外骨骼式上肢康復(fù)訓(xùn)練器的制造方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及一種外骨骼式上肢康復(fù)訓(xùn)練器，由背板作為主要的支撐結(jié)構(gòu)，并在背板上部左右兩側(cè)分別固定連接左肩罩和右肩罩，通過(guò)左肩罩和右肩罩，能夠帶動(dòng)上肢運(yùn)動(dòng)的大臂固定板、小臂固定板，且小臂固定板上安裝把手；通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制裝置控制康復(fù)訓(xùn)練器上的步進(jìn)電機(jī)與電動(dòng)推桿運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)病人的上肢運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)康復(fù)訓(xùn)練；在左肩旋轉(zhuǎn)座、右肩旋轉(zhuǎn)座、左大臂固定板、右大臂固定板、左小臂固定板、右小臂固定板旋轉(zhuǎn)軸上分別安裝有角位移傳感器，對(duì)外骨骼式上肢康復(fù)訓(xùn)練器的動(dòng)作進(jìn)行反饋，實(shí)現(xiàn)對(duì)外骨骼式上肢康復(fù)訓(xùn)練器的閉環(huán)控制，保證外骨骼式上肢康復(fù)訓(xùn)練器動(dòng)作的準(zhǔn)確性與安全運(yùn)動(dòng)范圍。
【專(zhuān)利說(shuō)明】外骨骼式上肢康復(fù)訓(xùn)練器

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種外骨骼式上肢康復(fù)訓(xùn)練器。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，公知的上肢康復(fù)訓(xùn)練器種類(lèi)較少，投入使用的也較少。原因主要是具有簡(jiǎn)單機(jī)械結(jié)構(gòu)的上肢康復(fù)訓(xùn)練器不能完成一些復(fù)雜動(dòng)作的訓(xùn)練，而可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練的上肢康復(fù)訓(xùn)練器其機(jī)械結(jié)構(gòu)與控制系統(tǒng)又都較為復(fù)雜，使得上肢康復(fù)訓(xùn)練器的使用不是很廣泛。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的是提供一種外骨骼式上肢康復(fù)訓(xùn)練器。
[0004]基本技術(shù)方案是:外骨骼式上肢康復(fù)訓(xùn)練器，背板為主要的支撐結(jié)構(gòu)，背板上部左右兩側(cè)分別與左肩罩和右肩罩連接，左肩罩和右肩罩與胸部固定帶連接，胸部固定帶與腰部固定帶連接，腰部固定帶與背板底部相連；右肩罩上安裝右肩旋轉(zhuǎn)座，右肩旋轉(zhuǎn)座上安裝步進(jìn)電機(jī)B，右大臂固定板與電動(dòng)推桿A連接；右大臂固定板與右小臂固定板連接，連接處安裝步進(jìn)電機(jī)A，右小臂固定板前端安裝右把手；左肩罩上安裝左肩旋轉(zhuǎn)座，左肩旋轉(zhuǎn)座上安裝步進(jìn)電機(jī)C，左大臂固定板與電動(dòng)推桿B連接；左大臂固定板與左小臂固定板連接，連接處安裝步進(jìn)電機(jī)D，左小臂固定板前端安裝左把手；在右肩旋轉(zhuǎn)座與右肩罩和右大臂固定板的連接處分別安裝角位移傳感器，右大臂固定板與右小臂固定板的連接處安裝角位移傳感器；在左肩旋轉(zhuǎn)座與左肩罩、左大臂固定板的連接處分別安裝角位移傳感器，左大臂固定板與左小臂固定板的連接處安裝角位移傳感器。
[0005]本實(shí)用新型的有益效果是:
[0006]1.本實(shí)用新型設(shè)置背板，并在背板上部左右兩側(cè)分別固定連接左肩罩和右肩罩，通過(guò)左肩罩和右肩罩，能夠帶動(dòng)上肢運(yùn)動(dòng)的大臂固定板、小臂固定板，且小臂固定板上安裝把手；通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制裝置控制康復(fù)訓(xùn)練器上的步進(jìn)電機(jī)與電動(dòng)推桿運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)病人的上肢運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)康復(fù)訓(xùn)練。通過(guò)運(yùn)行不同的運(yùn)動(dòng)控制程序?qū)崿F(xiàn)多種上肢康復(fù)訓(xùn)練項(xiàng)目，本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊，控制原理簡(jiǎn)單。
[0007]2.本實(shí)用新型在左肩旋轉(zhuǎn)座、右肩旋轉(zhuǎn)座、左大臂固定板、右大臂固定板、左小臂固定板、右小臂固定板旋轉(zhuǎn)軸上分別安裝有角位移傳感器，對(duì)外骨骼式上肢康復(fù)訓(xùn)練器的動(dòng)作進(jìn)行反饋，實(shí)現(xiàn)對(duì)外骨骼式上肢康復(fù)訓(xùn)練器的閉環(huán)控制，保證外骨骼式上肢康復(fù)訓(xùn)練器動(dòng)作的準(zhǔn)確性與安全運(yùn)動(dòng)范圍。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0008]附圖1:外骨骼式上肢康復(fù)訓(xùn)練器結(jié)構(gòu)示意圖
[0009]附圖2:外骨骼式上肢康復(fù)訓(xùn)練器后視圖
[0010]附圖3:外骨骼式上肢康復(fù)訓(xùn)練器左部結(jié)構(gòu)示意圖
[0011]圖中:1右把手，2右小臂固定板，3步進(jìn)電機(jī)A，4右大臂固定板，5電動(dòng)推桿A，6步進(jìn)電機(jī)B，7右肩旋轉(zhuǎn)座，8右肩罩，9背板，10胸部固定帶，11左肩罩，12左肩旋轉(zhuǎn)座，13步進(jìn)電機(jī)C，14電動(dòng)推桿B，15左大臂固定板，16固定板，17固定帶，18步進(jìn)電機(jī)D，19腰部固定帶，20左小臂固定板，21左把手，22運(yùn)動(dòng)控制裝置。

【具體實(shí)施方式】
[0012]以下結(jié)合附圖進(jìn)一步說(shuō)明本實(shí)用新型的具體結(jié)構(gòu)及實(shí)施方式。
[0013]本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)組成如圖1、圖2、圖3所示。外骨骼式上肢康復(fù)訓(xùn)練器，在背板
(9)上部左右兩側(cè)分別固定安裝左肩罩(11)和右肩罩(8)，左肩罩(11)和右肩罩(8)通過(guò)胸部固定帶(10)與腰部固定帶(19)連接，腰部固定帶(19)與背板(9)底部連接；
[0014]右肩罩(8)上安裝右肩旋轉(zhuǎn)座(7)，右肩旋轉(zhuǎn)座(7)上安裝步進(jìn)電機(jī)B (6)，右大臂固定板(4)與電動(dòng)推桿A(5)連接；右大臂固定板(4)與右小臂固定板(2)連接，連接處安裝步進(jìn)電機(jī)A(3)，右小臂固定板(2)前端安裝右把手(I)，右大臂固定板(4)和右小臂固定板(2)均安有固定板(16)，固定板(16)上安裝固定帶(17)；
[0015]左肩罩(11)上安裝左肩旋轉(zhuǎn)座(12)，左肩旋轉(zhuǎn)座(12)上安裝步進(jìn)電機(jī)C(13)，左大臂固定板(15)與電動(dòng)推桿B(14)連接；左大臂固定板(15)與左小臂固定板(20)連接，連接處安裝步進(jìn)電機(jī)D(18)，左小臂固定板(20)前端安裝左把手(21)，左大臂固定板和左小臂固定板均安有固定板(16)，固定板(16)上安裝固定帶(17);其中，背板下端安裝具有電池驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)控制裝置(22)。
[0016]本實(shí)用新型工作過(guò)程如下:
[0017]外骨骼式上肢康復(fù)訓(xùn)練器工作時(shí)，右肩旋轉(zhuǎn)座(7)和左肩旋轉(zhuǎn)座(12)分別通過(guò)步進(jìn)電機(jī)B和步進(jìn)電機(jī)C進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)右大臂固定板(4)和左大臂固定板(15)的前后擺動(dòng)動(dòng)作；電動(dòng)推桿A和電動(dòng)推桿B分別驅(qū)動(dòng)右大臂固定板(4)和左大臂固定板(15)，實(shí)現(xiàn)右大臂固定板⑷和左大臂固定板(15)的張開(kāi)與閉合運(yùn)動(dòng)；步進(jìn)電機(jī)A(3)、步進(jìn)電機(jī)D(IS)分別驅(qū)動(dòng)右小臂固定板(2)和左小臂固定板(20)，實(shí)現(xiàn)右小臂固定板(2)和左小臂固定板
(20)的彎曲運(yùn)動(dòng)。
[0018]右肩旋轉(zhuǎn)座(7)與右肩罩(8)、右大臂固定板(4)的連接處分別安裝角位移傳感器，右大臂固定板(4)與右小臂固定板(2)的連接處安裝角位移傳感器；左肩旋轉(zhuǎn)座(12)與左肩罩(11)、左大臂固定板(15)的連接處分別安裝角位移傳感器，左大臂固定板與左小臂固定板的連接處安裝角位移傳感器。工作時(shí)，位移傳感器對(duì)訓(xùn)練器的動(dòng)作進(jìn)行反饋，實(shí)現(xiàn)對(duì)外骨骼式上肢康復(fù)訓(xùn)練器的閉環(huán)控制，保證外骨骼式上肢康復(fù)訓(xùn)練器動(dòng)作的準(zhǔn)確性與安全運(yùn)動(dòng)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種外骨骼式上肢康復(fù)訓(xùn)練器，其主要的支撐結(jié)構(gòu)為背板，在背板上部左右兩側(cè)分別固定連接左肩罩和右肩罩，通過(guò)左肩罩利右肩罩，能夠帶動(dòng)上肢運(yùn)動(dòng)的大臂固定板、小臂固定板，且小臂固定板上安裝把手，通過(guò)運(yùn)動(dòng)控制裝置控制康復(fù)訓(xùn)練器上的步進(jìn)電機(jī)與電動(dòng)推桿運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)病人的上肢運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)康復(fù)訓(xùn)練。
【文檔編號(hào)】A61H1/02GK204260992SQ201420593032
【公開(kāi)日】2015年4月15日 申請(qǐng)日期:2014年10月14日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月14日
【發(fā)明者】戴野, 解寶成, 劉強(qiáng) 申請(qǐng)人:哈爾濱理工大學(xué)