一種用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人的器械夾持手快換機(jī)構(gòu)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人的器械夾持手快換機(jī)構(gòu)，包括微器械夾持手，所述微器械夾持手的下方設(shè)置有驅(qū)動(dòng)裝置，所述微器械夾持手和驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)接口板連接，所述微器械夾持手卡設(shè)在接口板上；本實(shí)用新型的器械夾持手快換機(jī)構(gòu)能夠方便、快速的拆卸更換，省時(shí)高效。
【專(zhuān)利說(shuō)明】一種用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人的器械夾持手快換機(jī)構(gòu)

【技術(shù)領(lǐng)域】
:
[0001]本實(shí)用新型涉及醫(yī)療器械【技術(shù)領(lǐng)域】，更具體的說(shuō)涉及一種可實(shí)現(xiàn)快速更換器械夾持手快換機(jī)構(gòu)。

【背景技術(shù)】
:
[0002]微創(chuàng)外科機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)是集多項(xiàng)現(xiàn)代高科技手段于一體的綜合體，主要用于心臟外科和前列腺切除術(shù)。外科醫(yī)生可以遠(yuǎn)離手術(shù)臺(tái)操縱機(jī)器進(jìn)行手術(shù)，完全不同于傳統(tǒng)的手術(shù)概念，傳統(tǒng)的開(kāi)放市外科手術(shù)出血量較多，而機(jī)器人手術(shù)的出血量相對(duì)較少，且傳統(tǒng)的開(kāi)放式外科手術(shù)，患者治療時(shí)間長(zhǎng)，恢復(fù)速度慢，而微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)手術(shù)最小損傷，提高疾病診斷、手術(shù)治療的精度與質(zhì)量，增加手術(shù)安全系數(shù)，縮短治療時(shí)間，降低醫(yī)療成本。因此，微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用越來(lái)越廣泛，但與此同時(shí)，也伴隨著一些問(wèn)題產(chǎn)生，微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人在操作一些復(fù)雜手術(shù)中需要完成切斷、止血、縫合、打結(jié)等一系列的動(dòng)作，需要更換不同的器械夾持手，現(xiàn)有技術(shù)中的微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人的器械夾持手更換過(guò)程很復(fù)雜，器械夾持手從夾持機(jī)構(gòu)上拆卸及更換需要一段時(shí)間，手術(shù)關(guān)系著患者的生命，是要爭(zhēng)分奪秒的。因此，為了避免現(xiàn)有技術(shù)中存在的器械夾持手更換慢的問(wèn)題，需要對(duì)其予以改進(jìn)。
實(shí)用新型內(nèi)容:
[0003]本實(shí)用新型的目的就是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)之不足，而提供一種用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人的器械夾持手快換機(jī)構(gòu)，該器械夾持手快換機(jī)構(gòu)能夠方便、快速的拆卸更換，省時(shí)高效。
[0004]本實(shí)用新型的技術(shù)解決措施如下:一種用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人的器械夾持手快換機(jī)構(gòu)，包括微器械夾持手，所述微器械夾持手的下方設(shè)置有驅(qū)動(dòng)裝置，所述微器械夾持手和驅(qū)動(dòng)裝置通過(guò)接口板連接，所述微器械夾持手卡設(shè)在接口板上；
[0005]所述接口板包括接口板支撐件和驅(qū)動(dòng)裝置支撐件，驅(qū)動(dòng)裝置支撐件固定在接口板支撐件的下方，所述驅(qū)動(dòng)裝置套設(shè)在驅(qū)動(dòng)裝置支撐件上且驅(qū)動(dòng)裝置的頂端面與接口板支撐件的底端面貼合，所述接口板支撐件的頂端面與微器械夾持手的一端面相貼合；
[0006]所述驅(qū)動(dòng)裝置內(nèi)設(shè)置有指尖偏擺電機(jī)、俯仰電機(jī)和軸轉(zhuǎn)電機(jī)，所述指尖偏擺電機(jī)、俯仰電機(jī)和軸轉(zhuǎn)電機(jī)的輸出軸上對(duì)應(yīng)的設(shè)置有指尖偏擺電機(jī)撥輪、俯仰電機(jī)撥輪和軸轉(zhuǎn)電機(jī)撥輪，所述指尖偏擺電機(jī)撥輪、俯仰電機(jī)撥輪和軸轉(zhuǎn)電機(jī)撥輪均設(shè)置有中心孔及定位槽，所述電機(jī)撥輪的中心孔與其相對(duì)應(yīng)的電機(jī)的輸出軸相配合且隨著電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)；所述指尖偏擺電機(jī)撥輪、俯仰電機(jī)撥輪和軸轉(zhuǎn)電機(jī)撥輪的上方均設(shè)置有相應(yīng)的被動(dòng)撥輪，所述被動(dòng)撥輪設(shè)置在接口板支撐件上的孔槽內(nèi)，被動(dòng)撥輪與指尖偏擺電機(jī)撥輪、俯仰電機(jī)撥輪和軸轉(zhuǎn)電機(jī)撥輪相配合的一側(cè)面上設(shè)置有柱形凸臺(tái)，所述柱形凸臺(tái)與所述指尖偏擺電機(jī)撥輪、俯仰電機(jī)撥輪和軸轉(zhuǎn)電機(jī)撥輪上的定位槽相配合，所述被動(dòng)撥輪上還設(shè)置有內(nèi)孔，所述內(nèi)孔與微器械夾持手的交錯(cuò)軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)動(dòng)力輸入軸連接，所述微器械夾持手的一側(cè)設(shè)置有支撐架，所述支撐架設(shè)置在驅(qū)動(dòng)裝置的側(cè)面上。
[0007]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述的驅(qū)動(dòng)裝置上共設(shè)置有四個(gè)電機(jī)，兩個(gè)指尖偏擺電機(jī)，一個(gè)俯仰電機(jī)和一個(gè)軸轉(zhuǎn)電機(jī)，所述電機(jī)之間對(duì)稱(chēng)分布。
[0008]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述的接口板的中心軸方向上設(shè)置有“U”型凹槽，所述凹槽貫穿于整個(gè)接口板。
[0009]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述的驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置有電機(jī)的主體部分為“U”型結(jié)構(gòu)并與所述接口板的“U”型凹槽相配合。
[0010]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述的支撐架通過(guò)銷(xiāo)軸與外科手術(shù)機(jī)器人的機(jī)械臂相固連。
[0011]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述的指尖偏擺電機(jī)撥輪上設(shè)置有兩個(gè)中心孔，所述中心孔與指尖偏擺電機(jī)的輸出軸相配合，所述指尖偏擺電機(jī)撥輪的定位槽的中心線與中心孔的中心線共線，所述定位槽對(duì)稱(chēng)的設(shè)置在中心孔的兩側(cè)。
[0012]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述的俯仰電機(jī)撥輪和軸轉(zhuǎn)電機(jī)撥輪上設(shè)置有一個(gè)中心孔，所述中心孔與相對(duì)應(yīng)的俯仰電機(jī)和軸轉(zhuǎn)電機(jī)配合，所述俯仰電機(jī)撥輪的定位槽和軸轉(zhuǎn)電機(jī)撥輪的定位槽的中心線分別于各自中心孔的中心線共線，所述定位槽對(duì)稱(chēng)的設(shè)置在中心孔的兩側(cè)。
[0013]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述的被動(dòng)撥輪上設(shè)置有兩個(gè)中心對(duì)稱(chēng)分布的內(nèi)孔，被動(dòng)撥輪的一側(cè)面上且在與兩個(gè)內(nèi)孔相互正交方向上設(shè)置有兩個(gè)中心對(duì)稱(chēng)分布的圓柱形凸臺(tái)，所述凸臺(tái)與電機(jī)撥輪上的定位槽為軸孔制配合。
[0014]作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述的接口板支撐件上的孔槽成軸對(duì)稱(chēng)分布，被動(dòng)撥輪與接口板支撐件的孔槽相連。
[0015]本實(shí)用新型的有益效果在于:本實(shí)用新型的驅(qū)動(dòng)裝置與微器械夾持手之間通過(guò)接口板上的被動(dòng)撥輪與驅(qū)動(dòng)裝置上的電機(jī)撥輪相配合而連接，這種通過(guò)撥輪相配合方式連接的微器械夾持手易于與接口板以及驅(qū)動(dòng)裝置快速分離，只需將微器械夾持手抽出，無(wú)需移動(dòng)該器械的其他部件，故能保證微創(chuàng)外科手術(shù)對(duì)夾持手快速更換的需求，且這種方式裝配的器械夾持手，在保證微器械夾持手俯仰、軸轉(zhuǎn)、偏擺以及夾持自由度的條件下，采用交錯(cuò)軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，將原來(lái)與微器械夾持手細(xì)長(zhǎng)軸相垂直放置的驅(qū)動(dòng)裝置改為與其平行放置，進(jìn)而使得整體的機(jī)構(gòu)更小巧、緊湊，此外，與微器械驅(qū)動(dòng)裝置垂直于細(xì)長(zhǎng)桿件方式相比，該機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)裝置與相應(yīng)的機(jī)械臂相固聯(lián)，使得微器械夾持手的自身重力由機(jī)械臂承擔(dān)，提高了微器械夾持手的運(yùn)動(dòng)精度與剛度。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
:
[0016]圖1為本實(shí)用新型器械夾持手快換機(jī)構(gòu)與機(jī)械臂的連接結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖2為本實(shí)用新型器械夾持手快換機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖3為本實(shí)用新型的微器械夾持手與接口板之間的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖4為本實(shí)用新型的接口板與驅(qū)動(dòng)裝置之間的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖5為本實(shí)用新型的驅(qū)動(dòng)裝置正面方向的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖6為本實(shí)用新型的驅(qū)動(dòng)裝置反面方向的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖7為本實(shí)用新型的被動(dòng)撥輪與指尖偏擺電機(jī)撥輪的位置關(guān)系圖；
[0023]圖8為本實(shí)用新型的被動(dòng)撥輪與俯仰電機(jī)撥輪及軸轉(zhuǎn)電機(jī)撥輪的位置關(guān)系圖。
[0024]圖中，10、微器械夾持手；20、接口板；21、被動(dòng)撥輪；22、接口板支撐件；23、驅(qū)動(dòng)裝置支撐件；30、驅(qū)動(dòng)裝置；31、指尖偏擺電機(jī)撥輪；32、指尖偏擺電機(jī)；33、俯仰電機(jī)；34、俯仰電機(jī)撥輪；35、軸轉(zhuǎn)電機(jī)；36、軸轉(zhuǎn)電機(jī)撥輪；37、支撐架；40、機(jī)械臂。

【具體實(shí)施方式】
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[0025]實(shí)施例:以下由特定的具體實(shí)施例說(shuō)明本實(shí)用新型的實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可由本說(shuō)明書(shū)所揭示的內(nèi)容輕易地了解本實(shí)用新型的其他優(yōu)點(diǎn)及功效，本實(shí)施例中提到的“上方”、“下方”、“頂部”、“底端”等描述是按照通常的意義而定義的，比如，參考重力的方向定義，重力的方向是下方，相反的方向是上方，類(lèi)似地在上方的是頂部或者頂端，在下方的是底部或底端，也僅為便于敘述明了，而非用以限定本實(shí)用新型可實(shí)施的范圍，其相對(duì)關(guān)系的改變或調(diào)整，在無(wú)實(shí)質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下，也當(dāng)視為本實(shí)用新型可實(shí)施的范疇。
[0026]一種用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人的器械夾持手快換機(jī)構(gòu)，包括微器械夾持手10、接口板20、被動(dòng)撥輪21、接口板支撐件22、驅(qū)動(dòng)裝置支撐件23、驅(qū)動(dòng)裝置30、指尖偏擺電機(jī)撥輪31、指尖偏擺電機(jī)32、俯仰電機(jī)33、俯仰電機(jī)撥輪34、軸轉(zhuǎn)電機(jī)35、軸轉(zhuǎn)電機(jī)撥輪36、支撐架37和機(jī)械臂40 ;所述驅(qū)動(dòng)裝置30經(jīng)由銷(xiāo)軸連接在微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人的機(jī)械臂40上，微器械夾持手10與接口板20由4個(gè)對(duì)稱(chēng)分布在接口板20上的被動(dòng)撥輪21相連，接口板20經(jīng)過(guò)4個(gè)電機(jī)撥輪和4個(gè)被動(dòng)撥輪21與驅(qū)動(dòng)裝置30相連，且微器械夾持手10與驅(qū)動(dòng)裝置30之間易于快速分離，能夠滿(mǎn)足微器械夾持手10快速更換的需求；特別的，驅(qū)動(dòng)裝置30由與微器械夾持手10細(xì)長(zhǎng)桿軸線相平行放置的四個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，并經(jīng)由微器械夾持手10內(nèi)部交錯(cuò)軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)來(lái)控制其俯仰、偏擺、軸轉(zhuǎn)以及夾持運(yùn)動(dòng)，使得整體結(jié)構(gòu)更為小巧、緊湊，下面對(duì)本實(shí)用新型的位置關(guān)系及相互之間的連接關(guān)系作進(jìn)一步的闡述:
[0027]微器械夾持手10，微器械夾持手10的下方設(shè)置有驅(qū)動(dòng)裝置30，微器械夾持手10和驅(qū)動(dòng)裝置30之間設(shè)置有接口板20并通過(guò)接口板20連接，微器械夾持手10卡設(shè)在接口板20上，所述微器械夾持手10、接口板20和驅(qū)動(dòng)裝置30的配合面之間相互貼合；
[0028]接口板20包括接口板支撐件22和驅(qū)動(dòng)裝置支撐件23，驅(qū)動(dòng)裝置支撐件23固定在接口板支撐件22的下方，所述接口板支撐件22和驅(qū)動(dòng)裝置支撐件23之間可以一體成型也可以通過(guò)螺釘或焊接的方式固定在一起，驅(qū)動(dòng)裝置30套設(shè)在驅(qū)動(dòng)裝置支撐件23上且驅(qū)動(dòng)裝置30的頂端面與接口板支撐件22的底端面貼合，所述接口板支撐件22的頂端面與微器械夾持手10的一端面相貼合，接口板支撐件22上設(shè)置有四個(gè)軸對(duì)稱(chēng)分布的孔槽，驅(qū)動(dòng)裝置支撐件23的底部設(shè)置有凸耳，所述凸耳的設(shè)置是為了將驅(qū)動(dòng)裝置30套設(shè)在接口板20上，接口板20的中心軸方向上設(shè)置有“U”型凹槽，所述凹槽貫穿于整個(gè)接口板20。
[0029]驅(qū)動(dòng)裝置30分為主體部分和支撐部分，設(shè)置有電機(jī)的主體部分為“U”字型結(jié)構(gòu)，所述支撐部分為支撐架37，支撐架37固定設(shè)置在主體部分的一側(cè)壁上，所述支撐架37上設(shè)置有銷(xiāo)孔，支撐架37是通過(guò)銷(xiāo)軸與外科手術(shù)機(jī)器人的機(jī)械臂40相固連；驅(qū)動(dòng)裝置30上共設(shè)置有四個(gè)電機(jī)，兩個(gè)指尖偏擺電機(jī)32,—個(gè)俯仰電機(jī)33和一個(gè)軸轉(zhuǎn)電機(jī)35,所述電機(jī)之間對(duì)稱(chēng)分布，所述指尖偏擺電機(jī)32、俯仰電機(jī)33和軸轉(zhuǎn)電機(jī)35的輸出軸上對(duì)應(yīng)的設(shè)置有指尖偏擺電機(jī)撥輪31、俯仰電機(jī)撥輪34和軸轉(zhuǎn)電機(jī)撥輪36，所述指尖偏擺電機(jī)撥輪31、俯仰電機(jī)撥輪34和軸轉(zhuǎn)電機(jī)撥輪36均位于驅(qū)動(dòng)裝置30內(nèi)且均設(shè)置有中心孔及定位槽，所述撥輪的中心孔與其相對(duì)應(yīng)的電機(jī)的輸出軸相配合且隨著電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)；
[0030]所述指尖偏擺電機(jī)撥輪31上設(shè)置有兩個(gè)中心孔，所述中心孔與指尖偏擺電機(jī)的輸出軸相配合，所述指尖偏擺電機(jī)撥輪31的定位槽的中心線與中心孔的中心線共線，所述定位槽對(duì)稱(chēng)的設(shè)置在中心孔的兩側(cè)；所述俯仰電機(jī)撥輪34和軸轉(zhuǎn)電機(jī)撥輪36上設(shè)置有一個(gè)中心孔，所述中心孔與相對(duì)應(yīng)的俯仰電機(jī)33和軸轉(zhuǎn)電機(jī)35配合，所述俯仰電機(jī)撥輪34的定位槽和軸轉(zhuǎn)電機(jī)撥輪36的定位槽的中心線分別于各自中心孔的中心線共線,所述定位槽對(duì)稱(chēng)的設(shè)置在中心孔的兩側(cè)。
[0031 ] 所述指尖偏擺電機(jī)撥輪31、俯仰電機(jī)撥輪34和軸轉(zhuǎn)電機(jī)撥輪36的正上方均設(shè)置有相應(yīng)的被動(dòng)撥輪21，所述被動(dòng)撥輪21設(shè)置在接口板支撐件22上的孔槽內(nèi)，所述被動(dòng)撥輪21上還設(shè)置有兩個(gè)中心對(duì)稱(chēng)分布的內(nèi)孔，所述內(nèi)孔與微器械夾持手10的交錯(cuò)軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)動(dòng)力輸入軸連接。
[0032]與兩個(gè)指尖偏擺電機(jī)撥輪31相配合的被動(dòng)撥輪21的內(nèi)孔與微器械夾持手10的交錯(cuò)軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)動(dòng)力輸入軸連接，將平行于接口板20方向的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變成平行于微器械夾持手10細(xì)長(zhǎng)軸方向的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而可控制微器械夾持手10兩個(gè)指尖的偏擺運(yùn)動(dòng)以及夾持運(yùn)動(dòng)；與俯仰電機(jī)撥輪34相配合的被動(dòng)撥輪21的內(nèi)孔與微器械夾持手10交錯(cuò)軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)動(dòng)力輸入軸相連接，將平行于接口板20方向上的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)變?yōu)榕c微器械夾持手10細(xì)長(zhǎng)軸方向相平行的運(yùn)動(dòng)，能夠控制微器械夾持手10的俯仰運(yùn)動(dòng)；與軸轉(zhuǎn)電機(jī)撥輪36相配合的被動(dòng)撥輪21的內(nèi)孔與微器械夾持手10交錯(cuò)軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)動(dòng)力輸入軸形成軸孔制配合，從而控制該微器械夾持手10的軸轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。
[0033]被動(dòng)撥輪21與指尖偏擺電機(jī)撥輪31、俯仰電機(jī)撥輪34和軸轉(zhuǎn)電機(jī)撥輪36相配合的一側(cè)面上且在與兩個(gè)內(nèi)孔相互正交方向上設(shè)置有兩個(gè)中心對(duì)稱(chēng)分布的圓柱形凸臺(tái)，所述柱形凸臺(tái)與所述指尖偏擺電機(jī)撥輪31、俯仰電機(jī)撥輪34和軸轉(zhuǎn)電機(jī)撥輪36上的定位槽相配合，為軸孔制配合。
[0034]工作原理:電機(jī)運(yùn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)與其相聯(lián)的各個(gè)電機(jī)撥輪轉(zhuǎn)動(dòng)，接著帶動(dòng)被動(dòng)撥輪21轉(zhuǎn)動(dòng)，被動(dòng)撥輪21的轉(zhuǎn)動(dòng)又會(huì)帶動(dòng)微器械夾持手10的交錯(cuò)軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)動(dòng)力輸入軸的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而控制微器械夾持手10的指尖做俯仰、偏擺、轉(zhuǎn)軸以及夾持運(yùn)動(dòng)。
[0035]當(dāng)需要更換微器械夾持手10時(shí)，由于接口板20與微器械夾持手10以及驅(qū)動(dòng)裝置30之間的配合方式，只需將這個(gè)微器械夾持手10抽出即可，無(wú)需移動(dòng)器械的其他部件，能夠方便、快速的拆卸更換，省時(shí)高效；且這種方式裝配的微器械夾持手10，在保證微器械夾持手10俯仰、軸轉(zhuǎn)、偏擺以及夾持自由度的條件下，采用交錯(cuò)軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，將原來(lái)與微器械夾持手10細(xì)長(zhǎng)軸相垂直放置的驅(qū)動(dòng)裝置30改為與其平行放置，進(jìn)而使得整體的機(jī)構(gòu)更小巧、緊湊，此外，與微器械驅(qū)動(dòng)裝置垂直于細(xì)長(zhǎng)桿件方式相比，該機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)裝置30與相應(yīng)的機(jī)械臂40相固聯(lián)，使得微器械夾持手10的自身重力由機(jī)械臂承40擔(dān)，提高了微器械夾持手10的運(yùn)動(dòng)精度與剛度。
[0036]所述實(shí)施例用以例示性說(shuō)明本實(shí)用新型，而非用于限制本實(shí)用新型。任何本領(lǐng)域技術(shù)人員均可在不違背本實(shí)用新型的精神及范疇下，對(duì)所述實(shí)施例進(jìn)行修改，因此本實(shí)用新型的權(quán)利保護(hù)范圍，應(yīng)如本實(shí)用新型的權(quán)利要求所列。
【權(quán)利要求】
1.一種用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人的器械夾持手快換機(jī)構(gòu)，其特征在于:包括微器械夾持手(10)，所述微器械夾持手(10)的下方設(shè)置有驅(qū)動(dòng)裝置(30)，所述微器械夾持手(10)和驅(qū)動(dòng)裝置(30)通過(guò)接口板(20)連接，所述微器械夾持手(10)卡設(shè)在接口板(20)上； 所述接口板(20)包括接口板支撐件(22)和驅(qū)動(dòng)裝置支撐件(23)，驅(qū)動(dòng)裝置支撐件(23)固定在接口板支撐件(22)的下方，所述驅(qū)動(dòng)裝置(30)套設(shè)在驅(qū)動(dòng)裝置支撐件(23)上且驅(qū)動(dòng)裝置(30)的頂端面與接口板支撐件(22)的底端面貼合，所述接口板支撐件(22)的頂端面與微器械夾持手(10)的一端面相貼合； 所述驅(qū)動(dòng)裝置(30)內(nèi)設(shè)置有指尖偏擺電機(jī)(32)、俯仰電機(jī)(33)和軸轉(zhuǎn)電機(jī)(35)，所述指尖偏擺電機(jī)(32)、俯仰電機(jī)(33)和軸轉(zhuǎn)電機(jī)(35)的輸出軸上對(duì)應(yīng)的設(shè)置有指尖偏擺電機(jī)撥輪(31)、俯仰電機(jī)撥輪(34)和軸轉(zhuǎn)電機(jī)撥輪(36)，所述指尖偏擺電機(jī)撥輪(31)、俯仰電機(jī)撥輪(34)和軸轉(zhuǎn)電機(jī)撥輪(36)均設(shè)置有中心孔及定位槽，所述電機(jī)撥輪的中心孔與其相對(duì)應(yīng)的電機(jī)的輸出軸相配合且隨著電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)；所述指尖偏擺電機(jī)撥輪(31)、俯仰電機(jī)撥輪(34)和軸轉(zhuǎn)電機(jī)撥輪(36)的上方均設(shè)置有相應(yīng)的被動(dòng)撥輪(21)，所述被動(dòng)撥輪(21)設(shè)置在接口板支撐件(22)上的孔槽內(nèi)，被動(dòng)撥輪(21)與指尖偏擺電機(jī)撥輪(31)、俯仰電機(jī)撥輪(34)和軸轉(zhuǎn)電機(jī)撥輪(36)相配合的一側(cè)面上設(shè)置有柱形凸臺(tái)，所述柱形凸臺(tái)與所述指尖偏擺電機(jī)撥輪(31)、俯仰電機(jī)撥輪(34)和軸轉(zhuǎn)電機(jī)撥輪(36)上的定位槽相配合，所述被動(dòng)撥輪(21)上還設(shè)置有內(nèi)孔，所述內(nèi)孔與微器械夾持手(10)的交錯(cuò)軸轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)動(dòng)力輸入軸連接，所述微器械夾持手(10)的一側(cè)設(shè)置有支撐架(37)，所述支撐架(37)設(shè)置在驅(qū)動(dòng)裝置(30)的側(cè)面上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人的器械夾持手快換機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)裝置(30)上共設(shè)置有四個(gè)電機(jī)，兩個(gè)指尖偏擺電機(jī)(32)，一個(gè)俯仰電機(jī)(33)和一個(gè)軸轉(zhuǎn)電機(jī)(35),所述電機(jī)之間對(duì)稱(chēng)分布。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人的器械夾持手快換機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述接口板(20)的中心軸方向上設(shè)置有“U”型凹槽，所述凹槽貫穿于整個(gè)接口板(20)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人的器械夾持手快換機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)裝置(30)設(shè)置有電機(jī)的主體部分為“U”型結(jié)構(gòu)并與所述接口板(20)的“U”型凹槽相配合。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人的器械夾持手快換機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述支撐架(37)通過(guò)銷(xiāo)軸與外科手術(shù)機(jī)器人的機(jī)械臂(40)相固連。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人的器械夾持手快換機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述指尖偏擺電機(jī)撥輪(31)上設(shè)置有兩個(gè)中心孔，所述中心孔與指尖偏擺電機(jī)的輸出軸相配合，所述指尖偏擺電機(jī)撥輪(31)的定位槽的中心線與中心孔的中心線共線，所述定位槽對(duì)稱(chēng)的設(shè)置在中心孔的兩側(cè)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人的器械夾持手快換機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述俯仰電機(jī)撥輪(34)和軸轉(zhuǎn)電機(jī)撥輪(36)上設(shè)置有一個(gè)中心孔，所述中心孔與相對(duì)應(yīng)的俯仰電機(jī)(33)和軸轉(zhuǎn)電機(jī)(35)配合，所述俯仰電機(jī)撥輪(34)的定位槽和軸轉(zhuǎn)電機(jī)撥輪(36)的定位槽的中心線分別于各自中心孔的中心線共線，所述定位槽對(duì)稱(chēng)的設(shè)置在中心孔的兩側(cè)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人的器械夾持手快換機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述被動(dòng)撥輪(21)上設(shè)置有兩個(gè)中心對(duì)稱(chēng)分布的內(nèi)孔，被動(dòng)撥輪(21)的一側(cè)面上且在與兩個(gè)內(nèi)孔相互正交方向上設(shè)置有兩個(gè)中心對(duì)稱(chēng)分布的圓柱形凸臺(tái)，所述凸臺(tái)與電機(jī)撥輪上的定位槽為軸孔制配合。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于微創(chuàng)外科手術(shù)機(jī)器人的器械夾持手快換機(jī)構(gòu)，其特征在于:接口板支撐件(22)上的孔槽成軸對(duì)稱(chēng)分布，被動(dòng)撥輪(21)與接口板支撐件(22)的孔槽相連。
【文檔編號(hào)】A61B19/00GK203935282SQ201420317420
【公開(kāi)日】2014年11月12日 申請(qǐng)日期:2014年6月13日 優(yōu)先權(quán)日:2014年6月13日
【發(fā)明者】杜志江, 閆志遠(yuǎn), 董為, 王建國(guó), 孫玉寧 申請(qǐng)人:蘇州康多機(jī)器人有限公司