅(qū)動(dòng)器成一定構(gòu)造以近側(cè)地從所述遠(yuǎn)端向所述第二爪的近端移動(dòng)所述切割元件以切割所述第一和第二爪之間的部分組織。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述切割元件包括朝向所述近端的刃口。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，進(jìn)一步包括設(shè)置在所述第二爪內(nèi)的鎖環(huán)固定元件。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其中所述切割元件和所述鎖環(huán)固定元件相鄰接以便構(gòu)成切割和鎖環(huán)固定元件。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的裝置，其中所述切割和鎖環(huán)固定元件包括具有刀片置于其上的楔。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其中所述切割和鎖環(huán)固定元件是安置于在所述第二爪內(nèi)形成的楔形導(dǎo)溝中。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，進(jìn)一步包括連接于所述第一爪的第二驅(qū)動(dòng)器，所述第二驅(qū)動(dòng)器成一定構(gòu)造以當(dāng)所述第二驅(qū)動(dòng)器被啟動(dòng)來打開所述爪時(shí)致使所述第一爪和所述第二爪分離以及當(dāng)所述第二驅(qū)動(dòng)器被啟動(dòng)來閉合所述爪時(shí)閉合所述第一爪和所述第二爪。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其中所述第二驅(qū)動(dòng)器包括一對(duì)螺紋旋轉(zhuǎn)軸和與所述一對(duì)螺紋旋轉(zhuǎn)軸成旋轉(zhuǎn)和嚙合關(guān)系放置的水平螺紋嚙合軸，所述水平嚙合軸的旋轉(zhuǎn)從而引起所述第一爪和所述第二爪的相對(duì)移動(dòng)。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其中所述第二驅(qū)動(dòng)器包括至少一個(gè)螺紋旋轉(zhuǎn)軸，而其中所述第一爪包括相應(yīng)的至少一個(gè)螺紋孔用于通過其接受所述螺紋旋轉(zhuǎn)軸，從而所述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)使所述第一爪根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)方向沿所述旋轉(zhuǎn)軸軸向地離開、或移向所述第二爪。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述第二驅(qū)動(dòng)器包括成一定構(gòu)造以引起所述第一爪移動(dòng)的第一可旋轉(zhuǎn)軸，所述第一可旋轉(zhuǎn)軸的布置是平行于所述第一和第二爪在閉合位置時(shí)的平行對(duì)應(yīng)的軸。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其中所述第一可旋轉(zhuǎn)軸是在第一方向旋轉(zhuǎn)以打開所述爪并在與所述第一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)以閉合所述爪。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其中所述第一可旋轉(zhuǎn)軸的近端成一定構(gòu)造以連接于機(jī)電驅(qū)動(dòng)器的第一驅(qū)動(dòng)軸，所述機(jī)電驅(qū)動(dòng)器成一定構(gòu)造以旋轉(zhuǎn)所述第一可旋轉(zhuǎn)軸。
13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其中所述第一驅(qū)動(dòng)器包括圍繞縱軸可旋轉(zhuǎn)的第二可旋轉(zhuǎn)軸，所述第二可旋轉(zhuǎn)軸的布置是平行于所述第一爪和所述第二爪在閉合位置時(shí)的平行對(duì)應(yīng)的所述軸。
14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，進(jìn)一步包括機(jī)電驅(qū)動(dòng)器，包括適合于驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)器的第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸和適合于驅(qū)動(dòng)所述第二驅(qū)動(dòng)器的第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的裝置，其中所述機(jī)電驅(qū)動(dòng)器包括至少一個(gè)適合于驅(qū)動(dòng)所述第一和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸的每一個(gè)的電動(dòng)機(jī)配置。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的裝置，其中所述機(jī)電驅(qū)動(dòng)器包括適合于驅(qū)動(dòng)所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸的第一電動(dòng)機(jī)配置和適合于驅(qū)動(dòng)所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸的第二電動(dòng)機(jī)配置。
17.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，進(jìn)一步包括適合于驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)器和所述第二驅(qū)動(dòng)器的每一個(gè)的機(jī)電驅(qū)動(dòng)器。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的裝置，其中所述機(jī)電驅(qū)動(dòng)器適合于獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)所述第二驅(qū)動(dòng)器和所述第一驅(qū)動(dòng)器的每一個(gè)。
19.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述第一和第二爪在所述打開和閉合位置均平行對(duì)應(yīng)地設(shè)置。
20.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述第一和第二爪是以剪式排列，以致所述第一和第二爪在所述閉合位置時(shí)是平行對(duì)應(yīng)地設(shè)置，而在所述打開位置時(shí)，所述第一和第二爪的遠(yuǎn)端之間的距離是大于所述爪的近端之間的距離。
21.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述切割元件是可旋轉(zhuǎn)地安裝在所述第二爪內(nèi)。
22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的裝置，其中當(dāng)所述切割元件近側(cè)地移動(dòng)時(shí)所述切割元件從第一位置移到第二位置。
23.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其中所述切割和鎖環(huán)固定元件包括可動(dòng)地連接于所述楔的刀片。
24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的裝置，其中所述刀片是可旋轉(zhuǎn)地連接于所述楔。
25.根據(jù)權(quán)利要求24所述的裝置，其中當(dāng)所述切割和鎖環(huán)固定元件近側(cè)地移動(dòng)時(shí)所述刀片相對(duì)于所述楔在收縮位置和切割位置之間是可旋轉(zhuǎn)的。
26.一種機(jī)電外科系統(tǒng)，包括細(xì)長軸；至少一個(gè)第一軸向可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸，設(shè)置在所述細(xì)長軸內(nèi)；外科裝置，成一定構(gòu)造以可拆卸地連接于所述細(xì)長軸的遠(yuǎn)端，其中所述裝置包括第一爪；第二爪，設(shè)置在與所述第一爪處于相對(duì)對(duì)應(yīng)位置，所述第二爪在遠(yuǎn)端對(duì)面的近端機(jī)械地連接于所述第一爪；切割元件，設(shè)置在所述第二爪內(nèi)；以及第一驅(qū)動(dòng)器，所述第一驅(qū)動(dòng)器成一定構(gòu)造以近側(cè)地從所述遠(yuǎn)端向所述第二爪的近端移動(dòng)所述切割元件從而切割所述第一和第二爪之間的部分組織；以及電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)，成一定構(gòu)造以驅(qū)動(dòng)所述至少第一驅(qū)動(dòng)軸。
27.根據(jù)權(quán)利要求26所述的機(jī)電外科系統(tǒng)，其中所述切割元件包括朝向所述近端的刃口。
28.根據(jù)權(quán)利要求26所述的機(jī)電外科系統(tǒng)，進(jìn)一步包括設(shè)置在所述第二爪內(nèi)的鎖環(huán)固定元件。
29.根據(jù)權(quán)利要求28所述的機(jī)電外科系統(tǒng)，進(jìn)一步包括含有所述切割元件和所述鎖環(huán)固定元件的切割和鎖環(huán)固定元件。
30.根據(jù)權(quán)利要求29所述的機(jī)電外科系統(tǒng)，其中所述切割和鎖環(huán)固定元件包括具有刀片置于其上的楔。
31.根據(jù)權(quán)利要求30所述的機(jī)電外科系統(tǒng)，其中所述切割和鎖環(huán)固定元件是安置于在所述第二爪內(nèi)形成的楔形導(dǎo)溝中。
32.根據(jù)權(quán)利要求26所述的機(jī)電外科系統(tǒng)，進(jìn)一步包括連接于所述第一爪的第二驅(qū)動(dòng)器，所述第二驅(qū)動(dòng)器成一定構(gòu)造以當(dāng)所述第二驅(qū)動(dòng)器被啟動(dòng)來打開所述爪時(shí)致使所述第一爪和所述第二爪分離以及當(dāng)所述第二驅(qū)動(dòng)器被啟動(dòng)來閉合所述爪時(shí)閉合所述第一爪和所述第二爪。
33.根據(jù)權(quán)利要求26所述的機(jī)電外科系統(tǒng)，進(jìn)一步包括外罩，其中所述細(xì)長軸的近端從所述外罩伸出來。
34.根據(jù)權(quán)利要求26所述的機(jī)電外科系統(tǒng)，其中所述電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)包括成一定構(gòu)造以驅(qū)動(dòng)所述第一軸向可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸的第一電動(dòng)機(jī)和成一定構(gòu)造以驅(qū)動(dòng)所述第二軸向可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸的第二電動(dòng)機(jī)。
35.根據(jù)權(quán)利要求26所述的機(jī)電外科系統(tǒng)，進(jìn)一步包括成一定構(gòu)造以控制所述電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)的控制系統(tǒng)。
36.根據(jù)權(quán)利要求35所述的機(jī)電外科系統(tǒng)，其中所述控制系統(tǒng)設(shè)置在所述外罩內(nèi)。
37.根據(jù)權(quán)利要求36所述的機(jī)電外科系統(tǒng)，進(jìn)一步包括遙控單元，所述遙控單元成一定構(gòu)造以聯(lián)系所述控制系統(tǒng)從而通過所述控制系統(tǒng)控制所述電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)。
38.根據(jù)權(quán)利要求37所述的機(jī)電外科系統(tǒng)，其中所述遙控單元包括有線遙控單元和無線遙控單元中至少之一。
39.根據(jù)權(quán)利要求26所述的機(jī)電外科系統(tǒng)，進(jìn)一步包括對(duì)應(yīng)于所述至少第一驅(qū)動(dòng)軸的傳感器，所述傳感器響應(yīng)和對(duì)應(yīng)于所述至少第一驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)輸出信號(hào)。
40.根據(jù)權(quán)利要求39所述的機(jī)電外科系統(tǒng)，其中所述控制系統(tǒng)成一定構(gòu)造以，基于所述傳感器的輸出信號(hào)，確定至少下述之一所述至少第一驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)位置和旋轉(zhuǎn)方向。
41.根據(jù)權(quán)利要求35所述的機(jī)電外科系統(tǒng)，其中所述控制系統(tǒng)包括第一存儲(chǔ)單元。
42.根據(jù)權(quán)利要求41所述的機(jī)電外科系統(tǒng)，其中所述第一存儲(chǔ)單元成一定構(gòu)造以存儲(chǔ)多個(gè)操作程序，所述操作程序中至少之一對(duì)應(yīng)于連接于所述細(xì)長軸的遠(yuǎn)端的切割和鎖環(huán)固定裝置。
43.根據(jù)權(quán)利要求42所述的機(jī)電外科系統(tǒng)，其中所述控制系統(tǒng)成一定構(gòu)造以將連接于所述細(xì)長軸的遠(yuǎn)端的外科儀器識(shí)別為所述切割和鎖環(huán)固定裝置，其中所述切割和鎖環(huán)固定裝置是可連接于所述細(xì)長軸的所述遠(yuǎn)端的多種類型外科儀器之一，所述控制系統(tǒng)成一定構(gòu)造以從對(duì)應(yīng)于所述切割和鎖環(huán)固定裝置的所述第一存儲(chǔ)單元讀取和選擇所述操作程序中至少之一。
44.根據(jù)權(quán)利要求43所述的機(jī)電外科系統(tǒng)，其中所述控制系統(tǒng)成一定構(gòu)造以根據(jù)從設(shè)置在所述切割和鎖環(huán)固定裝置內(nèi)的第二存儲(chǔ)單元讀取的數(shù)據(jù)將所述切割和鎖環(huán)固定裝置識(shí)別為連接于所述細(xì)長軸的外科儀器的類型。
45.根據(jù)權(quán)利要求44所述的機(jī)電外科系統(tǒng)，進(jìn)一步包括設(shè)置在所述細(xì)長軸內(nèi)的數(shù)據(jù)電纜，所述數(shù)據(jù)電纜是邏輯和電連接于所述控制系統(tǒng)并邏輯和電連接于所述第二存儲(chǔ)單元。
46.一種方法，包括以下步驟將部分組織定位于與第二爪相對(duì)對(duì)應(yīng)放置的第一爪之間，所述第二爪在遠(yuǎn)端對(duì)面的近端機(jī)械地連接于所述第一爪；以及啟動(dòng)連接于設(shè)置在所述第二爪的遠(yuǎn)端內(nèi)的切割元件的第一驅(qū)動(dòng)器以便近側(cè)地將所述切割和鎖環(huán)固定元件從所述遠(yuǎn)端移向所述第二爪的近端，從而切割位于所述第一爪和所述第二爪之間的部分組織。
47.根據(jù)權(quán)利要求46所述的方法，其中所述切割元件進(jìn)一步包括鎖環(huán)固定元件，由此所述第一驅(qū)動(dòng)器的啟動(dòng)同時(shí)切割和鎖環(huán)固定所述部分組織。
48.根據(jù)權(quán)利要求46所述的方法，進(jìn)一步包括啟動(dòng)連接于所述第一爪的第二驅(qū)動(dòng)器的步驟以便使所述第一爪接近所述第二爪，從而夾緊所述第一和第二爪之間的所述部分組織。
49.根據(jù)權(quán)利要求48所述的方法，其中所述第二驅(qū)動(dòng)器進(jìn)一步包括一對(duì)螺紋旋轉(zhuǎn)軸和與所述一對(duì)螺紋旋轉(zhuǎn)軸成旋轉(zhuǎn)和嚙合關(guān)系設(shè)置的水平螺紋嚙合軸，其中所述第二驅(qū)動(dòng)器啟動(dòng)步驟包括旋轉(zhuǎn)所述水平螺紋嚙合軸的子步驟。
50.根據(jù)權(quán)利要求48所述的方法，其中所述第二驅(qū)動(dòng)器包括至少一個(gè)螺紋旋轉(zhuǎn)軸，而其中所述第一爪包括相應(yīng)的至少一個(gè)螺紋孔用于通過其接受所述螺紋旋轉(zhuǎn)軸，所述方法進(jìn)一步包括在第一旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)所述旋轉(zhuǎn)軸的步驟以便在將所述部分組織定位在與第二爪相對(duì)對(duì)應(yīng)設(shè)置的第一爪之間之前使所述第一爪沿所述旋轉(zhuǎn)軸軸向地移開所述第二爪，而其中所述第二驅(qū)動(dòng)器啟動(dòng)步驟包括在第二旋轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)所述旋轉(zhuǎn)軸的子步驟以便使所述第一爪沿所述旋轉(zhuǎn)軸軸向地移向所述第二爪以夾緊所述部分組織。
51.根據(jù)權(quán)利要求46所述的方法，其中所述切割和鎖環(huán)固定元件包括設(shè)置于在所述第二爪內(nèi)形成的楔形導(dǎo)溝中的刀片和楔。
52.根據(jù)權(quán)利要求46所述的方法，其中所述第二驅(qū)動(dòng)器包括成一定構(gòu)造以引起所述第一爪移動(dòng)的第一可旋轉(zhuǎn)軸，所述第一可旋轉(zhuǎn)軸的布置是平行于所述第一和第二爪在閉合位置時(shí)的平行對(duì)應(yīng)的軸。
53.根據(jù)權(quán)利要求52所述的方法，其中所述第二驅(qū)動(dòng)器啟動(dòng)步驟包括下述子步驟在第一方向旋轉(zhuǎn)所述第一可旋轉(zhuǎn)軸以打開所述爪并在與所述第一方向相反的第二方向旋轉(zhuǎn)所述第一可旋轉(zhuǎn)軸以閉合所述爪。
54.根據(jù)權(quán)利要求53所述的方法，進(jìn)一步包括以下步驟將所述第一可旋轉(zhuǎn)軸的近端連接于機(jī)電驅(qū)動(dòng)裝置的第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸；以及通過旋轉(zhuǎn)所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)所述第一可旋轉(zhuǎn)軸。
55.根據(jù)權(quán)利要求46所述的方法，其中所述第一驅(qū)動(dòng)器包括圍繞縱軸可旋轉(zhuǎn)的第二可旋轉(zhuǎn)軸，所述第二可旋轉(zhuǎn)軸的布置是平行于所述第一爪和所述第二爪在閉合位置時(shí)的平行對(duì)應(yīng)的所述軸。
56.根據(jù)權(quán)利要求48所述的方法，進(jìn)一步包括以下步驟將所述第二驅(qū)動(dòng)器連接于機(jī)電驅(qū)動(dòng)裝置的第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸；以及將所述第一驅(qū)動(dòng)器連接于機(jī)電驅(qū)動(dòng)裝置的第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸。
57.根據(jù)權(quán)利要求56所述的方法，進(jìn)一步包括以下步驟用所述機(jī)電驅(qū)動(dòng)裝置的至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)排列驅(qū)動(dòng)所述第一和第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸的每一個(gè)。
58.根據(jù)權(quán)利要求56所述的方法，進(jìn)一步包括以下步驟用所述機(jī)電驅(qū)動(dòng)裝置的第一電動(dòng)機(jī)排列驅(qū)動(dòng)所述第一可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸；以及用所述機(jī)電驅(qū)動(dòng)裝置的第二電動(dòng)機(jī)排列驅(qū)動(dòng)所述第二可旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)軸。
59.根據(jù)權(quán)利要求57所述的方法，進(jìn)一步包括以下步驟用機(jī)電驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)器和所述第二驅(qū)動(dòng)器的每一個(gè)。
60.根據(jù)權(quán)利要求59所述的方法，其中用機(jī)電驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)器和所述第二驅(qū)動(dòng)器的步驟進(jìn)一步包括獨(dú)立地驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)器和所述第二驅(qū)動(dòng)器的每一個(gè)的子步驟。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種外科裝置，該裝置包括第一爪和設(shè)置在與該第一爪處于相對(duì)對(duì)應(yīng)位置的第二爪。將第二爪在遠(yuǎn)端對(duì)面的近端機(jī)械地連接于第一爪。切割元件設(shè)置在第二爪內(nèi)，而第一驅(qū)動(dòng)器成一定構(gòu)造以近側(cè)地從遠(yuǎn)端向第二爪的近端移動(dòng)切割元件以切割置于第一爪和第二爪之間的部分組織。切割元件和鎖環(huán)固定元件可以接觸以便限定切割和鎖環(huán)固定元件，如將刀片置于其上的楔。當(dāng)將該楔近側(cè)地從第二爪的遠(yuǎn)端移至近端時(shí)，該楔將多個(gè)鎖環(huán)推向多個(gè)相對(duì)的設(shè)置在第一爪中的鎖環(huán)導(dǎo)管，以便在切割部分組織時(shí)用鎖環(huán)固定部分組織。
文檔編號(hào)A61B17/3211GK1849097SQ02823832
公開日2006年10月18日 申請(qǐng)日期2002年11月7日 優(yōu)先權(quán)日2001年11月30日
發(fā)明者邁克爾·P·惠特曼, 約翰·E·伯班克 申請(qǐng)人:能量醫(yī)學(xué)介入公司