一種上肢康復(fù)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種上肢康復(fù)機(jī)器人，包括平肩關(guān)節(jié)組件、立肩關(guān)節(jié)組件、上臂組件和輔助支撐組件、上肩關(guān)節(jié)組件和前臂組件；所述上肩關(guān)節(jié)組件與平肩關(guān)節(jié)組件連接，所述上肩關(guān)節(jié)組件與輔助支撐組件連接；所述平肩關(guān)節(jié)組件與立肩關(guān)節(jié)組件連接；所述立肩關(guān)節(jié)組件與上臂組件連接；所述上臂組件與前臂組件連接。該上肢康復(fù)機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)肩關(guān)節(jié)的屈伸、展收、平展、內(nèi)外旋以及肘關(guān)節(jié)的屈伸五個(gè)自由度的運(yùn)動，可針對不同康復(fù)時(shí)期的運(yùn)動需求調(diào)整患者的康復(fù)運(yùn)動，提高康復(fù)運(yùn)動的科學(xué)性和靈活性。
【專利說明】一種上肢康復(fù)機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于康復(fù)機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種具有多自由度上肢康復(fù)機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]隨著醫(yī)療技術(shù)的飛速發(fā)展，腦卒中已不再是危害生命的疾病，但大部分幸存者都?xì)埩粲衅c等后遺癥。而因該疾病病程長、康復(fù)慢及康復(fù)措施有限等特點(diǎn)，致使許多患者失去了生活自理能力，給患者本人及其家庭造成了嚴(yán)重的打擊和負(fù)擔(dān)。根據(jù)醫(yī)學(xué)理論和臨床醫(yī)學(xué)證明，偏癱患者只要抓住康復(fù)的黃金恢復(fù)期，在有限的6個(gè)月內(nèi)，加強(qiáng)被動訓(xùn)練的同時(shí)，進(jìn)行積極的主動訓(xùn)練，就可實(shí)現(xiàn)大腦的重塑，從而恢復(fù)大腦的運(yùn)動功能。但多數(shù)患者存在一定的運(yùn)動障礙，故其康復(fù)運(yùn)動需要有人給予適當(dāng)?shù)膸椭图皶r(shí)的矯正。鑒于專業(yè)護(hù)理人員匱乏和醫(yī)療費(fèi)用昂貴等問題，很多患者不能得到科學(xué)、及時(shí)、安全的訓(xùn)練，從而錯(cuò)過了最佳的康復(fù)期，致使其終生殘疾。運(yùn)動康復(fù)理論和大量臨床經(jīng)驗(yàn)表明，偏癱患者肢體近端大關(guān)節(jié)運(yùn)動功能受損較肢體遠(yuǎn)端小關(guān)節(jié)受損程度較輕，而在康復(fù)過程中，其運(yùn)動功能恢復(fù)速度較遠(yuǎn)端小關(guān)節(jié)快。此外，肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)是人體上肢功能的基礎(chǔ)。
[0003]但是，目前市場現(xiàn)有的康復(fù)器械大都對肩關(guān)節(jié)的康復(fù)訓(xùn)練僅限于屈伸、展收、內(nèi)外旋這三個(gè)自由度的運(yùn)動，不能完成肩部的平展運(yùn)動和肘關(guān)節(jié)的屈伸運(yùn)動。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0004]針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型所解決的技術(shù)問題是:提供一種上肢康復(fù)機(jī)器人，該上肢康復(fù)機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)肩關(guān)節(jié)的屈伸、展收、平展、內(nèi)外旋以及肘關(guān)節(jié)的屈伸五個(gè)自由度的運(yùn)動，可針對不同康復(fù)時(shí)期的運(yùn)動需求調(diào)整患者的康復(fù)運(yùn)動，提高康復(fù)運(yùn)動的科學(xué)性和靈活性。
[0005]本實(shí)用新型解決所述技術(shù)問題的技術(shù)方案是，提供一種上肢康復(fù)機(jī)器人，包括平肩關(guān)節(jié)組件、立肩關(guān)節(jié)組件、上臂組件和輔助支撐組件，其特征在于還包括上肩關(guān)節(jié)組件和前臂組件；所述上肩關(guān)節(jié)組件通過上肩關(guān)節(jié)組件具有的第一連接件與平肩關(guān)節(jié)組件連接，所述上肩關(guān)節(jié)組件通過輔助支撐組件具有的立柱與輔助支撐組件連接；所述平肩關(guān)節(jié)組件通過平肩關(guān)節(jié)組件具有的第二連接件和立肩關(guān)節(jié)組件具有的第四連接件與立肩關(guān)節(jié)組件連接；所述立肩關(guān)節(jié)組件通過立肩關(guān)節(jié)組件具有的第三連接件與上臂組件連接；所述上臂組件通過上臂組件具有的第五連接件與前臂組件連接；
[0006]所述上肩關(guān)節(jié)組件包括上肩關(guān)節(jié)底座、上肩關(guān)節(jié)軸承連接座、上肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接板、上肩關(guān)節(jié)電機(jī)、上肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接軸、上肩關(guān)節(jié)角接觸球軸承、第一連接件、上肩關(guān)節(jié)傳感器連接板和上肩關(guān)節(jié)傳感器；所述上肩關(guān)節(jié)底座通過螺栓固定于立柱上，上肩關(guān)節(jié)底座與上肩關(guān)節(jié)軸承連接座連接；所述上肩關(guān)節(jié)軸承連接座內(nèi)安裝有上肩關(guān)節(jié)角接觸球軸承，上肩關(guān)節(jié)軸承連接座與上肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接板連接；所述上肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接板與上肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接；所述上肩關(guān)節(jié)電機(jī)的輸出軸上連接有上肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接軸；所述上肩關(guān)節(jié)角接觸球軸承和上肩關(guān)節(jié)底座通過上肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接軸連接，上肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接軸末端具有螺紋通過螺母緊固；所述上肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接軸末端安裝有上肩關(guān)節(jié)傳感器；所述上肩關(guān)節(jié)傳感器安裝于上肩關(guān)節(jié)傳感器連接板上；所述上肩關(guān)節(jié)傳感器連接板焊接在上肩關(guān)節(jié)軸承連接座上；所述第一連接件安裝于上肩關(guān)節(jié)軸承連接座內(nèi)，連接平肩關(guān)節(jié)組件；上肩關(guān)節(jié)組件實(shí)現(xiàn)肩部平展運(yùn)動；
[0007]所述前臂組件包括前臂電機(jī)、前臂電機(jī)連接板、前臂薄壁深溝球軸承、前臂電機(jī)軸緊固套筒、前臂支撐板、前臂支撐板固定環(huán)、前臂傳感器連接板、前臂傳感器和前臂套環(huán)；所述前臂電機(jī)連接于前臂電機(jī)連接板上，前臂電機(jī)輸出軸安裝于前臂薄壁深溝球軸承內(nèi)，前臂電機(jī)與前臂薄壁深溝球軸承間通過前臂電機(jī)軸緊固套筒實(shí)現(xiàn)緊密連接；所述前臂薄壁深溝球軸承安裝于第五連接件內(nèi)，實(shí)現(xiàn)上臂組件與前臂組件的連接；所述前臂電機(jī)軸緊固套筒與前臂支撐板連接；所述前臂支撐板一側(cè)具有前臂套環(huán)，另一側(cè)通過前臂支撐板固定環(huán)固定；所述前臂支撐板固定環(huán)上安裝有前臂傳感器；所述前臂傳感器連接板固定連接于第五連接件上；所述前臂傳感器固定安裝于前臂傳感器連接板上；前臂組件實(shí)現(xiàn)肘關(guān)節(jié)的前屈后伸運(yùn)動；
[0008]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果如下:
[0009]1、本實(shí)用新型的上肢康復(fù)機(jī)器人，具有肩關(guān)節(jié)的屈伸、展收、平展和內(nèi)外旋及肘關(guān)節(jié)的屈伸五個(gè)自由度，肩關(guān)節(jié)的平展、屈伸、展收、內(nèi)外旋以及肘關(guān)節(jié)的屈伸等上肢關(guān)節(jié)運(yùn)動可單獨(dú)進(jìn)行，也可通過各關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)協(xié)調(diào)配合完成正常生活所需的復(fù)合運(yùn)動。可針對不同康復(fù)時(shí)期的運(yùn)動需求調(diào)整患者的康復(fù)運(yùn)動，從而提高康復(fù)運(yùn)動的科學(xué)性和靈活性，使得患者重獲生活自理能力的可能性大大提高。
[0010]2、本實(shí)用新型具有獨(dú)立的支架，不需要安裝額外的固定支架，設(shè)備的輕便，可根據(jù)患者的需要自己選擇康復(fù)地點(diǎn)。
[0011]3、本實(shí)用新型的獨(dú)立的支架機(jī)構(gòu)也使得該康復(fù)機(jī)器人不局限于單一一側(cè)上肢的康復(fù)運(yùn)動，即通過旋轉(zhuǎn)上肩關(guān)節(jié)該多自由度上肢康復(fù)機(jī)器人可以完成患者左肢或右肢的康復(fù)運(yùn)動，進(jìn)而提高了該多自由度上肢康復(fù)機(jī)器人的實(shí)用性。
[0012]4、該康復(fù)機(jī)器人簡單靈活，占地面積小，生產(chǎn)工藝簡單，節(jié)省成本，摒棄了笨重復(fù)雜大型的上肢康復(fù)機(jī)器人，節(jié)省了材料，節(jié)省了能源，達(dá)到了相同的效果。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1是本實(shí)用新型上肢康復(fù)機(jī)器人一種實(shí)施例的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖2是本實(shí)用新型上肢康復(fù)機(jī)器人一種實(shí)施例的上肩關(guān)節(jié)組件裝配圖；
[0015]圖3是本實(shí)用新型上肢康復(fù)機(jī)器人一種實(shí)施例的平肩關(guān)節(jié)組件裝配圖；
[0016]圖4是本實(shí)用新型上肢康復(fù)機(jī)器人一種實(shí)施例的立肩關(guān)節(jié)組件裝配圖；
[0017]圖5是本實(shí)用新型上肢康復(fù)機(jī)器人一種實(shí)施例的上臂組件裝配圖；
[0018]圖6是本實(shí)用新型上肢康復(fù)機(jī)器人一種實(shí)施例的前臂組件裝配圖；
[0019]圖7是本實(shí)用新型上肢康復(fù)機(jī)器人一種實(shí)施例的輔助支撐組件結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】
[0020]下面給出本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】，但【具體實(shí)施方式】僅是具體說明本實(shí)用新型，并不限制本實(shí)用新型申請權(quán)利要求的保護(hù)范圍。
[0021]本實(shí)用新型所述的上肢康復(fù)機(jī)器人，包括上肩關(guān)節(jié)組件1、平肩關(guān)節(jié)組件2、立肩關(guān)節(jié)組件3、上臂組件4、前臂組件5和輔助支撐組件6 ;所述上肩關(guān)節(jié)組件I通過上肩關(guān)節(jié)組件I具有的第一連接件17與平肩關(guān)節(jié)組件2連接，所述上肩關(guān)節(jié)組件I通過輔助支撐組件6具有的立柱63與輔助支撐組件6連接；所述平肩關(guān)節(jié)組件2通過平肩關(guān)節(jié)組件2具有的第二連接件24和立肩關(guān)節(jié)組件3具有的第四連接件311與立肩關(guān)節(jié)組件3連接；所述立肩關(guān)節(jié)組件3通過立肩關(guān)節(jié)組件3具有的第三連接件34與上臂組件4連接；所述上臂組件4通過上臂組件4具有的第五連接件44與前臂組件5連接；
[0022]所述上肩關(guān)節(jié)組件I包括上肩關(guān)節(jié)底座11、上肩關(guān)節(jié)軸承連接座12、上肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接板13、上肩關(guān)節(jié)電機(jī)14、上肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接軸15、上肩關(guān)節(jié)角接觸球軸承16、第一連接件17、上肩關(guān)節(jié)傳感器連接板18和上肩關(guān)節(jié)傳感器19 ;所述上肩關(guān)節(jié)底座11通過螺栓固定于立柱63上，上肩關(guān)節(jié)底座11與上肩關(guān)節(jié)軸承連接座12連接；所述上肩關(guān)節(jié)軸承連接座12內(nèi)安裝有上肩關(guān)節(jié)角接觸球軸承16，上肩關(guān)節(jié)軸承連接座12與上肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接板13連接；所述上肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接板13與上肩關(guān)節(jié)電機(jī)14連接；所述上肩關(guān)節(jié)電機(jī)14的輸出軸上連接有上肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接軸15 ;所述上肩關(guān)節(jié)角接觸球軸承16和上肩關(guān)節(jié)底座11通過上肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接軸15連接，上肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接軸15末端具有螺紋通過螺母緊固；所述上肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接軸15末端安裝有上肩關(guān)節(jié)傳感器19 ;所述上肩關(guān)節(jié)傳感器19安裝于上肩關(guān)節(jié)傳感器連接板18上；所述上肩關(guān)節(jié)傳感器連接板18焊接在上肩關(guān)節(jié)軸承連接座12上；所述第一連接件17安裝于上肩關(guān)節(jié)軸承連接座12內(nèi)，連接平肩關(guān)節(jié)組件2 ;上肩關(guān)節(jié)組件I可以實(shí)現(xiàn)肩部平展運(yùn)動，平展運(yùn)動是以肩關(guān)節(jié)為軸在水平面內(nèi)擺動。
[0023]所述平肩關(guān)節(jié)組件2包括平肩關(guān)節(jié)電機(jī)21、平肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接板22、平肩關(guān)節(jié)軸承連接座23、第二連接件24、平肩關(guān)節(jié)第一法蘭盤25、平肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接軸26、平肩關(guān)節(jié)角接觸球軸承27、平肩關(guān)節(jié)傳感器28、平肩關(guān)節(jié)傳感器連接板29和平肩關(guān)節(jié)第二法蘭盤210 ；所述平肩關(guān)節(jié)電機(jī)21固定連接于平肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接板22上，平肩關(guān)節(jié)電機(jī)21的輸出軸上連接有平肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接軸26 ;所述平肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接軸26上連接有平肩關(guān)節(jié)角接觸球軸承27 ;所述平肩關(guān)節(jié)角接觸球軸承27安裝于平肩關(guān)節(jié)軸承連接座23內(nèi)；所述平肩關(guān)節(jié)軸承連接座23上連接有第二連接件24，連接立肩關(guān)節(jié)組件3 ;所述第二連接件24通過平肩關(guān)節(jié)第一法蘭盤25固定于平肩關(guān)節(jié)組件2上；所述平肩關(guān)節(jié)第一法蘭盤25安裝于平肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接軸26外，與平肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接軸26過盈配合，平肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接軸26末端具有螺紋通過螺母緊固；所述平肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接軸26末端安裝有平肩關(guān)節(jié)傳感器28 ;所述平肩關(guān)節(jié)傳感器28安裝于平肩關(guān)節(jié)傳感器連接板29上；所述平肩關(guān)節(jié)傳感器連接板29焊接在平肩關(guān)節(jié)軸承連接座23上；所述平肩關(guān)節(jié)第二法蘭盤210安裝于平肩關(guān)節(jié)軸承連接座23上，與第一連接件17配合，實(shí)現(xiàn)上肩關(guān)節(jié)組件I與平肩關(guān)節(jié)組件2的連接；平肩關(guān)節(jié)組件2能夠?qū)崿F(xiàn)肩部外展內(nèi)收運(yùn)動，外展內(nèi)收運(yùn)動是以肩關(guān)節(jié)為軸在豎直平面擺動。
[0024]所述立肩關(guān)節(jié)組件3包括立肩關(guān)節(jié)電機(jī)31、立肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接板32、立肩關(guān)節(jié)軸承連接座33、第三連接件34、立肩關(guān)節(jié)第一法蘭盤35、立肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接軸36、立肩關(guān)節(jié)角接觸球軸承37、立肩關(guān)節(jié)傳感器38、立肩關(guān)節(jié)傳感器連接板39、立肩關(guān)節(jié)第二法蘭盤310和第四連接件311 ;所述立肩關(guān)節(jié)電機(jī)31連接于立肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接板32上，立肩關(guān)節(jié)電機(jī)31的輸出軸上連接有立肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接軸36 ;所述立肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接軸36上連接有立肩關(guān)節(jié)角接觸球軸承37 ;所述立肩關(guān)節(jié)角接觸球軸承37安裝于立肩關(guān)節(jié)軸承連接座33中；所述立肩關(guān)節(jié)軸承連接座33上連接有第三連接件34，連接上臂組件4 ;所述第三連接件34通過有立肩關(guān)節(jié)第一法蘭盤35固定于立肩關(guān)節(jié)組件3上，第三連接件34具有至少兩條連接片，至少兩條連接片通過可拆卸的螺栓連接，實(shí)現(xiàn)長度可調(diào)；所述立肩關(guān)節(jié)第一法蘭盤35安裝于立肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接軸36外，與立肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接軸36過盈配合，立肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接軸36末端具有螺紋通過螺母緊固；所述立肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接軸36末端安裝有立肩關(guān)節(jié)傳感器38 ;所述立肩關(guān)節(jié)傳感器38安裝于立肩關(guān)節(jié)傳感器連接板39上；所述立肩關(guān)節(jié)傳感器連接板39焊接在立肩關(guān)節(jié)軸承連接座33上；所述立肩關(guān)節(jié)第二法蘭盤310安裝于立肩關(guān)節(jié)軸承連接座33上；所述第四連接件311 —端與第二連接件24固定連接，另一端固定于立肩關(guān)節(jié)第二法蘭盤310中，實(shí)現(xiàn)平肩關(guān)節(jié)組件2與立肩關(guān)節(jié)組件3的連接；立肩關(guān)節(jié)組件3可以實(shí)現(xiàn)肩部前屈后伸運(yùn)動。
[0025]所述上臂組件4包括上臂套筒41、上臂滾珠鎖緊環(huán)42、上臂滾珠墊圈43、第五連接件44、上臂大齒輪45、上臂擺臂架46、上臂傳感器47、上臂傳感器連接板48、上臂小齒輪49和上臂電機(jī)410 ;所述上臂套筒41上連接有上臂滾珠鎖緊環(huán)42 ;所述上臂滾珠墊圈43內(nèi)具有滑道，滾珠在滑道內(nèi)滾動；所述上臂滾珠墊圈43外依次連接有第五連接件44和第三連接件34，末端通過螺栓緊固；所述第三連接件34實(shí)現(xiàn)立肩關(guān)節(jié)組件3與上臂組件4的連接；所述第五連接件44連接前臂組件5 ;所述上臂套筒41外連接有上臂大齒輪45 ;所述上臂大齒輪45外連接有上臂擺臂架46 ;所述上臂大齒輪45和上臂小齒輪49嚙合，實(shí)現(xiàn)上臂組件4的驅(qū)動；所述上臂小齒輪49 一端和上臂電機(jī)410輸出軸相連，另一端和上臂傳感器47相連，所述上臂傳感器47安裝于上臂傳感器連接板48上；所述上臂傳感器連接板48通過螺栓固定連接于上臂套筒41上；上臂組件4采用齒輪傳動的驅(qū)動方式實(shí)現(xiàn)上臂內(nèi)外旋運(yùn)動。
[0026]所述前臂組件5包括前臂電機(jī)51、前臂電機(jī)連接板52、前臂薄壁深溝球軸承53、前臂電機(jī)軸緊固套筒54、前臂支撐板55、前臂支撐板固定環(huán)56、前臂傳感器連接板57、前臂傳感器58和前臂套環(huán)59 ;所述前臂電機(jī)51連接于前臂電機(jī)連接板52上，前臂電機(jī)51輸出軸安裝于前臂薄壁深溝球軸承53內(nèi)，前臂電機(jī)51與前臂薄壁深溝球軸承53間通過前臂電機(jī)軸緊固套筒54實(shí)現(xiàn)緊密連接；所述前臂薄壁深溝球軸承53安裝于第五連接件44內(nèi)，實(shí)現(xiàn)上臂組件4與前臂組件5的連接；所述前臂電機(jī)軸緊固套筒54與前臂支撐板55連接；所述前臂支撐板55 —側(cè)具有前臂套環(huán)59，另一側(cè)通過前臂支撐板固定環(huán)56固定；所述前臂支撐板固定環(huán)56上安裝有前臂傳感器58 ;所述前臂傳感器連接板57固定連接于第五連接件44上；所述前臂傳感器58固定安裝于前臂傳感器連接板57上；前臂組件5可以實(shí)現(xiàn)射關(guān)節(jié)的如屈后伸運(yùn)動。
[0027]所述輔助支撐組件6包括底座61、高度調(diào)節(jié)桿62和立柱63 ;所述高度調(diào)節(jié)桿62通過螺栓固定連接于底座61上，立柱63通過可拆卸螺栓固定在高度調(diào)節(jié)2桿上，實(shí)現(xiàn)訓(xùn)練機(jī)器人高度的調(diào)節(jié)。
[0028]在患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練時(shí)，先根據(jù)患者站姿或坐姿高度，調(diào)節(jié)立柱63高度，使平肩關(guān)節(jié)組件2的軸線與患者肩關(guān)節(jié)的大致對齊，此時(shí)立肩關(guān)節(jié)組件3的軸線也應(yīng)與患者肩關(guān)節(jié)的大致對齊。再根據(jù)護(hù)著患肢上臂的長度，調(diào)節(jié)第三連接件34的至少兩條連接片，使患者的肘關(guān)節(jié)與機(jī)器人前臂組件5軸線大致對齊?；颊呱媳凵烊肷媳厶淄?1中，前臂伸入前臂套環(huán)59中。在計(jì)算機(jī)上選擇康復(fù)模式和康復(fù)動作，開始進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。上肩關(guān)節(jié)電機(jī)14帶動第一連接件17旋轉(zhuǎn)，完成肩部平展運(yùn)動；平肩關(guān)節(jié)電機(jī)21帶動第二連接件24旋轉(zhuǎn)，完成肩部展收運(yùn)動；立肩關(guān)節(jié)電機(jī)31帶動第三連接件34旋轉(zhuǎn)，完成肩部前屈后伸運(yùn)動；上臂電機(jī)410帶動上臂小齒輪49旋轉(zhuǎn)，通過齒輪嚙合傳動到上臂大齒輪45，完成上臂內(nèi)外旋運(yùn)動；前臂電機(jī)51帶動前臂支撐板55上下旋轉(zhuǎn)，完成肘部的屈伸運(yùn)動?？筛鶕?jù)患者的康復(fù)狀態(tài)選擇單一關(guān)節(jié)訓(xùn)練模式或者多關(guān)節(jié)復(fù)合運(yùn)動訓(xùn)練模式。
[0029]輔助支撐組件6可使上肢康復(fù)機(jī)器人不必借用其他外在支撐的條件下使用。
[0030]肩關(guān)節(jié)的平展、屈伸、展收、內(nèi)外旋以及肘關(guān)節(jié)的屈伸等上肢關(guān)節(jié)運(yùn)動可單獨(dú)進(jìn)行，也可通過各關(guān)節(jié)機(jī)構(gòu)協(xié)調(diào)配合完成正常生活所需的復(fù)合運(yùn)動。
[0031]所述上肢康復(fù)機(jī)器人不局限于患者的單一一側(cè)上肢，通過上肩關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)，該多上肢康復(fù)機(jī)器人可以完成患者左肢或右肢的康復(fù)運(yùn)動。
[0032]恢復(fù)初期，可采用低強(qiáng)度的單自由度動作作為康復(fù)運(yùn)動；恢復(fù)中期，可適當(dāng)增加難度系數(shù)，選用強(qiáng)度較低的多自由度復(fù)合康復(fù)運(yùn)動；恢復(fù)末期，可適當(dāng)增加復(fù)合運(yùn)動的強(qiáng)度及時(shí)間。這樣合理調(diào)整不僅滿足不同恢復(fù)期的康復(fù)運(yùn)動需求，同時(shí)保證康復(fù)運(yùn)動無死角，可激發(fā)大腦重塑，有效促進(jìn)患肢功能恢復(fù)，最終達(dá)到生活自理的目的。針對不同康復(fù)不同時(shí)期的運(yùn)動需求調(diào)整患者的康復(fù)運(yùn)動，從而提高康復(fù)運(yùn)動的科學(xué)性和靈活性，使得患者重獲生活自理能力的可能性大大提高。
[0033]上述雖然結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行了描述，但并非對本實(shí)用新型保護(hù)范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本實(shí)用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性的勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種上肢康復(fù)機(jī)器人，包括平肩關(guān)節(jié)組件、立肩關(guān)節(jié)組件、上臂組件和輔助支撐組件，其特征在于還包括上肩關(guān)節(jié)組件和前臂組件；所述上肩關(guān)節(jié)組件通過上肩關(guān)節(jié)組件具有的第一連接件與平肩關(guān)節(jié)組件連接，所述上肩關(guān)節(jié)組件通過輔助支撐組件具有的立柱與輔助支撐組件連接；所述平肩關(guān)節(jié)組件通過平肩關(guān)節(jié)組件具有的第二連接件和立肩關(guān)節(jié)組件具有的第四連接件與立肩關(guān)節(jié)組件連接；所述立肩關(guān)節(jié)組件通過立肩關(guān)節(jié)組件具有的第三連接件與上臂組件連接；所述上臂組件通過上臂組件具有的第五連接件與前臂組件連接； 所述上肩關(guān)節(jié)組件包括上肩關(guān)節(jié)底座、上肩關(guān)節(jié)軸承連接座、上肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接板、上肩關(guān)節(jié)電機(jī)、上肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接軸、上肩關(guān)節(jié)角接觸球軸承、第一連接件、上肩關(guān)節(jié)傳感器連接板和上肩關(guān)節(jié)傳感器；所述上肩關(guān)節(jié)底座通過螺栓固定于立柱上，上肩關(guān)節(jié)底座與上肩關(guān)節(jié)軸承連接座連接；所述上肩關(guān)節(jié)軸承連接座內(nèi)安裝有上肩關(guān)節(jié)角接觸球軸承，上肩關(guān)節(jié)軸承連接座與上肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接板連接；所述上肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接板與上肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接；所述上肩關(guān)節(jié)電機(jī)的輸出軸上連接有上肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接軸；所述上肩關(guān)節(jié)角接觸球軸承和上肩關(guān)節(jié)底座通過上肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接軸連接，上肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接軸末端具有螺紋通過螺母緊固；所述上肩關(guān)節(jié)電機(jī)連接軸末端安裝有上肩關(guān)節(jié)傳感器；所述上肩關(guān)節(jié)傳感器安裝于上肩關(guān)節(jié)傳感器連接板上；所述上肩關(guān)節(jié)傳感器連接板焊接在上肩關(guān)節(jié)軸承連接座上；所述第一連接件安裝于上肩關(guān)節(jié)軸承連接座內(nèi)，連接平肩關(guān)節(jié)組件；上肩關(guān)節(jié)組件實(shí)現(xiàn)肩部平展運(yùn)動； 所述前臂組件包括前臂電機(jī)、前臂電機(jī)連接板、前臂薄壁深溝球軸承、前臂電機(jī)軸緊固套筒、前臂支撐板、前臂支撐板固定環(huán)、前臂傳感器連接板、前臂傳感器和前臂套環(huán)；所述前臂電機(jī)連接于前臂電機(jī)連接板上，前臂電機(jī)輸出軸安裝于前臂薄壁深溝球軸承內(nèi)，前臂電機(jī)與前臂薄壁深溝球軸承間通過前臂電機(jī)軸緊固套筒實(shí)現(xiàn)緊密連接；所述前臂薄壁深溝球軸承安裝于第五連接件內(nèi)，實(shí)現(xiàn)上臂組件與前臂組件的連接；所述前臂電機(jī)軸緊固套筒與前臂支撐板連接；所述前臂支撐板一側(cè)具有前臂套環(huán)，另一側(cè)通過前臂支撐板固定環(huán)固定；所述前臂支撐板固定環(huán)上安裝有前臂傳感器；所述前臂傳感器連接板固定連接于第五連接件上；所述前臂傳感器固定安裝于前臂傳感器連接板上；前臂組件實(shí)現(xiàn)肘關(guān)節(jié)的前屈后伸運(yùn)動。
【文檔編號】A61H1/02GK204092505SQ201420611549
【公開日】2015年1月14日 申請日期:2014年10月22日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月22日
【發(fā)明者】劉瑞素, 朱琳琳, 王佳, 貴來全 申請人:河北工業(yè)大學(xué)