自動輪椅的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及輪椅【技術領域】，特別涉及一種能夠上下樓梯的自動輪椅。該自動輪椅包括底盤、座椅、履帶機構(gòu)、前車輪機構(gòu)、后車輪機構(gòu)以及控制器。底盤具有整體承力箱型結(jié)構(gòu)；履帶機構(gòu)包括履帶、履帶輪以及履帶驅(qū)動裝置；前車輪機構(gòu)包括前車輪、前車輪升降單元以及前車輪升降驅(qū)動裝置；后車輪機構(gòu)包括后車輪、后車輪升降單元以及后車輪驅(qū)動裝置；控制器用于控制座椅、履帶機構(gòu)、前車輪機構(gòu)以及后車輪機構(gòu)。該自動輪椅還可以包括光電跟隨裝置，該光電跟隨裝置包括光電信號發(fā)射裝置和光電信號接收裝置。
【專利說明】自動輪椅

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及輪椅【技術領域】，特別涉及一種能夠上下樓梯的自動輪椅。

【背景技術】
[0002]輪椅是老年人及殘障人士的代步工具，目前大多輪椅只能在平坦地面操作，不能跨越馬路牙和樓梯臺階等障礙。某些輪椅雖然有爬樓能力，但是需要另外操作人員操控輪椅才能上下臺階，也不很方便。輪椅使用者一般年邁或者病弱，操控能力較弱，觀察范圍有一定局限性，面對臺階溝壑等復雜路況容易發(fā)生安全事故，所以需要輪椅具有高度智能，配合輪椅使用者完成輔助操控動作。
[0003]能夠上下樓梯的輪椅，按照運動方式主要包括連續(xù)型和間歇型爬樓輪椅。間歇性爬樓輪椅利用兩套支撐裝置交替支撐來實現(xiàn)上下樓梯功能，但存在結(jié)構(gòu)復雜、爬樓不連續(xù)且爬樓速度慢的缺點，因此難以推廣。連續(xù)型爬樓輪椅主要有星輪式爬樓輪椅、履帶式爬樓輪椅以及輪履復合式爬樓輪椅。由于輪履復合式爬樓輪椅兼具平地行駛和上下樓梯的功能，具備較強的實用性能，因此越來越多人關注此類型輪椅的研究。專利號為US7384046 B2的發(fā)明專利一種電動輪椅車(Powered Wheeled Vehicle)采用輪履復合式結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)上下樓梯功能，但是在該項專利中車輪的升降通過一根搖臂實現(xiàn)，這會導致在車輪升降過程以及平地行駛時提供的支撐不穩(wěn)定；另外該項專利中后履帶輪的轉(zhuǎn)軸和調(diào)整座椅角度的支架的轉(zhuǎn)軸分別設置，該構(gòu)造下，在上下樓梯過程中座椅水平狀態(tài)調(diào)整時，座椅的重心可能會偏離出前車輪和后車輪之間，發(fā)生前后翻、側(cè)翻等危險。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型是鑒于現(xiàn)有技術中存在的上述問題做出的，其目的在于提供一種座椅可調(diào)整、爬樓安全穩(wěn)定、能實現(xiàn)自動跟隨的自動輪椅。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型的第一技術方案的一種自動輪椅，其特征在于，包括:
[0006]底盤，該底盤具有整體承力箱型結(jié)構(gòu)；
[0007]座椅，該座椅借助座椅支架及座椅角度推桿設置在所述底盤上；
[0008]履帶機構(gòu)，包括位于底盤兩側(cè)之下的履帶、用于帶動所述履帶的前履帶輪和后履帶輪以及用于驅(qū)動所述前后履帶輪的履帶驅(qū)動裝置，其中，所述前履帶輪和所述后履帶輪分別通過輪軸設置在所述底盤上；
[0009]后車輪機構(gòu)，包括位于底盤下部后端的后車輪、用于升降所述后車輪的后車輪升降單元以及用于驅(qū)動所述后車輪升降及轉(zhuǎn)動的后車輪驅(qū)動裝置，其中，所述后車輪通過所述后車輪升降單元連接到所述底盤下部后端兩側(cè)，所述后車輪升降單元具有變形四邊形結(jié)構(gòu)；
[0010]前車輪機構(gòu)，包括位于底盤下部前端兩側(cè)的前車輪、用于升降所述前車輪的前車輪升降單元以及用于驅(qū)動所述前車輪升降的前車輪升降驅(qū)動裝置，其中，所述前車輪通過所述前車輪升降單元連接到所述底盤下部前端兩側(cè)，所述前車輪升降單元具有平行四邊形結(jié)構(gòu)；以及
[0011]控制器，用于對所述座椅、所述履帶機構(gòu)、所述后車輪機構(gòu)以及所述前車輪機構(gòu)進行控制。
[0012]本實用新型的第二技術方案的一種自動輪椅，在第一技術方案的基礎上，進一步地，所述前車輪升降單元通過所述平行四邊形結(jié)構(gòu)上的第一軸和第二軸連接所述底盤；所述控制器控制所述前車輪升降驅(qū)動裝置驅(qū)動所述第一軸和所述第二軸轉(zhuǎn)動，帶動與所述第一軸連接的第一臂以及與所述第二軸連接的第二臂轉(zhuǎn)動，使連接所述第一臂下部的第三軸和所述第二臂下部的第四軸的第三臂動作；所述前車輪通過連接桿設置于所述第三臂下部。
[0013]本實用新型的第三技術方案的一種自動輪椅，在第一或第二技術方案的基礎上，進一步地，所述后車輪升降單元通過所述變形四邊形結(jié)構(gòu)上的第五軸和第六軸連接所述底盤；所述控制器控制所述后車輪驅(qū)動裝置驅(qū)動所述第五軸和所述第六軸轉(zhuǎn)動，帶動連接所述第五軸的第四臂和連接所述第六軸的第五臂轉(zhuǎn)動，使連接所述第四臂下部的第七軸和所述第五臂下部的第八軸的第六臂動作；當依靠車輪行駛時，所述控制器控制所述后車輪升降單元使所述后車輪降到最低點，并使所述第四臂和所述第六臂處于一條直線上。
[0014]通過第一、第二、第三技術方案，由于采用輪履復合式結(jié)構(gòu)，自動輪椅可在平坦路面依靠車輪行駛，舒適節(jié)能且操控性能好，而上下樓梯功能依靠履帶機構(gòu)實現(xiàn)且座椅可自動調(diào)整，安全穩(wěn)定。由于采用平行四邊形結(jié)構(gòu)的前車輪升降單元以及變形四邊形結(jié)構(gòu)的后車輪升降單元，自動輪椅在平地行駛時，所述后車輪升降單元形成三角形穩(wěn)定支撐結(jié)構(gòu)，從而提供更穩(wěn)定的支撐以及更高的承力強度；而在上下樓過程中，通過所述第四臂和所述第六臂的變形形成變形四邊形結(jié)構(gòu)以及通過所述平行四邊形結(jié)構(gòu)的變形，實現(xiàn)前后車輪便捷升降以方便上下樓動作。
[0015]本實用新型的第四技術方案的一種自動輪椅，在第一或第二技術方案的基礎上，進一步地，所述底盤具有上下相反的“凸”字形橫截面。
[0016]通過第四技術方案，由于所述底盤采用整體承力箱型的上下相反的“凸”字形結(jié)構(gòu)，該技術方案的自動輪椅的整體結(jié)構(gòu)緊湊、簡單，且整體承力強度較大。
[0017]本實用新型的第五技術方案的一種自動輪椅，在第一或第二技術方案的基礎上，進一步地，所述后履帶輪的轉(zhuǎn)軸與用于調(diào)整所述座椅角度的所述座椅支架的轉(zhuǎn)軸同軸。
[0018]本實用新型的第六技術方案的一種自動輪椅，在第三技術方案的基礎上，進一步地，所述后履帶輪的轉(zhuǎn)軸與用于調(diào)整所述座椅角度的所述座椅支架的轉(zhuǎn)軸同軸。
[0019]通過第五、第六技術方案，由于所述后履帶輪的轉(zhuǎn)軸與用于調(diào)整所述座椅角度的所述座椅支架的轉(zhuǎn)軸同軸，座椅的重心始終在前車輪和后車輪之間，這樣在自動輪椅上下樓梯過程中座椅自動水平調(diào)整時，可防止側(cè)翻、前翻、后翻等危險，提高輪椅在上下樓梯過程中的安全性能。
[0020]本實用新型的第七技術方案的一種自動輪椅，在第一或第二技術方案的基礎上，進一步地，所述控制器上設置有操縱桿和控制面板，所述控制面板上進一步設置有用于指示該自動輪椅爬上樓梯及/或爬下樓梯動作的按鈕。
[0021]本實用新型的第八技術方案的一種自動輪椅，在第一或第二技術方案的基礎上，進一步地，所述前車輪可在平行于地面的平面內(nèi)隨意轉(zhuǎn)動。
[0022]本實用新型的第九技術方案的自動輪椅，在第一或第二技術方案的基礎上，進一步地，具有光電跟隨裝置，該光電跟隨裝置包括用于發(fā)射光電信號的光電信號發(fā)射裝置和用于接收所述光電信號發(fā)射裝置發(fā)射的光電信號的光電信號接收裝置。
[0023]本實用新型的第十技術方案的一種自動輪椅，在第九技術方案的基礎上，進一步地，所述光電信號接收裝置設置于該自動輪椅上，所述光電信號發(fā)射裝置作為外圍設備設置于該自動輪椅附近的引導物或人上。
[0024]通過第九、第十技術方案，由于引入光電跟隨技術，在行駛中，該技術方案的自動輪椅可跟隨設置光電信號發(fā)射裝置的人或者物(例如另一輪椅)的運動而運動，從而減輕輪椅使用者的操縱強度以及護理人員的勞動強度。
[0025]有益效果:
[0026]1.本實用新型的自動輪椅采用輪履復合式的結(jié)構(gòu)，依靠前后車輪實現(xiàn)在平地時的節(jié)能穩(wěn)定行駛，依靠履帶機構(gòu)實現(xiàn)上下樓梯，并采用控制器對全過程進行高度智能控制，便捷安全。
[0027]2.本實用新型的自動輪椅采用平行四邊形的前車輪升降單元及變形四邊新的后車輪升降單元，通過所述升降裝置升降前后車輪并提供穩(wěn)定支撐，使車輪與履帶合理配合，實現(xiàn)平地與樓梯之間的平穩(wěn)過渡。
[0028]3.本實用新型的自動輪椅采用上下相反的“凸”字形前視橫截面結(jié)構(gòu)的底盤，使結(jié)構(gòu)簡單并提高整體承力強度。
[0029]4.本實用新型的自動輪椅通過設置光電跟隨裝置，進一步提高智能化程度，減輕輪椅使用者的操縱強度以及護理人員的勞動強度。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0030]為了更清楚地說明本實用新型的【具體實施方式】，下面對【具體實施方式】部分中描述使用到的附圖作簡單說明。
[0031]圖1是本實用新型的第一實施方式中的自動輪椅在平地行駛狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖2是本實用新型的第一實施方式中的自動輪椅在上下樓梯狀態(tài)下的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖3是本實用新型的第一實施方式中的自動輪椅在準備爬上樓梯的第一個臺階時履帶、履帶輪及前后車輪的位置以及前后車輪升降單元的狀態(tài)示意圖；
[0034]圖4a、圖4b是本實用新型的第一實施方式中的自動輪椅爬上樓梯的第一個臺階時履帶、履帶輪及前后車輪的位置以及前后車輪升降單元的狀態(tài)示意圖；
[0035]圖5是本實用新型的第一實施方式中的自動輪椅行駛至樓梯中間段時履帶、履帶輪及前后車輪的位置以及前后車輪升降單元的狀態(tài)示意圖；
[0036]圖6是本實用新型的第一實施方式中的自動輪椅爬至樓梯的最后一個臺階時履帶、履帶輪及前后車輪的位置以及前后車輪升降單元的狀態(tài)示意圖；
[0037]圖7a、圖7b是本實用新型的第一實施方式中的自動輪椅爬上樓梯的最后一個臺階時履帶、履帶輪及前后車輪的位置以及前后車輪升降單元的狀態(tài)示意圖；
[0038]圖8是本實用新型的第一實施方式中的自動輪椅爬完樓梯恢復平地行駛狀態(tài)下履帶、履帶輪及前后車輪的位置以及前后車輪升降單元的狀態(tài)示意圖；
[0039]圖9是本實用新型的第二實施方式中設置有光電跟隨裝置的自動輪椅實現(xiàn)自動跟隨的效果圖。
[0040]其中，附圖標記說明如下:
[0041]I 底盤
[0042]2座椅，21座椅主體，22扶手，23腳踏，211座椅支架，212座椅角度推桿
[0043]3履帶機構(gòu)，31履帶，32前履帶輪，33后履帶輪
[0044]4前車輪機構(gòu)，41前車輪，42前車輪升降單元，411連接桿，421第一臂，422第二臂，423第三臂，424第一軸，425第二軸，426第三軸，427第四軸
[0045]5后車輪機構(gòu)，51后車輪，52后車輪升降單元，521第四臂，522第五臂，523第六臂，524第五軸，525第六軸，526第七軸，527第八軸
[0046]6控制器，61操縱桿，62控制面板，621、622按鈕
[0047]7光電跟隨裝置，71光電信號發(fā)射裝置，72光電信號接收裝置

【具體實施方式】
[0048]為使本實用新型的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面，結(jié)合附圖對本實用新型的具體的實施方式進行詳細描述。
[0049]第一實施方式
[0050]如圖1至3所示，本實施方式的自動輪椅包括:底盤1、座椅2、履帶機構(gòu)3、前車輪機構(gòu)4、后車輪機構(gòu)5以及控制器6。
[0051]其中，底盤I具有整體承力箱型結(jié)構(gòu)，底盤I的前視橫截面為上下相反的“凸”字形。
[0052]座椅2包括座椅主體21、扶手22以及腳踏23，座椅2通過座椅支架211及座椅角度推桿212與底盤I連接，座椅2的角度可通過座椅支架211及座椅角度推桿212實現(xiàn)調(diào)整。座椅主體21的靠背的角度、扶手22的長短及高度、腳踏23距離座椅主體21的距離可根據(jù)不同的輪椅使用者適當調(diào)整。
[0053]履帶機構(gòu)3包括履帶31、前履帶輪32、后履帶輪33以及履帶驅(qū)動裝置。履帶31位于底盤I兩側(cè)之下，覆于前履帶輪32和后履帶輪33上。前履帶輪32和后履帶輪33分別通過輪軸連接底盤，用于傳動履帶31。履帶驅(qū)動裝置為電機或其他常規(guī)驅(qū)動裝置，用于驅(qū)動履帶31和前后履帶輪32、33。后履帶輪33的轉(zhuǎn)軸與用于調(diào)整座椅2角度的座椅支架211的轉(zhuǎn)軸為同一個軸。
[0054]前車輪機構(gòu)4包括前車輪41、前車輪升降單元42以及前車輪升降驅(qū)動裝置。前車輪41通過前車輪升降單元42連接至底盤I下部前端兩側(cè)，前車輪41可在平行于地面的平面內(nèi)隨意轉(zhuǎn)動。前車輪升降單元42通過第一軸424和第二軸425連接底盤1，用于升降前車輪41。前車輪升降驅(qū)動裝置為電機或其他常規(guī)驅(qū)動裝置，用于驅(qū)動前車輪升降單元42。
[0055]前車輪升降單元42具有平行四邊形結(jié)構(gòu)，該平行四邊形結(jié)構(gòu)是以第一軸424、第二軸425、第三軸426以及第四軸427的端點的連接線形成的形狀為平行四邊形的結(jié)構(gòu)。該平行四邊形結(jié)構(gòu)上具有第一臂421、第二臂422以及第三臂423，前車輪通過連接桿411與該平行四邊形結(jié)構(gòu)連接。第一軸424和/或第二軸425上安裝有搖桿，控制器6控制前車輪升降驅(qū)動裝置通過推桿推動安裝在第一軸424和/或第二軸425上的搖桿轉(zhuǎn)動，從而控制第一軸424和/或第二軸425轉(zhuǎn)動，進而帶動與第一軸424連接的第一臂421以及與第二軸425連接的第二臂422轉(zhuǎn)動，使連接第一臂421下部的第三軸426和第二臂422下部的第四軸427的第三臂423動作；前車輪41通過連接桿411設置于所述第三臂423下部，在前車輪升降單元42升降前車輪41時，連接桿411保持垂直于地面。如圖3或圖8所示，在輪椅平地行駛狀態(tài)下即前車輪41完成支撐狀態(tài)下，該平行四邊形結(jié)構(gòu)為矩形結(jié)構(gòu)。如圖4a、圖4b至圖7a、圖7b所示，在輪椅爬樓狀態(tài)下即前車輪41被升起或升起過程中，該平行四邊形結(jié)構(gòu)為常規(guī)平行四邊形結(jié)構(gòu)。
[0056]后車輪機構(gòu)5包括后車輪51、后車輪升降單元52以及后車輪驅(qū)動裝置。后車輪51通過后車輪升降單元52連接至底盤I下部后端兩側(cè)，后車輪51為驅(qū)動輪。后車輪升降單元52通過第五軸524和第六軸525連接底盤I，用于升降后車輪51。后車輪驅(qū)動裝置為電機或其他常規(guī)驅(qū)動裝置，用于驅(qū)動后車輪升降單元52的升降及后車輪51的轉(zhuǎn)動。
[0057]后車輪升降單元52具有變形四邊形結(jié)構(gòu)，該變形四邊形結(jié)構(gòu)是以第五軸524、第六軸525、第七軸526以及第八軸527的端點的連接線形成的形狀為變形四邊形的結(jié)構(gòu)。該變形四邊形結(jié)構(gòu)具有第四臂521、第五臂522及第六臂523。第五軸524和/或第六軸525上安裝有搖桿，控制器6控制后車輪驅(qū)動裝置通過推桿推動安裝在第五軸524和/或第六軸525上的搖桿轉(zhuǎn)動，從而控制第五軸524和/或第六軸525轉(zhuǎn)動，進而帶動連接第五軸524的第四臂521和連接第六軸525的第五臂522轉(zhuǎn)動，使連接第四臂521下部的第七軸526和第五臂522下部的第八軸527的第六臂523動作；當后車輪升降單元52被控制器6控制使后車輪51降到最低點時，第四臂521和第六臂523處于一條直線上，第五軸524、第七軸525和第八軸527處于一條直線上，車輪行駛時，后車輪升降單元52由變形四邊形結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)變?yōu)槿切畏€(wěn)定支撐結(jié)構(gòu)。該三角形是指以第五軸524、第六軸525、第七軸526以及第八軸527的端點的連接線形成的形狀為三角形。如圖3、圖4a、圖4b、圖7a、圖7b或圖8所示，在輪椅平地行駛或準備爬上樓或爬上樓即將完畢狀態(tài)下即后車輪51處于完成支撐狀態(tài)下，該變形四邊形結(jié)構(gòu)變?yōu)槿切谓Y(jié)構(gòu)。如圖5至圖6所示，在輪椅爬樓狀態(tài)下即后車輪51被升起或升起過程中，該變形四邊形結(jié)構(gòu)為常規(guī)變形四邊形結(jié)構(gòu)。
[0058]第一軸424、第二軸425、第五軸524以及第六軸525均與底盤I相連接。
[0059]控制器6用于對座椅2、履帶機構(gòu)3、后車輪機構(gòu)4以及前車輪機構(gòu)5進行控制?？刂破?上設置有操縱桿61和控制面板62?？刂泼姘?2上進一步設置有用于指示該自動輪椅爬上樓梯動作的按鈕621及/或爬下樓梯動作的按鈕622。通過操縱操縱桿61可實現(xiàn)輪椅的前進、后退、加速、轉(zhuǎn)彎等動作。
[0060]控制器6通過超聲傳感器、光電傳感器、霍爾傳感器、三軸加速度傳感器、旋轉(zhuǎn)向量傳感器、陀螺儀傳感器、圖像傳感器、壓力傳感器、行程開關傳感器、方向傳感器、MCU(微控單元)、電機驅(qū)動器及通訊電路采集自動輪椅各種狀態(tài)下的信息，對座椅2及座椅角度推桿212、履帶機構(gòu)3、前車輪機構(gòu)4以及后車輪機構(gòu)5的進行控制，這些部件及相關的連接方式為常規(guī)技術，在此不做贅述。
[0061]下面結(jié)合相關附圖，對本實用新型的具體動作、切換過程以及驅(qū)動原理進行說明。
[0062]圖3所示，在平地行駛狀態(tài)以及準備爬上樓梯的第一個臺階前，前車輪41、后車輪51起完全支撐作用，履帶31不提供支撐，前車輪升降單元42呈矩形結(jié)構(gòu)，后車輪升降單元52呈三角形結(jié)構(gòu)。當輪椅接收到人通過按鈕621發(fā)出的爬上樓梯的指示時，控制器6控制輪椅使其以坐在輪椅上的人背對樓梯的臺階狀態(tài)停止在樓梯的第一臺階下，這時如圖3所示，后車輪51比前車輪41更靠近臺階。
[0063]圖4a、圖4b示出自動輪椅爬上樓梯的第一個臺階時履帶、履帶輪及前后車輪的位置以及前后車輪升降單元的狀態(tài)圖。如圖4a所示，當輪椅停止到第一臺階下后，前車輪升降驅(qū)動裝置驅(qū)動前車輪升降驅(qū)動裝置42由矩形結(jié)構(gòu)變?yōu)槌Ｒ?guī)平行四邊形結(jié)構(gòu)，進而將前車輪41抬起，同時輪椅倒退使履帶31的尾部搭在樓梯最下方的臺階上，座椅2在控制器6的控制下自動調(diào)整為水平狀態(tài)。此時前車輪升降單元42呈常規(guī)平行四邊形結(jié)構(gòu)，前履帶輪32處履帶31著地，而后車輪51仍處于地面支撐狀態(tài)，所以后車輪升降單元52仍處于三角形狀態(tài)。如圖4b所示，緊接上述動作，后車輪驅(qū)動裝置驅(qū)動后車輪升降單元52將后車輪51升起使整個輪椅完全依靠履帶31支撐，此時后車輪升降機構(gòu)52由三角形結(jié)構(gòu)變?yōu)樽冃嗡倪呅谓Y(jié)構(gòu)，進而，履帶驅(qū)動裝置驅(qū)動前后履帶輪32、33轉(zhuǎn)動，通過傳動作用驅(qū)使履帶31運動，從而爬上第一臺階。
[0064]圖5是自動輪椅行駛至樓梯中間段時履帶、履帶輪及前后車輪的位置以及前后車輪升降單元的狀態(tài)示意圖。在爬上樓過程中，輪椅主要依靠履帶機構(gòu)爬上樓梯臺階，同時，座椅2在控制器6的控制下自動調(diào)整為水平狀態(tài)。
[0065]當控制器6接收到輪椅爬上至最后一臺階的感應信息時，即如圖6所示的履帶、履帶輪及前后車輪的位置以及前后車輪升降單元的狀態(tài)，履帶驅(qū)動裝置停止驅(qū)動履帶輪32、33轉(zhuǎn)動，后車輪驅(qū)動裝置驅(qū)動后車輪升降單元52降下后車輪51，即如圖7a所示的狀態(tài)。同時，座椅2在控制器6的控制下自動調(diào)整為水平狀態(tài)。之后，履帶驅(qū)動裝置驅(qū)動履帶輪32、33繼續(xù)轉(zhuǎn)動，從而在傳動作用下驅(qū)使履帶31繼續(xù)行駛，直至輪椅完全處于樓梯上面的平臺上后停止，即如圖7b所處的狀態(tài)。最后前車輪升降驅(qū)動裝置驅(qū)動前車輪升降單元42降下前車輪41，輪椅停止于樓梯之上的平臺上，即如圖8所示的狀態(tài)，從而完成整個的爬上樓的過程。此過程中，座椅2在控制器6的控制下自動調(diào)整為水平狀態(tài)。
[0066]在整個爬上樓的過程中，控制器6借助座位支架211及座位角度推桿212自動調(diào)整座椅2使座椅2始終保持水平狀態(tài)，提高輪椅的舒適性和安全性。
[0067]自動輪椅爬下樓梯的過程以及從下樓轉(zhuǎn)變成平地行駛狀態(tài)為上述自動輪椅爬上樓梯以及從上樓轉(zhuǎn)變?yōu)槠降匦旭偁顟B(tài)的過程的逆過程，該逆過程中的動作、切換過程以及驅(qū)動原理在此不做贅述。
[0068]第二實施方式
[0069]在第一實施方式的基礎上,如圖9所不,本實施方式的自動輪椅，還可以包括光電跟隨裝置7。光電跟隨裝置7包括用于發(fā)射光電信號的光電信號發(fā)射裝置71和用于接收所述光電信號發(fā)射裝置發(fā)射的光電信號的光電信號接收裝置72。光電信號接收裝置72設置于自動輪椅上，光電信號發(fā)射裝置71作為外圍設備設置于自動輪椅附近的引導物或人上。如圖9所示的自動跟隨效果圖，本實施方式的自動輪椅通過設置在該自動輪椅上的光電信號接收裝置72接收作為外圍設備設置于自動輪椅附近的輪椅或人上的光電信號發(fā)射裝置71發(fā)射出的信號，自動跟隨前方的輪椅或人在一定范圍內(nèi)行駛。本實施方式的自動輪椅在座椅可調(diào)整、爬樓穩(wěn)定的基礎上，可進一步地減輕輪椅使用者的操控強度以及護理人員的勞動強度。
[0070]以上所述的實施例僅用于具體說明本實用新型的精神，本實用新型的保護范圍并不局限于此，對于本【技術領域】的技術人員來說，當然可根據(jù)本說明書中所公開的技術內(nèi)容，通過變更、置換或變型的方式輕易做出其它的實施方式，這些其它的實施方式都應涵蓋在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。
【權利要求】
1.一種自動輪椅，其特征在于，包括: 底盤，該底盤具有整體承力箱型結(jié)構(gòu)； 座椅，該座椅借助座椅支架及座椅角度推桿設置在所述底盤上； 履帶機構(gòu)，包括位于底盤兩側(cè)之下的履帶、用于帶動所述履帶的前履帶輪和后履帶輪以及用于驅(qū)動所述前后履帶輪的履帶驅(qū)動裝置，其中，所述前履帶輪和所述后履帶輪分別通過輪軸設置在所述底盤上； 后車輪機構(gòu)，包括位于底盤下部后端的后車輪、用于升降所述后車輪的后車輪升降單元以及用于驅(qū)動所述后車輪升降及轉(zhuǎn)動的后車輪驅(qū)動裝置，其中，所述后車輪通過所述后車輪升降單元連接到所述底盤下部后端兩側(cè)，所述后車輪升降單元具有變形四邊形結(jié)構(gòu)； 前車輪機構(gòu)，包括位于底盤下部前端兩側(cè)的前車輪、用于升降所述前車輪的前車輪升降單元以及用于驅(qū)動所述前車輪升降的前車輪升降驅(qū)動裝置，其中，所述前車輪通過所述前車輪升降單元連接到所述底盤下部前端兩側(cè)，所述前車輪升降單元具有平行四邊形結(jié)構(gòu)；以及 控制器，用于對所述座椅、所述履帶機構(gòu)、所述后車輪機構(gòu)以及所述前車輪機構(gòu)進行控制。
2.如權利要求1所述的自動輪椅，其特征在于，所述前車輪升降單元通過所述平行四邊形結(jié)構(gòu)上的第一軸和第二軸連接所述底盤；所述控制器控制所述前車輪升降驅(qū)動裝置驅(qū)動所述第一軸和所述第二軸轉(zhuǎn)動，帶動與所述第一軸連接的第一臂以及與所述第二軸連接的第二臂轉(zhuǎn)動，使連接所述第一臂下部的第三軸和所述第二臂下部的第四軸的第三臂動作；所述前車輪通過連接桿設置于所述第三臂下部。
3.如權利要求1或2所述的自動輪椅，其特征在于，所述后車輪升降單元通過所述變形四邊形結(jié)構(gòu)上的第五軸和第六軸連接所述底盤；所述控制器控制所述后車輪驅(qū)動裝置驅(qū)動所述第五軸和所述第六軸轉(zhuǎn)動，帶動連接所述第五軸的第四臂和連接所述第六軸的第五臂轉(zhuǎn)動，使連接所述第四臂下部的第七軸和所述第五臂下部的第八軸的第六臂動作；當依靠車輪行駛時，所述控制器控制所述后車輪升降單元使所述后車輪降到最低點，并使所述第四臂和所述第六臂處于一條直線上。
4.如權利要求1或2所述的自動輪椅，其特征在于，所述底盤具有上下相反的“凸”字形橫截面。
5.如權利要求1或2所述的自動輪椅，其特征在于，所述后履帶輪的轉(zhuǎn)軸與用于調(diào)整所述座椅角度的所述座椅支架的轉(zhuǎn)軸同軸。
6.如權利要求3所述的自動輪椅，其特征在于，所述后履帶輪的轉(zhuǎn)軸與用于調(diào)整所述座椅角度的所述座椅支架的轉(zhuǎn)軸同軸。
7.如權利要求1或2所述的自動輪椅，其特征在于，所述控制器上設置有操縱桿和控制面板，所述控制面板上進一步設置有用于指示該自動輪椅爬上樓梯及/或爬下樓梯動作的按鈕。
8.如權利要求1或2所述的自動輪椅，其特征在于，所述前車輪可在平行于地面的平面內(nèi)隨意轉(zhuǎn)動。
9.如權利要求1或2所述的自動輪椅，其特征在于，具有光電跟隨裝置，該光電跟隨裝置包括用于發(fā)射光電信號的光電信號發(fā)射裝置和用于接收所述光電信號發(fā)射裝置發(fā)射的光電信號的光電信號接收裝置。
10.如權利要求9所述的自動輪椅，其特征在于，所述光電信號接收裝置設置于該自動輪椅上，所述光電信號發(fā)射裝置作為外圍設備設置于該自動輪椅附近的引導物或人上。
【文檔編號】A61G5/06GK204016663SQ201420482953
【公開日】2014年12月17日 申請日期:2014年8月25日 優(yōu)先權日:2014年8月25日
【發(fā)明者】洪文 申請人:洪文