腹腔鏡持鏡臂的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種腹腔鏡持鏡臂，所述腹腔鏡持鏡臂包括固定端、活動臂、把持端和連接桿，所述固定端固定在無影燈的燈柄上，所述把持端為機械把持手，所述活動臂由若干個臂桿通過活動關(guān)節(jié)連接而成，且所述活動臂連接在所述固定端和把持端之間，所述連接桿與所述活動臂活動連接。本實用新型不僅能夠固定腹腔鏡，而且能夠靈活的向各個方向彎曲及自身360度旋轉(zhuǎn)并維持所需要的狀態(tài)。
【專利說明】腹腔鏡持鏡臂

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實用新型涉及一種機械臂，特別是涉及一種腹腔鏡持鏡臂。

【背景技術(shù)】
[0002] 目前，腹腔鏡手術(shù)時，需要人來持鏡。對于很多醫(yī)院來說，常常出現(xiàn)人手不夠的情 況，一般就會讓根本沒有經(jīng)驗的實習(xí)學(xué)生來持鏡，導(dǎo)致手術(shù)非常困難；即便有比較有經(jīng)驗的 持鏡手，但是需要在腹腔的某些部位進(jìn)行觀察時，持鏡手長時間保持一個姿勢其手臂常常 會因酸累導(dǎo)致持鏡困難。
[0003] 在達(dá)芬奇機器人手術(shù)時，持鏡是由一個機械臂把持。該機構(gòu)具有四個機械臂，每個 機械臂擁有13個自由度，但是因其自由度較多，所以算法相當(dāng)?shù)膹?fù)雜，另外其把持關(guān)節(jié)采 用諧波加速器，不能實現(xiàn)斷電下自鎖。而且這種價格非常昂貴的機器人，畢竟還是只有少數(shù) 醫(yī)療單位擁有。
[0004] 專利號為201220643272.X的中國實用新型專利腹腔鏡手術(shù)輔助架，主要公開了 一種具有升降功能和持鏡功能的支架，其具有能夠扶持和便于活動的固定腹腔鏡頭的位置 與方向的作用。而對于實際操作的醫(yī)生來說，此結(jié)構(gòu)遠(yuǎn)遠(yuǎn)達(dá)不到醫(yī)生所需要的目的，能夠向 各個方向及自身360度旋轉(zhuǎn)并維持所需要的狀態(tài)，另外在做需要精密的上挑等動作時，有 足夠的靈活。而且，此手術(shù)輔助架是直角坐標(biāo)型定位架，其工作范圍小，占據(jù)空間大，而且常 常是安裝于手術(shù)床的一側(cè)，如果醫(yī)生需要改變自己與病人的相對位置，則存在使用不便的 問題。 實用新型內(nèi)容
[0005] 本實用新型主要解決的技術(shù)問題是提供一種腹腔鏡持鏡臂，不僅能夠固定腹腔 鏡，而且能夠靈活的向各個方向彎曲及自身360度旋轉(zhuǎn)并維持所需要的狀態(tài)。
[0006] 為解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用的一個技術(shù)方案是：提供一種腹腔鏡持鏡 臂，所述腹腔鏡持鏡臂包括固定端、活動臂、把持端和連接桿，所述固定端固定在無影燈的 燈柄上，所述把持端為機械把持手，所述活動臂由若干個臂桿通過活動關(guān)節(jié)連接而成，且所 述活動臂連接在所述固定端和把持端之間，所述連接桿與所述活動臂活動連接。
[0007] 進(jìn)一步的，所述活動關(guān)節(jié)包括水平轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，上下轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)和球形回旋關(guān)節(jié)。
[0008] 進(jìn)一步的，所述機械把持手的形狀與腹腔鏡上的手柄形狀相吻合。
[0009] 進(jìn)一步的，所述連接桿分為第一端和第二端，所述連接桿的第一端與所述活動臂 活動連接，所述連接桿的第二端設(shè)置有固定連接件，所述連接桿通過所述固定連接件與腹 腔鏡上的光纖把持桿相連接。
[0010]進(jìn)一步的，所述活動臂上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)定位件，所述連接桿的第一端與所述旋轉(zhuǎn)定 位件連接，以使得所述連接桿能夠圍繞所述活動臂旋轉(zhuǎn)并實現(xiàn)定位。
[0011]進(jìn)一步的，所述活動臂包括七個臂桿和六個活動關(guān)節(jié)，分別為第一臂桿、第二臂 桿、第三臂桿、第四臂桿、第五臂桿、第六臂桿、第七臂桿，和第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)、 第四關(guān)節(jié)、第五關(guān)節(jié)、第六關(guān)節(jié)，所述七個臂桿和所述六個活動關(guān)節(jié)依次間隔相連。
[0012] 進(jìn)一步的，所述第一臂桿與第二臂桿通過第一關(guān)節(jié)連接，所述第一關(guān)節(jié)為球形回 旋關(guān)節(jié)，以使得所述第二臂桿可繞第一臂桿的端部在水平方向上360度旋轉(zhuǎn)；所述第二臂 桿與第三臂桿通過第二關(guān)節(jié)連接，所述第二關(guān)節(jié)為上下轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，以使得所述第三臂桿可 實現(xiàn)至少180度的上下轉(zhuǎn)動。
[0013] 進(jìn)一步的，所述第五臂桿與第六臂桿通過第五關(guān)節(jié)連接，所述第五關(guān)節(jié)為水平轉(zhuǎn) 動關(guān)節(jié)，以使得所述第六臂桿可實現(xiàn)至少270度的水平轉(zhuǎn)動；所述第六臂桿與第七臂桿通 過第六關(guān)節(jié)連接，所述第六關(guān)節(jié)為上下轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，以使得所述第七臂桿可實現(xiàn)至少180度 的上下轉(zhuǎn)動。
[0014] 本實用新型設(shè)置多個活動臂，不僅設(shè)置了把持端能夠有效的、活動的固定腹腔鏡， 而且設(shè)置球形回旋關(guān)節(jié)使得腹腔鏡能夠靈活的向各個方向彎曲及自身360度旋轉(zhuǎn)并維持 所需要的狀態(tài)，另外增加活動臂的數(shù)量，可使得活動臂的靈活度更高；還設(shè)置了可以360度 旋轉(zhuǎn)并且隨時定位的連接桿，使得光纖可以定位在所需要的位置。本實用新型安裝在無影 燈上，使用非常方便靈活，工作范圍大，能夠適應(yīng)醫(yī)生操作時的體位變換，不占用手術(shù)臺的 位置。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015] 圖1是本實用新型腹腔鏡持鏡臂的實施方式的結(jié)構(gòu)式示意圖。
[0016] 圖2是本實用新型機械把持手的截面圖。
[0017] 圖3是本實用新型機械把持手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018] 圖4是本實用新型夾持件的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實施方式】
[0019] 下面結(jié)合附圖和實施例，進(jìn)一步闡述本實用新型。在下面的詳細(xì)描述中，只通過說 明的方式描述了本實用新型的某些示范性實施例。毋庸置疑，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以 認(rèn)識到，在不偏離本實用新型的精神和范圍的情況下，可以用各種不同的方式對所描述的 實施例進(jìn)行修正。因此，附圖和描述在本質(zhì)上是說明性的，而不是用于限制權(quán)利要求的保護(hù) 范圍。
[0020] 請參考圖1所示，本實用新型腹腔鏡持鏡臂的較佳實施方式包括：固定端1、活動 臂2、把持端3和連接桿4。
[0021 ] 所述固定端1固定在無影燈5的燈柄51上，所述把持端3為機械把持手3,所述活 動臂2由若干個臂桿20通過活動關(guān)節(jié)6連接而成，且所述活動臂2連接在固定端1和把持 端3之間。所述活動關(guān)節(jié)6包括水平轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)61，上下轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)62和球形回旋關(guān)節(jié)63。
[0022] 本實施例中，所述活動臂2包括七個臂桿20和六個活動關(guān)節(jié)6,分別為第一臂桿 21、第二臂桿22、第三臂桿23、第四臂桿24、第五臂桿25、第六臂桿26、第七臂桿27,和第一 關(guān)節(jié)601、第二關(guān)節(jié)602、第三關(guān)節(jié)603、第四關(guān)節(jié)604、第五關(guān)節(jié)605、第六關(guān)節(jié)606。所述七 個臂桿20和所述六個活動關(guān)節(jié)6依次間隔相連。
[0023] 具體地說，所述第一臂桿21與第二臂桿22通過第一關(guān)節(jié)601連接，所述第一關(guān)節(jié) 601為球形回旋關(guān)節(jié)63,以使得所述第二臂桿22可繞第一臂桿21的端部在水平方向上360 度旋轉(zhuǎn)。所述第二臂桿22與第三臂桿23通過第二關(guān)節(jié)602連接，所述第二關(guān)節(jié)602為上 下轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)62,以使得所述第三臂桿23可實現(xiàn)至少180度的上下轉(zhuǎn)動。所述第三臂桿23 與第四臂桿24通過第三關(guān)節(jié)603連接，所述第三關(guān)節(jié)603為上下轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)62,以使得所述 第四臂桿24可相對于第三臂桿23的端部至少180度的轉(zhuǎn)動。所述第四臂桿24與第五臂 桿25通過第四關(guān)節(jié)604連接，所述第四關(guān)節(jié)604為上下轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)62,以使得所述第五臂桿 25可相對于第四臂桿24的端部至少180度的轉(zhuǎn)動。所述第五臂桿25與第六臂桿26通過 第五關(guān)節(jié)605連接，所述第五關(guān)節(jié)605為水平轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)61，以使得所述第六臂桿26可實現(xiàn) 至少270度的水平轉(zhuǎn)動。所述第六臂桿26與第七臂桿27通過第六關(guān)節(jié)606連接，所述第 六關(guān)節(jié)606為上下轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)62,以使得所述第七臂桿27可實現(xiàn)至少180度的上下轉(zhuǎn)動。
[0024] 在其他實施例中，所述臂桿20和活動關(guān)節(jié)6的數(shù)量可增加或者減少，即可根據(jù)對 需要靈活度的要求來選擇進(jìn)行增減，所述臂桿20和關(guān)節(jié)6的數(shù)量越多越靈活。因所述活動 關(guān)節(jié)6包括水平轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)61，上下轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)62和球形回旋關(guān)節(jié)63。操作者在使用中，可以 隨時向各個方向彎曲及自身旋轉(zhuǎn)并維持需要的狀態(tài)。
[0025] 如圖2及圖3所示，所述機械把持手3的形狀與腹腔鏡7上的手柄71形狀相吻 合，具體地說，所述機械把持手3由兩片可開合的夾持片31-端連接構(gòu)成，所述機械把持手 3上設(shè)置有可調(diào)節(jié)開合大小的松緊調(diào)節(jié)件32,本實施例中，所述調(diào)節(jié)件32采用擰緊螺母，為 了不損傷腹腔鏡7,可在夾持片31的內(nèi)表面設(shè)置保護(hù)墊33。所述機械把持手3主要是保證 能夠夾緊腹腔鏡7的手柄71，只要是能夠達(dá)到這一目的即可，本實用新型可采用現(xiàn)有的夾 持技術(shù)來實現(xiàn)這一目的，對于機械把持手3的結(jié)構(gòu)在此不做限制。
[0026] 請參考圖1所示，所述活動臂2上還設(shè)置有一個連接桿8,所述連接桿8分為第一 端和第二端，所述連接桿8的第一端與所述活動臂2活動連接。所述活動臂2上設(shè)置有旋 轉(zhuǎn)定位件9,所述連接桿8的第一端與所述旋轉(zhuǎn)定位件9連接，以使得所述連接桿8能夠圍 繞所述活動臂2旋轉(zhuǎn)并實現(xiàn)定位。具體地說，所述連接桿8的第一端設(shè)置有一套環(huán)91，所述 套環(huán)91的內(nèi)壁上設(shè)置有橡膠圈，所述套環(huán)91套設(shè)于活動臂2上且所述橡膠圈與所述活動 臂2具有一定的摩擦，以使得當(dāng)所述套環(huán)91圍繞活動臂2旋轉(zhuǎn)后，可在任意位置固定。需 要說明的是，所述橡膠圈可換為其他摩擦元件，只要能夠達(dá)到所述套環(huán)91在受外力的情況 下可圍繞活動臂2旋轉(zhuǎn)且在不施加外力的情況下能夠在任意位置固定即可。
[0027] 請繼續(xù)參考圖1及圖4所示，所述連接桿8的第二端設(shè)置有固定連接件，所述連接 桿8通過所述固定連接件與腹腔鏡上的光纖把持桿72相連接。所述固定連接件可為現(xiàn)有 技術(shù)中的夾持件81，只需保證能夠牢固的固定住光纖的把持桿72即可。確切的說，所述光 纖把持桿72是旋轉(zhuǎn)連接在腹腔鏡7的中部，所述腹腔鏡7的手柄71位于腹腔鏡7的中后 部。所述把持端3與腹腔鏡7的手柄71固定，所述連接桿8為硬質(zhì)桿，所述連接桿8的第 一端通過套環(huán)91與活動臂2連接，所述連接桿8的第二端通過夾持件81與光纖的把持桿 72固定。在使用時，操作者可根據(jù)視角的需要的來手動旋轉(zhuǎn)連接桿8的第一端，此時，連接 桿8的第二端隨之旋轉(zhuǎn)，將光纖調(diào)整到需要的位置，然后不再對套環(huán)91施力后，所述套環(huán)91 因內(nèi)部的橡膠圈與活動臂2產(chǎn)生摩擦力使得連接桿8帶動光纖把持桿72固定。
[0028] 以上對本實用新型的具體描述旨在說明具體實施方案的實現(xiàn)方式，不能理解為是 對本實用新型的限制，本領(lǐng)域技術(shù)人員在本實用新型的教導(dǎo)下，可以在詳述的實施方案基 礎(chǔ)上做出各種變體，這些變體均應(yīng)包含在本實用新型的構(gòu)思之內(nèi)。本實用新型所要求保護(hù) 的范圍僅由所述的權(quán)利要述進(jìn)行限制。
【權(quán)利要求】
1. 一種腹腔鏡持鏡臂，其特征在于：所述腹腔鏡持鏡臂包括固定端、活動臂、把持端和 連接桿，所述固定端固定在無影燈的燈柄上，所述把持端為機械把持手，所述活動臂由若干 個臂桿通過活動關(guān)節(jié)連接而成，且所述活動臂連接在所述固定端和把持端之間，所述連接 桿與所述活動臂活動連接。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的腹腔鏡持鏡臂，其特征在于：所述活動關(guān)節(jié)包括水平轉(zhuǎn)動關(guān) 節(jié)，上下轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)和球形回旋關(guān)節(jié)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的腹腔鏡持鏡臂，其特征在于：所述機械把持手的形狀與腹腔 鏡上的手柄形狀相吻合。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的腹腔鏡持鏡臂，其特征在于：所述連接桿分為第一端和第二 端，所述連接桿的第一端與所述活動臂活動連接，所述連接桿的第二端設(shè)置有固定連接件， 所述連接桿通過所述固定連接件與腹腔鏡上的光纖把持桿相連接。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的腹腔鏡持鏡臂，其特征在于：所述活動臂上設(shè)置有旋轉(zhuǎn)定位 件，所述連接桿的第一端與所述旋轉(zhuǎn)定位件連接，以使得所述連接桿能夠圍繞所述活動臂 旋轉(zhuǎn)并實現(xiàn)定位。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的腹腔鏡持鏡臂，其特征在于：所述活動臂包括七個臂桿和六 個活動關(guān)節(jié)，分別為第一臂桿、第二臂桿、第三臂桿、第四臂桿、第五臂桿、第六臂桿、第七臂 桿，和第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)、第四關(guān)節(jié)、第五關(guān)節(jié)、第六關(guān)節(jié)，所述七個臂桿和所述 六個活動關(guān)節(jié)依次間隔相連。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的腹腔鏡持鏡臂，其特征在于：所述第一臂桿與第二臂桿通過 第一關(guān)節(jié)連接，所述第一關(guān)節(jié)為球形回旋關(guān)節(jié)，以使得所述第二臂桿可繞第一臂桿的端部 在水平方向上360度旋轉(zhuǎn)；所述第二臂桿與第三臂桿通過第二關(guān)節(jié)連接，所述第二關(guān)節(jié)為 上下轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，以使得所述第三臂桿可實現(xiàn)至少180度的上下轉(zhuǎn)動。
8. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的腹腔鏡持鏡臂，其特征在于：所述第五臂桿與第六臂桿通過 第五關(guān)節(jié)連接，所述第五關(guān)節(jié)為水平轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，以使得所述第六臂桿可實現(xiàn)至少270度的 水平轉(zhuǎn)動；所述第六臂桿與第七臂桿通過第六關(guān)節(jié)連接，所述第六關(guān)節(jié)為上下轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，以 使得所述第七臂桿可實現(xiàn)至少180度的上下轉(zhuǎn)動。
【文檔編號】A61B19/00GK203861186SQ201420303134
【公開日】2014年10月8日 申請日期:2014年6月9日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月9日
【發(fā)明者】李啟剛 申請人:重慶醫(yī)科大學(xué)附屬永川醫(yī)院